一种车辆控制方法、装置、存储介质及设备与流程

本申请涉及驾驶辅助，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及设备。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的快速发展，汽车上的驾驶辅助技术集成度显著提升，为驾驶者带来更智能、安全的出行体验。acc(adaptive cruise control，自适应巡航控制)系统是一种驾驶辅助技术，它可以减轻长期的驾驶负担，还能有效减少错误驾驶和疲劳驾驶引发的交通安全事故。

2、目前，搭载自适应巡航功能的车辆大多只检测前方车辆，根据检测信息来调整自车车速，与前方车辆保持一定的时距，实现稳定跟车。然而，这一方式没有考虑侧方车辆，在紧急情况发生时不能快速变道以规避风险，因而存在安全隐患。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及设备，旨在解决相关技术中的自适应巡航控制方式存在的没有考虑侧方车辆，在紧急情况发生时不能快速变道以规避风险，存在安全隐患的问题。

2、第一方面，本申请提供的一种车辆控制方法，包括：实时获取本车的前方感知信息和侧方感知信息；根据所述前方感知信息计算本车与前方车辆的当前时距，根据侧方感知信息获取侧方车辆的纵向速度与本车的纵向速度之间的差值，以及所述侧方车辆与本车的纵向距离；基于所述当前时距，所述差值以及所述纵向距离调整本车的车速，以使本车与前方车辆的时距处于目标时距范围内。

3、在上述实现过程中，实时获取本车的前方感知信息和侧方感知信息，根据前方感知信息计算本车与前方车辆的当前时距，根据侧方感知信息获取侧方车辆的纵向速度与本车的纵向速度之间的差值，以及侧方车辆与本车的纵向距离，之后，综合考虑本车与前车的当前时距，侧方车辆的纵向速度与本车的纵向速度之间的差值，以及侧方车辆与本车的纵向距离来调整本车的速度，使本车与前方车辆的时距处于目标时距范围内。这样，基于前方和侧方的感知信息，实时调整与前方车辆的时距，在保持安全的跟车时距的同时，有效降低与旁边车道的车辆发生碰撞的风险，提升驾驶员处理紧急工况的容错空间。

4、进一步地，在一些例子中，所述前方感知信息包括前方车辆的车速以及位置；所述侧向感知信息包括侧方车辆的车速以及位置。

5、在上述实现过程中，通过实时监测周围车辆的车速与位置，可以及时调整本车的车速和行驶轨迹，避免与前车车辆或侧方车辆发生碰撞。

6、进一步地，在一些例子中，所述前方感知信息是通过将前向摄像头的检测信息和前向毫米波雷达的检测信息融合而得到的；所述侧方感知信息是通过将侧向摄像头的检测信息和侧向毫米波雷达的检测信息融合而得到的。

7、在上述实现过程中，在车辆前方和侧方均布置有摄像头和毫米波雷达，采用摄像头和毫米波雷达融合的方式进行感知信息确定，如此，准确地感知周围车辆信息，从而有利于做出合理的车辆控制决策。

8、进一步地，在一些例子中，所述前向摄像头的检测信息包括前方障碍物相对于本车的方位角；所述前向毫米波雷达的检测信息包括所述前方障碍物相对于本车的径向距离；所述侧向摄像头的检测信息包括侧方障碍物相对于本车的方位角；所述侧方毫米波雷达的检测信息包括所述侧方障碍物相对于本车的径向距离。

9、在上述实现过程中，将摄像头探测的方位角和毫米波雷达探测的径向距离进行融合，可以准确识别周围车辆的位置信息以及车速信息。

10、进一步地，在一些例子中，所述根据所述前方感知信息计算本车与前方车辆的当前时距，包括：根据所述前方感知信息，获取本车与前方车辆的纵向距离；将所述本车与前方车辆的纵向距离除以本车的纵向速度，得到本车与前方车辆的当前时距。

11、在上述实现过程中，在获取前方感知信息后，结合自车信息，实时计算本车与前方车辆的时距。

12、进一步地，在一些例子中，所述目标时距范围是从目标时距下限值到目标时距上限值的范围；所述基于所述当前时距，所述差值以及所述纵向距离调整本车的车速，以使本车与前方车辆的时距处于目标时距范围内，包括：当所述当前时距大于所述目标时距上限值时，调高本车的车速，直至本车与前方车辆的时距处于目标时距范围内；当所述当前时距小于所述目标时距下限值时，调低本车的车速，直至本车与前方车辆的时距处于目标时距范围内；当所述当前时距小于等于所述目标时距上限值，且大于等于所述目标时距下限值时，若所述差值小于预设速差阈值，且所述纵向距离小于预设距离阈值，调整本车的车速，以使本车与前方车辆的时距处于目标时距范围内的同时，本车与侧方车辆的纵向距离大于目标纵向距离。

13、在上述实现过程中，在跟车时，优先考虑前车与本车的时距，保持安全的跟车时距，在当前时距处于目标时距范围内时，考虑本车与侧方车辆的时距，若侧方车辆的纵向速度与本车的纵向速度相近，且侧方车辆与本车的纵向距离较小，则调整本车的车速，拉开与侧方车辆的纵向距离，从而避免与旁边车道的车辆并排行驶，提升驾驶员处理紧急工况的容错空间。

14、进一步地，在一些例子中，还包括：当所述前方感知信息指示当前不存在前方车辆时，若所述差值小于预设速差阈值，且所述纵向距离小于预设距离阈值，调低本车的车速，直至本车与侧方车辆的纵向距离大于目标纵向距离。

15、在上述实现过程中，在不存在前车的情况下，若侧方车辆正在与本车并排行驶，则调低本车车速，拉开与侧方车辆的纵向距离，从而为驾驶员留出更多的反应时间和避让空间，降低碰撞的风险，同时减少驾驶压力，提升驾驶舒适性。

16、第二方面，本申请提供的一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于实时获取本车的前方感知信息和侧方感知信息；计算模块，用于根据所述前方感知信息计算本车与前方车辆的当前时距，根据侧方感知信息获取侧方车辆的纵向速度与本车的纵向速度之间的差值，以及所述侧方车辆与本车的纵向距离；调整模块，用于基于所述当前时距，所述差值以及所述纵向距离调整本车的车速，以使本车与前方车辆的时距处于目标时距范围内。

17、第三方面，本申请提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。

18、第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

19、第五方面，本申请提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

20、本申请公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请公开的上述技术即可得知。

21、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前方感知信息包括前方车辆的车速以及位置；所述侧向感知信息包括侧方车辆的车速以及位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述前方感知信息是通过将前向摄像头的检测信息和前向毫米波雷达的检测信息融合而得到的；所述侧方感知信息是通过将侧向摄像头的检测信息和侧向毫米波雷达的检测信息融合而得到的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述前向摄像头的检测信息包括前方障碍物相对于本车的方位角；所述前向毫米波雷达的检测信息包括所述前方障碍物相对于本车的径向距离；

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方感知信息计算本车与前方车辆的当前时距，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标时距范围是从目标时距下限值到目标时距上限值的范围；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及设备，该方法中，实时获取本车的前方感知信息和侧方感知信息，根据前方感知信息计算本车与前方车辆的当前时距，根据侧方感知信息获取侧方车辆的纵向速度与本车的纵向速度之间的差值，以及侧方车辆与本车的纵向距离，之后，综合考虑本车与前车的当前时距，侧方车辆的纵向速度与本车的纵向速度之间的差值，以及侧方车辆与本车的纵向距离来调整本车的速度，使本车与前方车辆的时距处于目标时距范围内。这样，基于前方和侧方的感知信息，实时调整与前方车辆的时距，在保持安全的跟车时距的同时，有效降低与旁边车道的车辆发生碰撞的风险，提升驾驶员处理紧急工况的容错空间。

技术研发人员：武浩远,袁文建,孟俊峰,王杨,佟宇琪,侯宇
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5