定位方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程
本申请属于定位，具体涉及一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术：
1、商业综合体通常包含大型购物中心、办公楼、餐饮场所等众多商业设施，其具有规模庞大和结构错综复杂的特点，停车场和商铺定位导航成为了一项重要的服务需求。相关技术包括蓝牙定位技术以及惯性导航系统(inertial navigation system，ins)等，其中，蓝牙定位技术采用蓝牙信标作为定位标志，在室内定位精确，但覆盖范围有限。惯性导航系统可以测量用户的运动状态，提供即时性的位置信息，但由于累积误差问题，长时间的使用将导致定位精度会逐渐下降，无法支持在复杂的商业综合体内进行一体化无缝定位导航。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够解决上述蓝牙定位技术的覆盖范围有限以及惯性导航系统长期累积误差降低定位精度的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，该方法包括：获取目标位置范围内多个蓝牙信标的接收信号强度指示rssi信号的信息以及待定位对象的惯性测量单元imu数据；根据所述多个蓝牙信标的接收信号强度指示rssi信号的信息，确定所述待定位对象的初始坐标估计值；根据所述待定位对象的惯性测量单元imu数据以及预设虚拟地标点，确定所述待定位对象的修正坐标估计值；将所述初始坐标估计值以及所述修正坐标估计值进行融合，得到定位坐标值。
3、第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，该装置包括：获取模块，用于获取目标位置范围内多个蓝牙信标的接收信号强度指示rssi信号的信息以及待定位对象的惯性测量单元imu数据；第一确定模块，用于根据所述多个蓝牙信标的接收信号强度指示rssi信号的信息，确定所述待定位对象的初始坐标估计值；第二确定模块，用于根据所述待定位对象的惯性测量单元imu数据以及预设虚拟地标点，确定所述待定位对象的修正坐标估计值；第三确定模块，用于将所述初始坐标估计值以及所述修正坐标估计值进行融合，得到定位坐标值。
4、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
5、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
6、第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤。
7、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序或指令，所述程序或指令被执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
8、在本申请实施例中，通过获取目标位置范围内多个蓝牙信标的接收信号强度指示rssi信号的信息以及待定位对象的惯性测量单元imu数据，根据所述多个蓝牙信标的接收信号强度指示rssi信号的信息，确定所述待定位对象的初始坐标估计值，以及根据所述待定位对象的惯性测量单元imu数据以及预设虚拟地标点，确定所述待定位对象的修正坐标估计值，再将所述初始坐标估计值以及所述修正坐标估计值进行融合，得到定位坐标值。通过将蓝牙定位技术与惯性导航系统相结合，使得惯性导航系统定位解决了蓝牙定位技术存在覆盖盲区的问题，预设虚拟地标点的辅助消除了惯性导航系统定位长期累积误差降低定位精度的问题，从而提高了定位的精度，实现了在复杂的商业综合体内进行一体化无缝定位导航。
技术特征：
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待定位对象的惯性测量单元imu数据以及预设虚拟地标点，确定所述待定位对象的修正坐标估计值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述惯性测量单元imu数据包括不同时刻的航向角以及不同时刻的线性加速度；所述根据所述待定位对象的惯性测量单元imu数据，确定所述待定位对象位于所述预设虚拟地标点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述蓝牙信标的接收信号强度指示rssi信号的信息包括所述接收信号强度指示rssi信号的信号强度以及所述蓝牙信标的坐标值；所述根据所述多个蓝牙信标的接收信号强度指示rssi信号的信息，确定所述待定位对象的初始坐标估计值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标位置范围内多个蓝牙信标的接收信号强度指示rssi信号的信息以及待定位对象的惯性测量单元imu数据之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始坐标估计值以及所述修正坐标估计值进行融合，得到定位坐标值，包括：
8.一种定位装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的定位方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的定位方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序或指令，所述程序或指令被执行时实现如权利要求1至7任一项所述定位方法的步骤。
技术总结
本申请公开了一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：获取目标位置范围内多个蓝牙信标的接收信号强度指示RSSI信号的信息以及待定位对象的惯性测量单元IMU数据；根据所述多个蓝牙信标的接收信号强度指示RSSI信号的信息，确定所述待定位对象的初始坐标估计值；根据所述待定位对象的惯性测量单元IMU数据以及预设虚拟地标点，确定所述待定位对象的修正坐标估计值；将所述初始坐标估计值以及所述修正坐标估计值进行融合，得到定位坐标值。
技术研发人员：李亚楠,王文杰,冯浩,王东波,邹勇
受保护的技术使用者：中国铁塔股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5