一种车辆辅助装置的制作方法

1.本技术涉及车辆辅助技术领域，具体涉及一种车辆辅助装置。


背景技术：

2.目前，随着无人驾驶技术的日益成熟，其中，无人驾驶指的是主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。另外，无人驾驶的安全性能更加稳定。现如今，市场上也涌现出了很多拥有无人驾驶技术的车辆，例如在工程方面上，牵引车也可进行无人驾驶。不过，在传统技术中，牵引车在移动时，半挂车也会随着牵引车的移动而偏移，但是在半挂车随着牵引车移动时，半挂车与牵引车之间的转向角度无法测量，也会导致牵引车在无人驾驶时无法实现对车辆的精准控制。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，提出了本技术。本技术的实施例提供了一种车辆辅助装置，解决了无法测量牵引车与半挂车之间的转向角度的问题。
4.根据本技术的一个方面，提供了一种车辆辅助装置，所述车辆包括牵引车及半挂车，所述牵引车通过鞍座与所述半挂车连接，所述车辆辅助装置包括：转盘，所述转盘设置于所述鞍座外表面，所述转盘内设有牵引绳；以及检测装置，所述检测装置与所述牵引绳连接，所述检测装置用于检测所述牵引绳的拉伸长度；其中，所述检测装置根据所述拉伸长度和所述牵引绳的初始长度，计算得到所述牵引车与所述半挂车之间的转向角度。通过检测装置根据牵引绳的拉绳长度和牵引绳的初始长度，计算得到牵引车与半挂车之间的转向角度。
5.在一实施例中，所述辅助装置还包括：夹紧装置，所述夹紧装置设于所述鞍座外表面，所述夹紧装置包括第一部件和第二部件，所述第一部件和所述第二部件分别位于所述半挂车相对的两侧，所述第一部件和所述第二部件配合夹紧所述半挂车，所述夹紧装置通过所述转盘相对所述鞍座转动。通过夹紧装置的第一部件和第二部件配合夹紧半挂车，以使半挂车与牵引车固定。
6.在一实施例中，所述辅助装置还包括：驱动装置，所述驱动装置与所述夹紧装置连接，所述驱动装置用于驱动所述第一部件和所述第二部件相互远离或靠近，以使所述牵引车与所述半挂车脱离或者连接。利用驱动装置驱动第一部件和第二部件相互远离或靠近，以使牵引车与半挂车脱离或者连接，实现半挂车随着牵引车的移动较为灵活。
7.在一实施例中，所述驱动装置包括第一气缸或者油缸。通过第一气缸或者油缸提供给第一部件和第二部件驱动力，以实现牵引车与半挂车自动化脱离或者连接。
8.在一实施例中，所述辅助装置还包括复位装置，所述复位装置与所述驱动装置连接，所述复位装置用于复位所述第一部件和所述第二部件，以使得所述牵引车与所述半挂车脱离。通过复位装置复位第一部件和第二部件，以使得牵引车与半挂车脱离更加方便，也实现牵引车与半挂车自动化脱离。
9.在一实施例中，所述第一部件包括第一滚针，所述第二部件包括第二滚针，所述第一滚针和所述第二滚针用于减小所述夹紧装置与所述半挂车之间的摩擦。根据第一部件包括第一滚针，第二部件包括第二滚针，通过第一滚针和第二滚针减小夹紧装置与半挂车之间的摩擦。
10.在一实施例中，所述辅助装置包括固定机构，所述固定机构设置于所述牵引车与所述鞍座之间，所述固定机构用于支撑所述鞍座。通过固定机构支撑鞍座及固定其他部件，防止鞍座和其他部件因外力影响松动。
11.在一实施例中，所述固定机构包括框架和导向板，所述框架和所述导向板连接，所述导向板包括滑槽，所述框架沿着所述滑槽的滑动方向滑动。通过框架沿着滑槽的滑动方向滑动，以实现框架可以远离轮胎或者靠近牵引车的车架。
12.在一实施例中，所述框架包括轴承，所述导向板包括通孔，所述轴承的直径小于所述通孔的内径，所述轴承贯穿所述通孔，所述轴承沿着所述通孔滚动或滑动以带动所述框架沿着所述滑槽的滑动方向滑动。通过轴承沿着通孔滚动或滑动以带动框架沿着滑槽的滑动方向滑动，以实现框架可以远离轮胎或者靠近牵引车的车架。
13.在一实施例中，所述固定机构还包括第二气缸，所述第二气缸的活塞杆与所述框架连接，所述第二气缸用于驱动所述框架沿着所述滑槽的滑动方向滑动。通过第二气缸驱动框架沿着滑槽的滑动方向滑动，以实现框架可以自动化沿着滑槽的滑动方向滑动。
14.本技术提供的一种车辆辅助装置，车辆包括牵引车及半挂车，牵引车通过鞍座与半挂车连接，车辆辅助装置包括：转盘和检测装置，转盘设置于鞍座外表面，转盘内设有牵引绳，以及检测装置，检测装置与牵引绳连接，检测装置用于检测牵引绳的拉伸长度，其中，检测装置根据拉伸长度和牵引绳的初始长度，计算得到牵引车与半挂车之间的转向角度。通过检测装置根据牵引绳的拉伸长度和牵引绳的初始长度，计算得到牵引车与半挂车之间的转向角度，从而得到更加准确的转向角度。
附图说明
15.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
16.图1是本技术一示例性实施例提供的车辆辅助装置的正视图。
17.图2是本技术一示例性实施例提供的车辆辅助装置的俯视图。
18.图3是本技术一示例性实施例提供的车辆辅助装置安装状态的结构示意图。
19.图4是本技术一示例性实施例提供的车辆辅助装置的结构示意图。
20.图5是本技术另一示例性实施例提供的车辆辅助装置的结构示意图。
21.图6是本技术一示例性实施例提供的夹紧装置和驱动装置的结构示意图。
22.图7是本技术一示例性实施例提供的第一部件和第二部件的结构示意图。
23.图8是本技术一示例性实施例提供的固定机构的结构示意图。
24.图9是本技术另一示例性实施例提供的固定机构的结构示意图。
具体实施方式
25.下面，将参考附图详细地描述根据本技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。
26.图1是本技术一示例性实施例提供的车辆辅助装置的正视图。图2是本技术一示例性实施例提供的车辆辅助装置的俯视图。图3是本技术一示例性实施例提供的车辆辅助装置安装状态的结构示意图。如图1-2所示，车辆包括牵引车11和半挂车12，牵引车11通过鞍座10与半挂车12连接。车辆辅助装置13设置于牵引车和半挂车12之间。牵引车11上设有鞍座10，鞍座10包括第一通孔，半挂车12包括第二通孔，利用滑动杆贯穿第一通孔和第二通孔，以实现牵引车11和半挂车12的连接。如图3所示，车辆辅助装置13可设置在鞍座10的外表面，确保车辆辅助装置13与第一通孔同轴。
27.图4是本技术一示例性实施例提供的车辆辅助装置的结构示意图。如图4所示，车辆辅助装置13包括：转盘16和检测装置20，转盘16设置于鞍座10外表面，转盘16内设有牵引绳21，检测装置20与牵引绳21连接，检测装置20用于检测牵引绳21的拉伸长度，其中，检测装置20根据拉伸长度和牵引绳的初始长度，计算得到牵引车与半挂车之间的转向角度。
28.转盘16的中心点与鞍座10的第一通孔的同轴。检测装置20可以为线性传感器20，线性传感器20用于检测转盘16的牵引绳21的拉伸长度。当转盘16进行转动时，转盘16牵动牵引绳21进行圆周转动，此时线性传感器20会检测到牵引绳21的瞬时长度l1。控制器与辅助装置连接，控制器存有牵引绳21的初始长度l0。计算瞬时长度和初始长度的差值，然后取将该差值取平均值，得到牵引绳21的长度变化量δl＝|l
1-l0|。控制器根据该长度变化量计算出牵引车相对半挂车的转向角度，即公式为其中r为牵引绳21在转盘16圆周上的缠绕半径。可以将转向角度共享数据总线上，以方便应用该转向角度。另外，牵引绳21可以提前拉出一定长度安装在转盘16的圆周上，其中最佳长度为πr。由此可确保转盘16转至极限位置时，牵引绳21的伸长长度仍大于0且牵引绳21在转盘16上的缠绕弧长大于0，牵引绳21能时刻贴紧转盘16。
29.可替代的，牵引绳21也可拉出长度可为1/4～3/4的圆周长度(2πr)。另外，该转盘16可以设置多个凹槽，线性传感器20也可为多个，每个牵引绳21对应单个凹槽，从而保证测量系统的高度准确性，使自动驾驶系统具备更高的功能安全等级。
30.本技术提供的一种车辆辅助装置，车辆包括牵引车及半挂车，牵引车通过鞍座与半挂车连接，车辆辅助装置包括：转盘和检测装置，转盘设置于鞍座外表面，转盘内设有牵引绳，以及检测装置，检测装置与牵引绳连接，检测装置用于检测牵引绳的拉伸长度，其中，检测装置根据拉伸长度和牵引绳的初始长度，计算得到牵引车与半挂车之间的转向角度。通过检测装置根据牵引绳的拉伸长度和牵引绳的初始长度，计算得到牵引车与半挂车之间的转向角度，从而得到更加准确的转向角度。
31.图5是本技术另一示例性实施例提供的车辆辅助装置的结构示意图。如图5所示，牵引车和半挂车通过鞍座10连接，安装板24用于固定线性传感器20，垫板25用于支撑安装板24。线性传感器20与牵引绳21连接。牵引绳21上设有导向滑轮22，导向滑轮22能通过对牵引绳21限制定位，确保牵引绳21在伸长或缩短时，均能缠绕着转盘的凹槽结构，不会偏离缠
绕路径。
32.图6是本技术一示例性实施例提供的夹紧装置和驱动装置的结构示意图。如图6所示，车辆辅助装置还包括：夹紧装置14和驱动装置15，夹紧装置14设于鞍座外表面，夹紧装置14包括第一部件141和第二部件142，第一部件141和第二部件142分别位于半挂车相对的两侧，第一部件141和第二部件142配合夹紧半挂车，夹紧装置14通过转盘相对鞍座转动。驱动装置15与夹紧装置14连接，驱动装置15用于驱动第一部件141和第二部件142相互远离或靠近，以使牵引车与半挂车脱离或者连接。
33.利用夹紧装置14将牵引车和半挂车连接，夹紧装置14包括第一部件141和第二部件142，第一部件141和第二部件142配合夹紧半挂车，以将牵引车和半挂车连接。第一部件141和第二部件142具体设置在半挂车相对的两侧，由于第一部件141和第二部142件在夹紧半挂车时产生摩擦，使半挂车可以与牵引车固定，当半挂车随着牵引车移动时，半挂车可灵活移动。为了实现牵引车和半挂车可以自动化脱离或者连接，设置有驱动装置15。驱动装置15分别与第一部件141和第二部件142连接。当驱动装置15提供驱动力时，可驱动第一部件141和第二部件142相互远离，以使牵引车与半挂车脱离。当驱动装置15不提供驱动力时，第一部件141和第二部件142复位至相互靠近，以使牵引车与半挂车连接，其中，夹紧装置14带动转盘进行同步转动时，转盘牵动牵引绳进行圆周运动。
34.在一实施例中，驱动装置可以为第一气缸或者油缸。
35.当第一气缸内的空腔注射气体时，夹紧装置打开，即第一部件和第二部件相对远离，以使牵引车与半挂车脱离。当第一气缸内的空腔抽出气体时，夹紧装置夹紧，即第一部件和第二部件相对靠近，以使牵引车与半挂车连接。若驱动装置为油缸，则油缸内的液压油产生的压力使夹紧装置打开，即第一部件和第二部件相对远离，以使牵引车与半挂车脱离。当油缸不提供压力时，夹紧装置夹紧，即第一部件和第二部件相对靠近，以使牵引车与半挂车连接。
36.在一实施例中，辅助装置还包括复位装置，复位装置与驱动装置连接，复位装置用于复位第一部件和第二部件，以使得牵引车与半挂车脱离。复位装置可以为弹簧。弹簧可位于夹紧装置内部，也可以单独设置于夹紧装置外部，且与夹紧装置、驱动装置连接。弹簧具有弹力，当牵引车拖着半挂车进行转向行驶时，弹簧可以吸收牵引车和半挂车行驶产生的静摩擦，从而防止辅助装置因静摩擦而磨损。且利用弹簧，半挂车可以更灵活的随着牵引车移动。当不再挤压弹簧时，弹簧可以快速回归初始装置，则使第一部件和第二部件相对远离，以使的牵引车与半挂车脱离。另外，可设置第一限位滑块和第二限位滑块，第一限位滑块靠近第一部件的位置，第二限位滑块靠近第二部件的位置，当驱动装置进行驱动时，第一限位滑块和第二限位滑块可以限制第一部件和第二部件的滑动距离。
37.图7是本技术一示例性实施例提供的第一部件和第二部件的结构示意图。如图7所示，第一部件141包括第一滚针1411，第二部件142包括第二滚针1421，第一滚针1411和第二滚针1421用于减小夹紧装置与半挂车之间的摩擦。第一滚针1411和第二滚针1421的形状为圆柱形。第一滚针1411和第二滚针1412可以为多个。设置第一滚针1411和设置第二滚针1412的目的是减小第一部件141与半挂车的接触面积，以及减小第二部件142与半挂车的接触面积，从而减小夹紧装置与半挂车之间的摩擦。另外，当半挂车在行驶过程中出现起翘或上下晃动时，半挂车与夹紧装置的夹紧的地方不至于发生严重的机械磨损。
38.在一实施例中，辅助装置包括固定机构，固定机构设置于牵引车与鞍座之间，固定机构用于支撑鞍座。
39.图8是本技术一示例性实施例提供的固定机构的结构示意图。如图8所示，固定机构17包括框架18和导向板19，框架18和导向板19连接，导向板19包括滑槽，框架沿着滑槽滑动。
40.在一实施例中，框架18包括轴承181，导向板19包括通孔191，轴承181的直径小于通孔191的内径，轴承181贯穿通孔191，轴承181沿着通孔191滚动或滑动以带动框架18沿着滑槽滑动。
41.图9是本技术另一示例性实施例提供的固定机构的结构示意图。如图9所示，固定机构17还包括第二气缸171，第二气缸171的活塞杆与框架18连接，第二气缸171用于驱动框架18沿着滑槽滑动。当第二气缸171的空腔内输入气体时，第二气缸171的活塞杆推动框架18往后方移动，即框架18沿牵引车行驶的反方向移动。因框架18的移动，带动整个车辆辅助装置上升，可以上升到最高点，使车辆辅助装置远离牵引车的轮胎。因为轮胎在坑洼的地面滚动时，轮胎容易出现跳动情况，若不将车辆辅助装置远离轮胎，那么轮胎的跳动就会磨损车辆辅助装置。当第二气缸171的空腔内抽出气体时，第二气缸的活塞杆带动框架18往前方移动，即框架18沿牵引车行驶的方向移动，因框架18的移动，带动整个车辆辅助装置下降，可以下降到最低点，使车辆辅助装置靠近牵引车车架上表面，目的是当半挂车脱离牵引车时，半挂车的牵引销不会卡到车辆辅助装置，保护辅助装置的结构安全。
42.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。