一种可调式机械抓手

1.本实用新型涉及机械夹具技术领域，具体涉及一种可调式机械抓手。


背景技术：

2.机械抓手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成，执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等，通过执行机构的手部和手臂来模仿人手部和手臂的某些动作功能，对物件进行抓取、搬运。现有的机械抓手的手指之间的位置大多相对固定，不能改变它们之间的距离，不易抓取直径变化范围较大的物件，同时现有的机械抓手手指末端固定，容易在放下抓手时划伤货物表面。因此，需要一种可调式机械抓手解决上述问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种可调式机械抓手，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
4.一种可调式机械抓手，包括支撑架、安装架、移动机构、夹具机构和钩爪机构，所述支撑架上设有通槽一，所述支撑架的内壁上设有一对相同结构的滑槽，所述安装架的两侧底端安装有移动轮，所述移动轮滑动连接于滑槽内，所述安装架的上端连接有移动机构，所述安装架的两侧安装有夹具机构，所述夹具机构上连接有钩爪机构。
5.优选的，所述移动机构包括安装于支撑架内侧顶壁上的齿条一，所述安装架的顶端设有安装板，所述安装板上安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端连接有齿轮一，所述齿轮一和齿条一相互啮合。
6.优选的，所述夹具机构包括安装于安装架两侧的电动缸，所述安装架的两侧设有通槽二，所述电动缸滑动连接于通槽一内，所述电动缸的延伸端连接于夹板，所述夹板的两端设有滑块，所述滑块滑动连接于通槽二内。
7.优选的，所述钩爪机构包括安装于安装架一侧内壁上的齿条二，所述夹板的一侧设有凹槽，且所述夹板的凹槽内转动连接有旋转杆，所述旋转杆的顶端安装有齿轮二，所述齿轮二于齿条二相互啮合，且所述旋转杆的末端安装有丝杆，所述丝杆上啮合连接有扇形齿轮，所述扇形齿轮套接在钩爪的一侧，所述钩爪转动连接于夹板底侧的基台上。
8.优选的，所述支撑架的顶端设置有钩环。
9.本实用新型的优点在于：本实用新型通过伺服电机带动齿轮一旋转，并使得安装架通过移动轮沿齿条一做直线运动，从而调节安装架之间的距离，同时电动缸的延伸端推动夹板上的滑块在通槽二内滑动，从而调节两根夹板之间的距离，同时在行进过程中，齿轮二通过啮合的齿条二转动，并带动旋转杆末端的丝杆转动，随后带动丝杆啮合的扇形齿轮转动，进而使得套接有扇形齿轮的钩爪旋转至水平位置勾住货物的底侧，通过伺服电机和电动缸调节夹具之间的距离，增加夹具之间的距离从而增加稳定性且便于抓取直径变化较大的物件，同时钩爪在夹具相向运动时自动勾住货物底侧，防止货物搬运时掉落，且钩爪在夹具相反方向运动时向外旋转至垂直位置，防止钩爪划伤货物表面。
附图说明
10.图1为本实用新型整体的结构示意图。
11.图2为本实用新型整体的局部剖视图。
12.图3为本实用新型安装架的局部剖视图。
13.图4为本实用新型夹板的结构示意图。
14.其中：1-支撑架；2-安装架；3-移动机构；4-夹具机构；5-钩爪机构；6-通槽一；7-滑槽；8-移动轮；9-齿条一；10-安装板；11-伺服电机；12-齿轮一；13-电动缸；14-通槽二；15-夹板；16-滑块；17-齿条二；18-凹槽；19-旋转杆；20-齿轮二；21-丝杆；22-扇形齿轮；23-钩爪；24-基台；25-钩环。
具体实施方式
15.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
16.如图1至图4所示，一种可调式机械抓手，包括支撑架1、安装架2、移动机构3、夹具机构4和钩爪机构5，所述支撑架1上设有通槽一6，所述支撑架1的内壁上设有一对相同结构的滑槽7，所述安装架2的两侧底端安装有移动轮8，所述移动轮8滑动连接于滑槽7内，所述安装架2的上端连接有移动机构3，所述安装架2的两侧安装有夹具机构4，所述夹具机构4上连接有钩爪机构5所述支撑架1的顶端设置有钩环25。所述支撑架1和安装架2均为无盖的箱体结构。
17.在本实施例中，所述移动机构3包括安装于支撑架1内侧顶壁上的齿条一9，所述安装架2的顶端设有安装板10，所述安装板10上安装有伺服电机11，所述伺服电机11的输出端连接有齿轮一12，所述齿轮一12和齿条一9相互啮合。所述伺服电机11电性连接工厂的电源上。
18.在本实施例中，所述夹具机构4包括安装于安装架2两侧的电动缸13，所述安装架2的两侧设有通槽二14，所述电动缸13滑动连接于通槽一6内，所述电动缸13的延伸端连接于夹板15，所述夹板15的两端设有滑块16，所述滑块16滑动连接于通槽二14内。所述电动缸13电性连接工厂的电源上。
19.在本实施例中，所述钩爪机构5包括安装于安装架2一侧内壁上的齿条二17，所述夹板15的一侧设有凹槽18，且所述夹板15的凹槽18内转动连接有旋转杆19，所述旋转杆19的顶端安装有齿轮二20，所述齿轮二20于齿条二17相互啮合，且所述旋转杆19的末端安装有丝杆21，所述丝杆21上啮合连接有扇形齿轮22，所述扇形齿轮22套接在钩爪23的一侧，所述钩爪23转动连接于夹板15底侧的基台24上。同一安装架2上的两根丝杠21的螺纹方向相反，以此保证夹板15在相向移动时，由于旋转杆19的转向不同，造成两钩爪23不能一起向内旋转，且钩爪23上的扇形齿轮22齿槽数设置为四分之一圈，当同一安装架2上的两夹板15背向运动时，两侧丝杠21带动钩爪23旋转至与夹板15平行的位置，相对运动时，两侧丝杠21带动钩爪23旋转至与夹板15垂直的位置，继续背向运动或相对运动，钩爪23上的扇形齿轮22的两侧分别脱离丝杆21并限制钩爪23继续旋转造成挤压夹板15和货物。
20.本实用新型的工作原理为：将本装置通过钩环25连接于工厂的吊机上，并通过吊机将本装置吊装到搬运货物的正上方，启动电动缸13牵引同一安装架2的两根夹板15反向
运动，使得夹板15上的滑块16在通槽二14内滑动，旋转杆19随着齿轮二20在齿条二17上移动而旋转，并带动旋转杆19末端的丝杆21旋转，带动啮合的扇形齿轮22旋转，从而带动钩爪23向外旋转至与夹板15水平的位置，将夹具15移动到最大距离，随后启动伺服电机11，伺服电机11带动齿轮一12旋转，并使得安装架2通过移动轮8沿齿条一9直线运动至合适位置，通过吊机下落本装置至钩爪23可勾住货物底侧的位置，随后反向操作启动电动缸13，使得同一安装架2上的两根夹板15相向运动夹紧货物并起吊。
21.由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。


技术特征：
1.一种可调式机械抓手，其特征在于：包括支撑架(1)、安装架(2)、移动机构(3)、夹具机构(4)和钩爪机构(5)，所述支撑架(1)上设有通槽一(6)，所述支撑架(1)的内壁上设有一对相同结构的滑槽(7)，所述安装架(2)的两侧底端安装有移动轮(8)，所述移动轮(8)滑动连接于滑槽(7)内，所述安装架(2)的上端连接有移动机构(3)，所述安装架(2)的两侧安装有夹具机构(4)，所述夹具机构(4)上连接有钩爪机构(5)。2.根据权利要求1所述的一种可调式机械抓手，其特征在于：所述移动机构(3)包括安装于支撑架(1)内侧顶壁上的齿条一(9)，所述安装架(2)的顶端设有安装板(10)，所述安装板(10)上安装有伺服电机(11)，所述伺服电机(11)的输出端连接有齿轮一(12)，所述齿轮一(12)和齿条一(9)相互啮合。3.根据权利要求1所述的一种可调式机械抓手，其特征在于：所述夹具机构(4)包括安装于安装架(2)两侧的电动缸(13)，所述安装架(2)的两侧设有通槽二(14)，所述电动缸(13)滑动连接于通槽一(6)内，所述电动缸(13)的延伸端连接于夹板(15)，所述夹板(15)的两端设有滑块(16)，所述滑块(16)滑动连接于通槽二(14)内。4.根据权利要求3所述的一种可调式机械抓手，其特征在于：所述钩爪机构(5)包括安装于安装架(2)一侧内壁上的齿条二(17)，所述夹板(15)的一侧设有凹槽(18)，且所述夹板(15)的凹槽(18)内转动连接有旋转杆(19)，所述旋转杆(19)的顶端安装有齿轮二(20)，所述齿轮二(20)于齿条二(17)相互啮合，且所述旋转杆(19)的末端安装有丝杆(21)，所述丝杆(21)上啮合连接有扇形齿轮(22)，所述扇形齿轮(22)套接在钩爪(23)的一侧，所述钩爪(23)转动连接于夹板(15)底侧的基台(24)上。5.根据权利要求3所述的一种可调式机械抓手，其特征在于：所述支撑架(1)的顶端设置有钩环(25)。

技术总结
本实用新型公开了一种可调式机械抓手，涉及机械夹具技术领域，包括支撑架、安装架、移动机构、夹具机构和钩爪机构，支撑架上设有通槽一，支撑架的内壁上设有一对相同结构的滑槽，安装架的两侧底端安装有移动轮，移动轮滑动连接于滑槽内，安装架的上端连接有移动机构，安装架的两侧安装有夹具机构，夹具机构上连接有钩爪机构。本实用新型通过伺服电机和电动缸调节夹具之间的距离，增加夹具之间的距离从而增加稳定性避免滑落，同时钩爪在夹具相向运动时自动勾住货物底侧，增加夹具之间的距离从而增加稳定性且便于抓取直径变化较大的物件，且钩爪在夹具相反方向运动时向外旋转至垂直位置，防止钩爪划伤货物表面。防止钩爪划伤货物表面。防止钩爪划伤货物表面。


技术研发人员：查嘉倩
受保护的技术使用者：安徽信息工程学院
技术研发日：2021.10.15
技术公布日：2022/3/8