.本发明涉及飞行器飞行器控制领域，具体而言，涉及观测器与自适应切换相复合控制来实现飞行器攻角跟踪的方法。背景技术.飞行器传统设计主要采用pid控制方法，其是基于线性系统理论来进行的。而线性系统理论的主要假设在于飞行器飞行过程中的参数固化，从

.本发明属于污水处理技术领域，具体涉及一种生活污水水质净化处理设备。背景技术.污水处理为使污水达到排入某一水体或再次使用的水质要求对其进行净化的过程，污水处理被广泛应用于建筑、农业、交通、能源、石化、环保、城市景观、医疗、餐饮等各个领域，也

.本发明涉及航天飞行器空间电源领域，具体是一种电源闭环反馈控制电路及控制方法。背景技术.目前国内外在航天飞行器空间电源技术发展中，供电电源主要为恒压源dcdc变换器，广泛应用在各种电子系统中，通常只具备恒压功能，但不具备恒流功能，同时恒压

.本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置。背景技术.在无人驾驶技术中，无人驾驶设备可能需要行驶过不包含有交通灯的人行横道，而这种情况下，由于人行横道处不包含有交通灯，无人驾驶设备需要自行判断行人的行为意图，即

.本发明涉及一种非球面镜片模压设备，尤其涉及一种退火后可迅速冷却的非球面镜片模压设备。背景技术.非球面镜片解决了普通球面镜片影像不清、视野狭小等不良现象，同时，非球面镜片与普通球面镜片相比，非球面镜片具有更清晰、更轻松、更自然的特点。目前，

.本申请属于需求分析技术领域，特别涉及一种支持传递参数的状态机图集成方法。背景技术.在航空、航天、汽车、船舶等复杂系统设计中，已普遍开始采用基于模型的系统工程方法(mbse方法)。在基于模型的系统工程方法中，状态机图是一种需求分析与仿真验证

.本发明涉及土壤治理领域，尤其是涉及一种电极检测方法及系统。背景技术.土壤污染是当前社会必须面临的环境问题，尤其对于土壤的重金属污染，更是具有难处理、成本高等特点。现有的治理方法主要包括换土法、固化法、淋滤法、植物修复法和电动修复法等。其中

.本发明涉及包装机械中产品的定位领域，具体涉及一种重型立式筒状线盘的内孔定位装置。背景技术.对于电缆行业的线盘，为防止电缆长时间大面积暴露在空气中及运输过程的脱落，拉伸膜利用自身的弹性恢复力可与线盘外表面紧密贴合，可有效解决该问题。为达到较

.本发明涉及海底集矿技术领域，特别是涉及一种深海海底的双喷射水力集矿与存储一体化装置。背景技术.人类社会对矿产资源的需求正随着工业和经济的发展与日俱增，当今陆地矿产资源在全球范围内日趋短缺，而海洋中，还有极为丰富的潜在矿产资源正待人们的开发

.本申请涉及压力容器的技术领域，尤其是涉及一种压力容器的安装装置。背景技术.压力容器，是指盛装气体或者液体，承载一定压力的密闭设备。压力容器在工业中一般用于存放易燃介质或有毒介质，避免其泄漏造成危害。.如授权公告号为cnu、申请日为年月日的