一种跟踪通道实现方法、装置及设备与流程
本发明涉及卫星导航，具体涉及一种跟踪通道实现方法、装置及设备。
背景技术：
1、随着卫星导航系统的快速发展，卫星导航系统已经广泛应用于各个领域。但在室内外无缝定位的场景中，北斗卫星在室内环境中可能会因遮挡而受到严重的信号衰减，导致定位精度下降甚至无法定位。需要结合运用室内定位技术以确保定位的连续性和准确性。
2、相关技术中，导航设备仅针对特定类型的信号进行处理，未考虑对其他类型信号的兼容性，无法满足室内外场景的需求。
3、鉴于此，需要一种能够兼容北斗卫星信号和伪卫星时隙信号的跟踪通道实现方法。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供了一种跟踪通道实现方法，以兼容北斗卫星信号和伪卫星时隙信号，以提高室内外无缝定位的稳定性和可靠性。
2、第一方面，本发明提供了一种跟踪通道实现方法，方法包括：获取设备所处的环境的环境类型，其中环境类型包括室内环境以及室外环境；基于环境类型，选择指定信号类型，并接收指定信号类型的目标卫星信号；指定信号类型为北斗卫星信号或伪卫星信号；基于目标卫星信号、本地载波信号和本地伪码信号，获取相干积分结果；将相干积分结果依次通过鉴别器和环路滤波器，获取第一滤波结果，其中第一滤波结果包括码环路滤波结果和载波环路滤波结果；基于第一滤波结果，调节本地载波信号以及调节本地伪码信号。
3、在本公开实施方式中，通过获取设备所处的环境的环境类型，选择并接收合适的信号源，并根据不同的信号选择不同的工作方式，以实现对北斗卫星信号或伪卫星信号的跟踪，可以提高室内外无缝定位的准确性。根据第一滤波结果，调节本地载波信号和本地伪码信号，可以提高方法的鲁棒性。
4、在一种可选的实施方式中，基于环境类型，选择指定信号类型包括：在环境类型为室内环境的情况下，选择伪卫星信号；在环境类型为室外环境的情况下，选择北斗卫星信号。
5、在本公开实施方式中，根据环境类型的不同，选择伪卫星信号或北斗卫星信号，可以提高定位的准确性和灵活性，应对室内外不同的应用场景和需求。
6、在一种可选的实施方式中，基于目标卫星信号、本地载波信号和本地伪码信号，获取相干积分结果包括：基于目标卫星信号和本地载波信号，获取混频信号；基于混频信号和本地伪码信号，对混频信号进行伪码解扩，以获取解扩信号；基于解扩信号，确定相干积分结果。
7、在本公开实施方式中，通过对目标信号进行载波混频和伪码精确剥离，能够有助于增强系统对噪声和干扰的抵抗能力，提高方法的定位精度和可靠性。
8、在一种可选的实施方式中，基于解扩信号，确定相干积分结果包括：基于指定信号类型，确定时隙数量；基于时隙数量，确定积分累加器的状态；在积分累加器开启的状态下，将解扩信号输入至积分累加器中，积分累加器的输出结果为相干积分结果。
9、在本公开实施方式中，根据时隙，确定积分累加器的状态，以获取目标卫星信号的相干积分结果，可以对北斗卫星信号和伪卫星信号进行处理，同时满足室内外场景的需求。
10、在一种可选的实施方式中，基于指定信号类型，确定时隙数量包括：在指定信号类型为北斗卫星信号的情况下，时隙数量为1；在指定信号类型为伪卫星信号的情况下，时隙数量为第一时隙集合中的任一目标数字。
11、在本公开实施方式中，根据目标卫星信号，确定时隙数量，可以提高方法的灵活性和鲁棒性。
12、在一种可选的实施方式中，调节本地载波信号包括：基于第一滤波结果中的载波环路滤波结果，调整第一控制字，其中第一控制字包括第一频率控制字和第一相位控制字；基于第一控制字，调节本地载波信号的频率和相位。
13、在本公开实施方式中，根据载波环路滤波结果调节本地载波信号的频率和相位，可以提高信号接收的灵敏度，提高接收机的鲁棒性。
14、在一种可选的实施方式中，调节本地伪码信号包括：基于第一滤波结果中的码环路滤波结果，调整第二控制字，其中第二控制字为码相位控制字；基于第二控制字，调节本地伪码信号的相位。
15、在本公开实施方式中，根据码环路滤波结果调节本地伪码的频率，可以提高信号的同步性和鲁棒性。
16、在一种可选的实施方式中，基于第二控制字，调节本地伪码信号的相位后包括：获取调节后的本地伪码信号；判断本地伪码信号是否存在码片溢出：当本地伪码信号存在码片溢出，基于码环路滤波结果，生成第二伪码信号，将第二伪码信号作为本地伪码信号。
17、在本公开实施方式中，在本地伪码信号出现码片溢出的情况下，生成第二伪码信号，可以增强方法的稳定性和可靠性。
18、第二方面，本发明提供了一种跟踪通道实现装置，装置包括：环境获取模块，用于获取设备所处的环境的环境类型，其中环境类型包括室内环境以及室外环境；接收模块，用于基于环境类型，选择指定信号类型，并接收指定信号类型的目标卫星信号；指定信号类型为北斗卫星信号或伪卫星信号；相干积分结果获取模块，用于基于目标卫星信号、本地载波信号和本地伪码信号，获取相干积分结果；滤波结果获取模块，用于将相干积分结果依次通过鉴别器和环路滤波器，获取第一滤波结果，其中第一滤波结果包括码环路滤波结果和载波环路滤波结果；调节模块，用于基于第一滤波结果，调节本地载波信号以及调节本地伪码信号。
19、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的跟踪通道实现方法。
技术特征：
1.一种跟踪通道实现方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境类型，选择指定信号类型包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标卫星信号、本地载波信号和本地伪码信号，获取相干积分结果包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述解扩信号，确定相干积分结果包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述指定信号类型，确定时隙数量包括：
6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述调节本地载波信号包括：
7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述调节本地伪码信号包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二控制字，调节本地伪码信号的相位后包括：
9.一种跟踪通道实现装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，其特征在于，包括：
技术总结
本发明涉及卫星导航技术领域，公开了一种跟踪通道实现方法、装置及设备，其中方法包括：获取设备所处的环境的环境类型，其中环境类型包括室内环境以及室外环境；基于环境类型，选择指定信号类型，并接收指定信号类型的目标卫星信号；指定信号类型为北斗卫星信号或伪卫星信号；基于目标卫星信号、本地载波信号和本地伪码信号，获取相干积分结果；将相干积分结果依次通过鉴别器和环路滤波器，获取第一滤波结果，其中第一滤波结果包括码环路滤波结果和载波环路滤波结果；基于第一滤波结果，调节本地载波信号以及调节本地伪码信号。本发明能够兼容北斗卫星信号和伪卫星时隙信号，提高室内外无缝定位的稳定性和可靠性。
技术研发人员：钟海波,李伟鹏,刘威
受保护的技术使用者：北京华力创通科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5