车道线检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及车道线识别领域，具体涉及一种车道线检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、车道线检测是指在道路上自动检测和识别车道线的过程。车道线是道路上的标记，用于指示车辆行驶的方向和位置。车道线检测可以为车辆的下游控制功能，如自动导航、车道保持和车道偏离警告等功能，提供先验信息。目前，可以采用摄像头拍摄道路图像，从道路图像中检测车道线。

2、然而，摄像头拍摄的连续道路图像之间可能存在抖动、闪烁等情况，从而导致基于连续道路图像识别出的车道线存在跳跃现象，以致识别出的车道线不稳定。

技术实现思路

1、鉴于上述，本申请实施例提供一种车道线检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，旨在减少相邻的道路图像之间的车道线跳跃的情况，提高识别出的车道线的稳定性。

2、第一方面，本申请实施例提供一种车道线检测方法，包括：

3、获取当前道路图像；

4、将所述当前道路图像的视角转换至鸟瞰视角，得到当前鸟瞰特征图；

5、获取至少一个历史道路图像的历史鸟瞰特征图；

6、其中，所述至少一个历史道路图像与所述当前道路图像为对车辆行驶道路进行拍摄所采集的相邻道路图像；

7、将所述当前鸟瞰特征图和所述历史鸟瞰特征图进行特征融合，得到融合后的鸟瞰特征图；

8、基于所述融合后的鸟瞰特征图进行车道线检测，得到所述当前道路图像的车道线检测结果。

9、本申请实施例将当前鸟瞰特征图和历史鸟瞰特征图进行特征融合，得到融合后的鸟瞰特征图，融合后的鸟瞰特征图中可以综合相邻的道路图像的特征，使得基于相邻的道路图像识别出的车道线更加平滑，可以有效减少相邻的道路图像之间的车道线跳跃的情况，提高识别出的车道线的稳定性。

10、在一些实施例中，获取至少一个历史道路图像的历史鸟瞰特征图，包括：

11、获取所述历史道路图像的历史车道线表示；

12、基于所述历史车道线表示对车道线进行延伸处理，得到预测车道线表示组，所述预测车道线表示组中包括至少一个预测车道线表示；

13、基于所述预测车道线表示组确定所述历史鸟瞰特征图。

14、本实施例针对历史车道线表示进行车道线延伸，以得到历史鸟瞰特征图，可以对存在遮挡或者丢失情况下的车道线进行预测补足，提高车道线在被遮挡状态下的检测精度。

15、在一些实施例中，基于所述预测车道线表示组确定所述历史鸟瞰特征图，包括：

16、在所述预测车道线表示组中包括多个预测车道线表示的情况下，将所述多个预测车道线表示进行特征融合，得到所述历史鸟瞰特征图。

17、本申请实施例能够综合历史车道线表示的多种延伸情况，以得到历史鸟瞰特征图，提高历史车道线预测的准确性。

18、在一些实施例中，基于所述历史车道线表示对车道线进行延伸处理，得到预测车道线表示组，包括：

19、基于预设的轨迹预测模型和所述历史车道线表示对车道线进行延伸处理，得到预测车道线表示。

20、在一些实施例中，融合后的鸟瞰特征图包括多个单元格，每一所述单元格包括至少一个像素点，所述基于所述融合后的鸟瞰特征图进行车道线检测，得到所述当前道路图像的车道线检测结果，包括：

21、提取所述融合后的鸟瞰特征图中的三维车道信息；

22、其中，所述三维车道信息包括：车道线实例、各单元格的置信度、各单元格的偏移量及各单元格的平均高度；所述单元格的置信度用于表征所述单元格中是否存在车道线；所述单元格的偏移量用于表征所述单元格的中心与车道线之间朝预设方向上的偏移量；

23、基于所述三维车道信息确定所述车道线检测结果。

24、在一些实施例中，在所述提取所述融合后的鸟瞰特征图中的三维车道信息之后，还包括：

25、将所述各单元格的置信度及所述偏移量存储于预设的存储空间；

26、所述获取至少一个历史道路图像的历史鸟瞰特征图，包括：

27、从所述存储空间获取与所述历史道路图像对应的各单元格的置信度及偏移量；

28、基于与所述历史道路图像对应的各单元格的置信度及偏移量，确定所述历史道路图像的历史车道线表示；

29、基于所述历史车道线表示确定所述历史鸟瞰特征图。

30、在一些实施例中，将所述当前道路图像的视角转换至鸟瞰视角，得到当前鸟瞰特征图，包括：

31、基于所述当前道路图像和预设的图像编码网络，得到二维视角特征图；

32、基于所述二维视角特征图和预设的鸟瞰特征转换网络，得到所述当前鸟瞰特征图。

33、第二方面，本申请实施例还提供一种车道线检测装置，包括：

34、图像获取模块，用于获取当前道路图像；

35、视角转换模块，用于将所述当前道路图像的视角转换至鸟瞰视角，得到当前鸟瞰特征图；

36、特征获取模块，用于获取至少一个历史道路图像的历史鸟瞰特征图；

37、其中，所述至少一个历史道路图像与所述当前道路图像为对车辆行驶道路进行拍摄所得到的相邻道路图像；

38、特征融合模块，用于将所述当前鸟瞰特征图和所述历史鸟瞰特征图进行特征融合，得到融合后的鸟瞰特征图；

39、检测模块，用于基于所述融合后的鸟瞰特征图进行车道线检测，得到所述当前道路图像的车道线检测结果。

40、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器及存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述电子设备执行第一方面所述的车道线检测方法。

41、本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行第一方面所述的车道线检测方法。

技术特征：

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述获取至少一个历史道路图像的历史鸟瞰特征图，包括：

3.如权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，所述基于所述预测车道线表示组确定所述历史鸟瞰特征图，包括：

4.如权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，所述基于所述历史车道线表示对车道线进行延伸处理，得到预测车道线表示组，包括：

5.如权利要求1至4中任一项所述的车道线检测方法，其特征在于，所述融合后的鸟瞰特征图包括多个单元格，每一所述单元格包括至少一个像素点，所述基于所述融合后的鸟瞰特征图进行车道线检测，得到所述当前道路图像的车道线检测结果，包括：

6.如权利要求5所述的车道线检测方法，其特征在于，在所述提取所述融合后的鸟瞰特征图中的三维车道信息之后，还包括：

7.如权利要求1至4中任一项所述的车道线检测方法，其特征在于，所述将所述当前道路图像的视角转换至鸟瞰视角，得到当前鸟瞰特征图，包括：

8.一种车道线检测装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，所述电子设备包括处理器及存储器，其特征在于，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述电子设备执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的车道线检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的车道线检测方法。

技术总结
本申请实施例提供一种车道线检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该车道线检测方法包括：获取当前道路图像；将当前道路图像的视角转换至鸟瞰视角，得到当前鸟瞰特征图；获取至少一个历史道路图像的历史鸟瞰特征图；其中，至少一个历史道路图像与当前道路图像为对车辆行驶道路进行拍摄所采集的相邻道路图像；将当前鸟瞰特征图和历史鸟瞰特征图进行特征融合，得到融合后的鸟瞰特征图；基于融合后的鸟瞰特征图进行车道线检测，得到当前道路图像的车道线检测结果。本申请可以减少相邻的道路图像之间的车道线跳跃的情况，提高识别出的车道线的稳定性。

技术研发人员：张俊杰
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5