一种车辆行为检测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质与流程

本申请涉及智慧交通，尤其涉及一种车辆行为检测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着智能化技术的不断发展和应用，智能交通系统(intelligent trafficsystem，its)成为了解决城市交通问题的重要手段之一，智能交通系统利用先进的信息和通信技术，对交通系统中的车辆、道路和人员进行监测、管理和控制，以提高交通效率、减少交通拥堵、提高交通安全性。

2、其中，车辆的违停检测是智能交通系统对路侧车辆的重点监测项目之一，现有技术中通常是利用单一传感器数据，例如利用激光雷达或摄像头识别路面标记(如停车指示框等路面标记)以及车辆行驶状态，进而判断车辆是否违停，此类检测方案在复杂交通场景中的应用中至少存在下述挑战：

3、1)受限于单一传感器的有限感知范围，无法全面理解整个场景的复杂性，进而无法准确识别车辆是否涉及违停；

4、2)在非标准化道路或缺乏明确路面标记的情况下，对违停检测的准确性和鲁棒性有所不足，还有可能对自动驾驶系统的可靠性产生负面影响；

5、3)依赖于单一传感器的违停检测方法难以有效地融合多模态数据，车辆静止检测结果的可靠性和准确性较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种车辆行为检测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，以提高停车行为检测的准确性和可靠性。

2、本申请实施例采用下述技术方案：

3、第一方面，本申请实施例提供一种车辆行为检测方法，所述方法包括：

4、获取道路区域对应的多模态信息，所述多模态信息包括点云数据、图像数据和环境上下文数据；

5、根据所述环境上下文数据获取所述道路区域的路面区域划分信息，所述路面区域划分信息包括不同类型的路面子区域；

6、根据所述点云数据和所述图像数据获取目标车辆信息，所述目标车辆信息包括车辆位置信息；

7、根据目标车辆的所述车辆位置信息和所述路面区域划分信息，确定所述目标车辆的路面子区域；

8、根据所述目标车辆的路面子区域获取所述目标车辆的停车行为规范信息。

9、第二方面，本申请实施例还提供一种车辆行为检测装置，所述装置包括：

10、数据获取单元，用于获取道路区域对应的多模态信息，所述多模态信息包括点云数据、图像数据和环境上下文数据；

11、路面划分单元，用于根据所述环境上下文数据获取所述道路区域的路面区域划分信息，所述路面区域划分信息包括不同类型的路面子区域；

12、车辆检测单元，用于根据所述点云数据和所述图像数据获取目标车辆信息，所述目标车辆信息包括车辆位置信息；

13、车辆位置确定单元，用于根据目标车辆的所述车辆位置信息和所述路面区域划分信息，确定所述目标车辆的路面子区域；

14、停车行为检测单元，用于根据所述目标车辆的路面子区域获取所述目标车辆的停车行为规范信息。

15、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：

16、处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行车辆行为检测方法。

17、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行车辆行为检测方法。

18、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

19、本申请实施例利用包括点云数据、图像数据和环境上下文数据在内的多模态信息对车辆的停车行为进行检测，一方面通过环境上下文数据对路面区域进行划分，获得不同类型的路面子区域，通过路面子区域为停车行为检测提供判断基础，且路面子区域划分的精细程度能够控制停车行为检测的精细度和准确度；另一方面通过点云数据和图像数据检测当前处于停车状态的目标车辆，提高目标车辆的检测准确度，利用目标车辆的路面子区域确定目标车辆的停车行为规范信息，进而根据停车行为规范信息判断车辆的停车行为是否符合交通规范。

技术特征：

1.一种车辆行为检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆行为检测方法，其特征在于，所述根据所述环境上下文数据获取所述道路区域的路面区域划分信息，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆行为检测方法，其特征在于，所述根据所述交通标识信息、所述路面区域信息和所述历史行车信息对所述路面区域信息进行区域划分，获取所述路面子区域信息，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆行为检测方法，其特征在于，所述根据所述路面区域信息和所述历史行车信息确定历史停车区域，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆行为检测方法，其特征在于，所述预设停车特征信息包括停车时间、停车数量、停车频率中的至少一种，所述根据所述候选历史停车区域的预设停车特征信息确定所述历史停车区域，包括：

6.根据权利要求3所述的车辆行为检测方法，其特征在于，所述根据所述历史停车区域和所述目标交通标识信息对所述路面区域信息进行区域划分，包括：

7.根据权利要求1所述的车辆行为检测方法，其特征在于，所述路面子区域包括不可停车区域、规定停车区域和疑似可停车区域，所述根据所述目标车辆的路面子区域获取所述目标车辆的停车行为规范信息，包括：

8.一种车辆行为检测装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行权利要求1～7任一项所述的车辆行为检测方法。

技术总结
本申请公开了一种车辆行为检测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取道路区域对应的多模态信息，所述多模态信息包括点云数据、图像数据和环境上下文数据；根据所述环境上下文数据获取所述道路区域的路面区域划分信息，所述路面区域划分信息包括不同类型的路面子区域；根据所述点云数据和所述图像数据获取目标车辆信息，所述目标车辆信息包括车辆位置信息；根据目标车辆的所述车辆位置信息和所述路面区域划分信息，确定所述目标车辆的路面子区域；根据所述目标车辆的路面子区域获取所述目标车辆的停车行为规范信息。本申请的技术方案可以提高停车行为检测的精细度、准确性和可靠性。

技术研发人员：黄悦
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5