管道清洁机器人的制作方法

本发明涉及清洁机器人，特别涉及一种管道清洁机器人。

背景技术：

1、随着科技的发展，管道作为一种社会经济、高效的物资的长途运输越来越受到人们的重视，无论是家庭厨房和浴室排水管，还是工厂、酒店和商业建筑的大型下水道系统，随处可见管道的使用。在管道进行工业发展的同时管道的内壁清洁问题也逐渐严峻，管道清洁机器人由此而生，其也是一种适用于特殊工作环境的专用机器人，它可以沿着管道内壁行走并通过特定清扫功能对油气管道内壁附着的油污实现清扫、收集、运输的功能。而现有的管道清洁机器人的清洁效率仍然较低，无法满足目前快节奏的社会需求。

技术实现思路

1、根据本发明实施例，提供了一种管道清洁机器人，用于清洁管道，包括：机体、清洁机构、行走机构、动力机构和探测机构；

2、清洁机构设于机体的后端，用于对管道进行清洁；

3、行走机构设于机体上，适于使机体在管道内移动，行走机构具有自锁组件，自锁组件用于限制行走机构，使机体无法移动；

4、动力机构设于机体的前端，动力机构适于提供机体向前移动的动力，自锁组件为关闭状态，机体向前移动，动力机构适于提供机体向后移动的动力，自锁组件为开启状态，机体无法移动；

5、探测机构设于动力机构上，用于对管道内部进行探测。

6、进一步地，动力机构包括：围绕在机体外部的多段式的支撑板、驱动件、连接杆和调节杆；

7、驱动件设于机体的前端，连接杆设于驱动件的外侧、且与驱动件和支撑板铰接，调节杆设于驱动件的输出端、且与驱动件的输出端和支撑板铰接；

8、驱动件的输出端从收缩状态开始伸出时，调节杆使支撑板向外撑开并向驱动件的输出端反方向移动，支撑板向外撑开至最大后开始向内收缩，提供机体向前移动的动力；

9、驱动件的输出端从伸出状态开始收缩时，调节杆使支撑板向外撑开并向驱动件的输出端方向移动，支撑板向外撑开至最大后开始向内收缩，提供机体向后移动的动力。

10、进一步地，支撑板呈弧形，多段式的支撑板的截面围成圆形，支撑板向外撑开最大时，支撑板顶在管道的内壁上。

11、进一步地，探测机构包括：罩体、摄像头和声纳设备；

12、罩体与驱动件的输出端连接，罩体一端面为透明结构，摄像头设于罩体内，声纳设备设于罩体上，声纳设备能够对管道内进行探测，并在探测结果异样时关闭管道清洁机器人。

13、进一步地，行走机构包括：底座和至少两个行走轮；

14、底座设于机体上，底座上铰接有至少两个行走轮。

15、进一步地，行走轮包括：滚轮、连接轴、支撑柱和连接板；

16、支撑柱的第一端与底座铰接、第二端连接连接板，连接板呈“u”形，滚轮位于连接板的u形开口内，滚轮通过连接轴连接连接板。

17、进一步地，自锁组件包括：制动件、制动架、制动块和制动齿轮；

18、制动件设于连接板的开口内，制动件的输出端连接制动架，制动架呈“u”形，制动架的两端均连接制动块，连接轴上设有两个制动齿轮，两个制动齿轮分别位于滚轮的两侧，制动块对应制动齿轮设置。

19、进一步地，行走机构还包括：外撑弹簧、外撑滑块和外撑杆；

20、外撑滑块滑动设置在机体上，外撑弹簧设于外撑滑块与底座之间，外撑杆两端分别与外撑滑块和行走轮铰接。

21、进一步地，清洁机构包括：清洁桶和驱动电机；

22、驱动电机设于机体上，清洁桶位于机体的后端，驱动电机的输出端连接清洁桶，清洁桶表面设有开孔，清洁桶的外表面具有毛刷。

23、进一步地，机体内设有供能单元，供能单元用于提供动力机构、清洁机构和自锁组件驱动的能源。

24、根据本发明实施例的一种管道清洁机器人。

25、通过动力机构提供向前或向后移动的动力，且向前的动力与向后的动力交替提供，通过控制开启自锁组件的时机，在动力机构提供向前动力时关闭自锁组件，在动力机构提供向后动力时开启自锁组件，使机器人能够快速向前移动，提高机器人的清洁效率，在改变自锁组件的开启时机也可以快速更换机器人的移动方向，便于机器人快速从管道内退出。

26、要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

技术特征：

1.一种管道清洁机器人，用于清洁管道，其特征在于，包括：机体、清洁机构、行走机构、动力机构和探测机构；

2.如权利要求1所述管道清洁机器人，其特征在于，所述动力机构包括：围绕在所述机体外部的多段式的支撑板、驱动件、连接杆和调节杆；

3.如权利要求2所述管道清洁机器人，其特征在于，所述支撑板呈弧形，多段式的支撑板的截面围成圆形，所述支撑板向外撑开最大时，所述支撑板顶在管道的内壁上。

4.如权利要求2所述管道清洁机器人，其特征在于，所述探测机构包括：罩体、摄像头和声纳设备；

5.如权利要求1所述管道清洁机器人，其特征在于，所述行走机构包括：底座和至少两个行走轮；

6.如权利要求5所述管道清洁机器人，其特征在于，所述行走轮包括：滚轮、连接轴、支撑柱和连接板；

7.如权利要求6所述管道清洁机器人，其特征在于，所述自锁组件包括：制动件、制动架、制动块和制动齿轮；

8.如权利要求5所述管道清洁机器人，其特征在于，所述行走机构还包括：外撑弹簧、外撑滑块和外撑杆；

9.如权利要求1所述管道清洁机器人，其特征在于，所述清洁机构包括：清洁桶和驱动电机；

10.如权利要求1所述管道清洁机器人，其特征在于，所述机体内设有供能单元，所述供能单元用于提供所述动力机构、所述清洁机构和所述自锁组件驱动的能源。

技术总结
本发明公开了一种管道清洁机器人，用于清洁管道，包括：机体、清洁机构、行走机构、动力机构和探测机构；所述清洁机构设于所述机体的后端，用于对管道进行清洁；所述行走机构设于所述机体上，适于使所述机体在管道内移动，所述行走机构具有自锁组件，所述自锁组件用于限制所述行走机构，使所述机体无法移动；所述动力机构设于所述机体的前端，所述动力机构适于提供所述机体向前移动的动力，所述自锁组件为关闭状态，所述机体向前移动，所述动力机构适于提供所述机体向后移动的动力，所述自锁组件为开启状态，所述机体无法移动。本发明通过动力机构和自锁组件的配合使机器人能够快速向前移动，提高机器人的清洁效率。

技术研发人员：马翌鑫,张卫国,陈欣
受保护的技术使用者：浙江乘屹智能装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5