一种曲臂车自动回位控制方法、系统及曲臂车与流程

本发明实施例涉及一种回位，尤其涉及一种曲臂车自动回位控制方法、系统及曲臂车。

背景技术：

1、曲臂车在行驶或者作业过程中，常常需要进行回位操作，以调整车辆姿态。

2、目前，曲臂车通常是由操作人员连续操纵手柄，曲臂车连续执行回转，各个臂下落等多个操作，这样会导致效率较低，操作不便捷；同时在由操作人员连续操纵手柄过程中，需人工观察落点，效率较低，操作不便捷，经常需要反复微调，如此也会导致操作效率降低；且容易出现回收不到位或其他误操作。

技术实现思路

1、本发明提供一种曲臂车自动回位控制方法、系统及曲臂车，以实现了一键全过程自动操作，无需人工干预，提高了回收的效率，也避免了回收不到位或其他误操作。

2、为达到以上目的，第一方面，本发明实施例提供了一种曲臂车自动回位控制系统，其特征在于，包括：曲臂车本体、一键回收开关及控制模块；所述曲臂车本体包括底盘总成、转台总成、臂架总成及平台总成；所述底盘总成上设置第一承接座及第一感应开关；所述转台总成包括驱动电机及回转机构；所述臂架总成包括折臂、主臂、伸缩臂及飞臂；所述折臂上设置第二承接座；所述第一承接座上包括第二感应开关；所述第二承接座上包括第三感应开关；所述主臂末端设置第四感应开关；

3、所述控制模块与所述驱动电机及所述第一感应开关电连接，用于当获取所述一键回收开关输出的一键回收指令，控制所述驱动电机驱动所述回转机构回位动作；所述第一感应开关，用于当感应到所述折臂对准所述第一承接座时输出信号；

4、所述控制模块与所述第二感应开关电连接，用于当获取到所述第一感应开关输出的信号时停止控制所述驱动电机驱动所述回转机构回位动作；并控制所述驱动电机驱动所述折臂收回动作；所述第二感应开关，用于当感应到所述折臂在所述第一承接座上时输出信号；

5、所述控制模块与所述第三感应开关电连接，用于当获取到所述第二感应开关输出的信号时停止控制所述驱动电机驱动所述折臂收回动作；并控制所述驱动电机驱动所述主臂收回动作；所述第三感应开关，用于当感应到所述主臂在所述第二承接座上时输出信号；

6、所述控制模块与所述第四感应开关电连接，用于当获取到所述第三感应开关输出的信号时停止控制所述驱动电机驱动所述主臂收回动作；并控制所述驱动电机驱动所述伸缩臂收回动作；所述第四感应开关，用于当感应到所述伸缩臂伸缩至所述主臂末端时输出信号；

7、所述控制模块，用于当获取到所述第四感应开关输出的信号时停止控制所述驱动电机驱动所述伸缩臂收回动作；并控制所述驱动电机驱动所述飞臂收回动作。

8、可选的，所述回转机构包括第一电磁阀、回转机构油缸及回转单元；

9、所述折臂包括折臂本体、折臂油缸及第二电磁阀；

10、所述主臂包括主臂本体、主臂油缸及第三电磁阀；

11、所述伸缩臂包括伸缩臂本体、伸缩臂油缸及第四电磁阀；

12、所述飞臂包括飞臂本体、飞臂油缸及第五电磁阀；

13、所述控制模块与所述泵电机电连接；所述泵电机的油路出口通过所述第一电磁阀与所述回转机构油缸连通；通过所述第二电磁阀与所述折臂油缸连通，通过所述第三电磁阀与所述主臂油缸连通；通过所述第四电磁阀与所述伸缩臂油缸连通；通过所述第五电磁阀与所述飞臂油缸连通；所述控制模块与所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀及所述第五电磁阀电连接；

14、所述控制模块，具体用于当获取所述一键回收开关输出的一键回收指令，控制所述泵电机工作，并驱动所述第一电磁阀打开以使所述泵电机通过所述回转机构油缸驱动所述回转机构回位动作；

15、所述控制模块，具体用于当获取到所述第一感应开关输出的信号时停止驱动所述第一电磁阀打开，并驱动所述第二电磁阀打开以使所述泵电机通过所述折臂油缸驱动飞臂本体收回动作；

16、所述控制模块，用于当获取到所述第二感应开关输出的信号时停止驱动所述第二电磁阀打开，并驱动所述第三电磁阀打开以使所述泵电机通过所述主臂油缸驱动主臂本体收回动作；所述第三感应开关，用于感应所述主臂本体是否在所述第二承接座上；

17、所述控制模块，具体用于当获取到所述第三感应开关输出的信号时停止驱动所述第三电磁阀打开，并驱动所述第四电磁阀打开以使所述泵电机通过所述伸缩臂油缸驱动伸缩臂本体收回动作；所述第四感应开关，用于感应所述伸缩臂本体是否伸缩至起点；

18、所述控制模块，具体用于当获取到所述第四感应开关输出的信号时停止驱动所述第四电磁阀打开，并驱动所述第五电磁阀打开以使所述泵电机通过所述飞臂油缸驱动飞臂本体收回动作。

19、可选的，所述第一感应开关、所述第二感应开关、所述第三感应开关、所述第四感应开关均包括电感式接近开关。

20、可选的，所述第一感应开关、所述第二感应开关、所述第三感应开关、所述第四感应开关均包括反射型光电开关。

21、可选的，所述一键回收开关包括自复位按钮开关。

22、可选的，所述泵电机包括电机控制器、电机及齿轮泵；

23、所述控制模块与所述电机控制器电连接；所述电机控制器与所述电机电连接；

24、所述电机与所述齿轮泵耦合连接；所述电机带动所述齿轮泵产生油压。

25、第二方面，本发明实施例还提供了一种曲臂车，曲臂车包括上述第一方面所述的曲臂车自动回位控制系统。

26、第三方面，本发明实施例还提供了一种曲臂车自动回位控制方法，该方法应用于第一方面所述的曲臂车自动回位控制系统；所述曲臂车自动回位控制方法包括：

27、获取所述一键回收开关输出的一键回收指令；

28、当获取到所述第一感应开关输出的信号时停止控制所述驱动电机驱动所述回转机构回位动作；并控制所述驱动电机驱动所述折臂收回动作；

29、获取所述第二感应开关输出的信号；

30、当获取到所述第二感应开关输出的信号时停止控制所述驱动电机驱动所述折臂收回动作；并控制所述驱动电机驱动所述主臂收回动作；

31、获取所述第三感应开关输出的信号；

32、当获取到所述第三感应开关输出的信号时停止控制所述驱动电机驱动所述主臂收回动作；并控制所述驱动电机驱动所述伸缩臂收回动作；

33、获取所述第四感应开关输出的信号；

34、当获取到所述第四感应开关输出的信号时停止控制所述驱动电机驱动所述伸缩臂收回动作；并控制所述驱动电机驱动所述飞臂收回动作。

35、可选的，所述驱动电机包括泵电机；

36、所述回转机构包括第一电磁阀及回转单元；所述折臂包括折臂本体、折臂油缸及第二电磁阀；所述主臂包括主臂本体、主臂油缸、第三电磁阀；所述伸缩臂包括伸缩臂本体、伸缩臂油缸、第四电磁阀；所述飞臂包括飞臂本体、飞臂油缸及第五电磁阀；

37、所述泵电机的油路出口通过所述第一电磁阀与所述回转机构连通；通过所述第二电磁阀与所述折臂油缸连通，通过所述第三电磁阀与所述主臂油缸连通；通过所述第四电磁阀与所述伸缩臂油缸连通；通过所述第五电磁阀与所述飞臂油缸连通；

38、停止控制所述驱动电机驱动所述回转机构回位动作；并控制所述驱动电机驱动所述折臂收回动作，包括：

39、停止驱动所述第一电磁阀打开，并驱动所述第二电磁阀打开以使所述泵电机通过所述折臂油缸驱动所述飞臂本体收回动作；

40、停止控制所述驱动电机驱动所述折臂收回动作；并控制所述驱动电机驱动所述主臂收回动作，包括：

41、停止驱动所述第二电磁阀打开，并驱动所述第三电磁阀打开以使所述泵电机通过所述伸缩臂油缸驱动所述伸缩臂本体收回动作。

42、可选的，停止控制所述驱动电机驱动所述主臂收回动作；并控制所述驱动电机驱动所述伸缩臂收回动作；包括：

43、停止驱动所述第三电磁阀打开，并驱动所述第四电磁阀打开以使所述泵电机通过所述飞臂油缸驱动所述飞臂本体收回动作；

44、停止控制所述驱动电机驱动所述伸缩臂收回动作；并控制所述驱动电机驱动所述飞臂收回动，包括：

45、停止驱动所述第四电磁阀打开，并驱动所述第五电磁阀打开以使所述泵电机通过所述飞臂油缸驱动所述飞臂本体收回动作。

46、本发明实施例，控制模块当获取一键回收开关输出的一键回收指令，控制驱动电机驱动回转机构回位动作；第一感应开关当感应到折臂对准第一承接座时输出信号；当获取到第一感应开关输出的信号时控制模块停止控制驱动电机驱动回转机构回位动作，并控制驱动电机驱动折臂收回动作；第二感应开关当感应到折臂在第一承接座上时输出信号；当获取到第二感应开关输出的信号时控制模块停止控制驱动电机驱动折臂收回动作，并控制驱动电机驱动主臂收回动作；第三感应开关当感应到主臂在第二承接座上时输出信号；当获取到第三感应开关输出的信号时控制模块停止控制驱动电机驱动主臂收回动作，并控制驱动电机驱动伸缩臂收回动作；第四感应开关当感应到伸缩臂伸缩至主臂末端时输出信号；当获取到第四感应开关输出的信号时控制模块停止控制驱动电机驱动伸缩臂收回动作；并控制驱动电机驱动飞臂收回动作，如此本方案实现了一键全过程自动回位操作，无需人工干预，提高了回收的效率，也避免了回收不到位或其他误操作。

技术特征：

1.一种曲臂车自动回位控制系统，其特征在于，包括：曲臂车本体、一键回收开关及控制模块；所述曲臂车本体包括底盘总成、转台总成、臂架总成及平台总成；所述底盘总成上设置第一承接座及第一感应开关；所述转台总成包括驱动电机及回转机构；所述臂架总成包括折臂、主臂、伸缩臂及飞臂；所述折臂上设置第二承接座；所述第一承接座上包括第二感应开关；所述第二承接座上包括第三感应开关；所述主臂末端设置第四感应开关；

2.根据权利要求1所述的曲臂车自动回位控制系统，其特征在于，所述驱动电机包括泵电机；所述回转机构包括第一电磁阀、回转机构油缸及回转单元；

3.根据权利要求1所述的曲臂车自动回位控制系统，其特征在于，所述第一感应开关、所述第二感应开关、所述第三感应开关、所述第四感应开关均包括电感式接近开关。

4.根据权利要求1所述的曲臂车自动回位控制系统，其特征在于，所述第一感应开关、所述第二感应开关、所述第三感应开关、所述第四感应开关均包括反射型光电开关。

5.根据权利要求1所述的曲臂车自动回位控制系统，其特征在于，所述一键回收开关包括自复位按钮开关。

6.根据权利要求2所述的曲臂车自动回位控制系统，其特征在于，所述泵电机包括电机控制器、电机及齿轮泵；

7.一种曲臂车，其特征在于，包括上述权利要求1-6任一项所述的曲臂车自动回位控制系统。

8.一种曲臂车自动回位控制方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-6任一项所述的曲臂车自动回位控制系统；所述曲臂车自动回位控制方法包括：

9.根据权利要求8所述的曲臂车自动回位控制方法，其特征在于，所述驱动电机包括泵电机；

10.根据权利要求9所述的曲臂车自动回位控制方法，其特征在于，停止控制所述驱动电机驱动所述主臂收回动作；并控制所述驱动电机驱动所述伸缩臂收回动作；包括：

技术总结
本发明公开一种曲臂车及其自动回位控制系统、方法。该系统包括：曲臂车本体、一键回收开关及控制模块；曲臂车本体包括底盘总成、转台总成及臂架总成；底盘总成上设置第一承接座及第一感应开关；转台总成包括驱动电机及回转机构；臂架总成包括折臂、主臂、伸缩臂及飞臂；折臂上设置第二承接座；第一承接座上包括第二感应开关；第二承接座上包括第三感应开关；主臂末端设置第四感应开关。本方案实现了一键全过程自动回位操作，无需人工干预，提高了回收的效率，也避免了回收不到位或其他误操作。

技术研发人员：王浩强,王玉玲,王奕皓,马帅,刘智勇
受保护的技术使用者：临工中租（济南）机械科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5