转向系统的整车下线标定方法、设备及车辆与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种转向系统的整车下线标定方法、设备及车辆。

背景技术：

1、随着车辆技术的发展，为了提高车辆的驾驶安全性，线控转向系统应运而生。在线控转向系统的运用过程中，为了保证线控转向系统与整车之间的匹配性，需要在整车下线时，进行线控转向系统的标定。

2、现有技术中，需要操作人员多次以预设要求手动操作方向盘的方式进行转向系统的整车下线标定。

3、然而，现有技术中的方式，会导致转向系统的整车下线标定效率低的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供转向系统的整车下线标定方法、设备及车辆，用以达到提高转向系统的整车下线标定效率的效果。

2、第一方面，本技术实施例提供一种转向系统的整车下线标定方法，包括：

3、在车机端所在车辆已启动后，根据车机端所在车辆的运行状态和运行参数，确定车机端所在车辆是否符合预设的下线标定条件；

4、若确定车机端所在车辆符合所述预设的下线标定条件，则响应于诊断终端发送的诊断启动请求，控制车机端所在车辆进入诊断服务模式；其中，所述诊断启动请求，为诊断终端进入诊断拓展会话后所发送的，请求车机端所在车辆进入诊断服务模式的信息；

5、在车机端所在车辆进入诊断服务模式之后，响应于诊断终端发送的手轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行手轮端下线标定处理；并响应于诊断终端发送的路轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行路轮端下线标定处理。

6、在一种可能的实施方式中，响应于诊断终端发送的诊断启动请求，控制车机端所在车辆进入诊断服务模式，包括：响应于诊断终端发送的诊断启动请求，确定并向诊断终端发送启动响应，以使诊断终端根据所述启动响应中包括的启动秘钥，确定是否向车机端发送所述手轮端下线标定请求或者所述路轮端下线标定请求；并控制车机端所在车辆进入诊断服务模式。

7、在一种可能的实施方式中，响应于诊断终端发送的手轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行手轮端下线标定处理，包括：响应于诊断终端发送的手轮端下线标定请求，生成并向诊断终端发送手轮端下线标定响应；其中，所述手轮端下线标定响应指示是否启动手轮端下线标定处理；若所述手轮端下线标定响应指示启动手轮端下线标定处理，则控制车机端所在车辆的手轮端进行下线标定处理，再响应于诊断终端发送的手轮端标定结果获取请求，生成并向诊断终端发送手轮端下线标定的结果，以使诊断终端根据所述手轮端下线标定的结果，确定手轮端下线标定处理是否成功；若所述手轮端下线标定响应指示不启动手轮端下线标定处理，则响应于用户输入的检查操作，生成并输出对应的检查结果信息；其中，所述检查操作，为用户基于诊断终端呈现的不启动手轮端下线标定处理的原因所输入的操作；其中，所述不启动手轮端下线标定处理的原因，为诊断终端基于所述手轮端下线标定响应得到的。

8、在一种可能的实施方式中，控制车机端所在车辆的手轮端进行下线标定处理，包括：控制车机端所在车辆的方向盘调整至手轮端预设零位；再响应于用户的转向操作，控制车机端所在车辆的方向盘调整至手轮端当前零位。

9、在一种可能的实施方式中，所述手轮端下线标定的结果中包括：手轮端下线标定的完成状态、所述手轮端预设零位与所述手轮端当前零位之间的差值的绝对值是否小于或等于预设阈值、车机端所在车辆的故障码是否已清除。

10、在一种可能的实施方式中，所述不启动手轮端下线标定处理的原因，包括整车电压大于预设值、整车电压小于预设值、车速大于预设值、车速值无效、整车运行状态为非初始化完成状态中的至少一种。

11、在一种可能的实施方式中，响应于诊断终端发送的路轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行路轮端下线标定处理，包括：响应于诊断终端发送的路轮端下线标定请求，生成并向诊断终端发送路轮端下线标定响应；其中，所述路轮端下线标定响应指示是否启动路轮端下线标定处理；若所述路轮端下线标定响应指示启动路轮端下线标定处理，则控制车机端所在车辆的路轮端进行下线标定处理，再响应于诊断终端发送的路轮端标定结果获取请求，生成并向诊断终端发送路轮端下线标定的结果，以使诊断终端根据所述路轮端下线标定的结果，确定路轮端下线标定处理是否成功；若所述路轮端下线标定响应指示不启动路轮端下线标定处理，则响应于用户输入的检查操作，生成并输出对应的检查结果信息；其中，所述检查操作，为用户基于诊断终端呈现的不启动路轮端下线标定处理的原因所输入的操作；其中，所述不启动路轮端下线标定处理的原因，为诊断终端基于所述路轮端下线标定响应得到的。

12、在一种可能的实施方式中，控制车机端所在车辆的路轮端进行下线标定处理，包括：控制车机端所在车辆的路轮端齿条调整并保持至齿条预设零位，以使路轮端输入轴角度调整至路轮端预设零位；再响应于用户的四轮定位操作，控制车机端所在车辆进行四轮定位处理，并在控制车机端所在车辆完成四轮定位处理之后，确定路轮端当前零位；其中，所述路轮端当前零位为车机端所在车辆的路轮端输入轴角度在控制车机端所在车辆完成四轮定位处理之后所调整至的角度。

13、在一种可能的实施方式中，所述路轮端下线标定的结果中包括：路轮端下线标定的完成状态、所述路轮端预设零位与所述路轮端当前零位之间的差值的绝对值是否小于或等于预设阈值、车机端所在车辆的故障码是否已清除。

14、在一种可能的实施方式中，所述不启动路轮端下线标定处理的原因，包括整车电压大于预设值、整车电压小于预设值、车速大于预设值、车速值无效、整车运行状态为非初始化完成状态中的至少一种。

15、在一种可能的实施方式中，所述车机端所在车辆的运行状态中包括整车运行状态和转向系统运行状态，所述运行参数中包括整车电压参数和整车车速参数；所述预设的下线标定条件中包括：整车运行状态为初始化完成状态、转向系统运行状态为初始化完成状态、整车电压参数处于预设电压阈值范围之间、整车车速参数小于或等于预设车速阈值。

16、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：响应于诊断终端重新发送的手轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆重新进行手轮端下线标定处理，和/或，响应于诊断终端重新发送的路轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆重新进行路轮端下线标定处理；其中，诊断终端重新发送的手轮端下线标定请求，为诊断终端确定手轮端下线标定处理失败，或者，诊断终端确定车机端所在车辆未启动手轮端下线标定处理后所生成的请求；诊断终端重新发送的路轮端下线标定请求，为诊断终端确定路轮端下线标定处理失败，或者，诊断终端确定车机端所在车辆未启动路轮端下线标定处理后所生成的请求。

17、第二方面，本技术实施例提供一种转向系统的整车下线标定装置，包括：

18、确定模块，用于在车机端所在车辆已启动后，根据车机端所在车辆的运行状态和运行参数，确定车机端所在车辆是否符合预设的下线标定条件；

19、处理模块，用于若确定车机端所在车辆符合所述预设的下线标定条件，则响应于诊断终端发送的诊断启动请求，控制车机端所在车辆进入诊断服务模式；其中，所述诊断启动请求，为诊断终端进入诊断拓展会话后所发送的，请求车机端所在车辆进入诊断服务模式的信息；

20、标定模块，用于在车机端所在车辆进入诊断服务模式之后，响应于诊断终端发送的手轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行手轮端下线标定处理；并响应于诊断终端发送的路轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行路轮端下线标定处理。

21、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

22、所述存储器存储计算机执行指令；

23、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

24、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

25、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

26、第六方面，本技术实施例提供一种车辆，包括实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式的电子设备。

27、本技术实施例提供的转向系统的整车下线标定方法、设备及车辆，通过在车机端所在车辆已启动后，根据车机端所在车辆的运行状态和运行参数，确定车机端所在车辆是否符合预设的下线标定条件，若确定车机端所在车辆符合预设的下线标定条件，则响应于诊断终端发送的诊断启动请求，控制车机端所在车辆进入诊断服务模式，在车机端所在车辆进入诊断服务模式之后，响应于诊断终端发送的手轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行手轮端下线标定处理，并响应于诊断终端发送的路轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行路轮端下线标定处理，其中，基于手轮端下线标定请求和路轮端下线标定请求，可以实现转向系统的整车下线标定的自动化处理，提高转向系统的整车下线标定的效率。其中，在车机端所在车辆进入诊断服务模式之后，基于手轮端下线标定请求和路轮端下线标定请求，分别控制车机端所在车辆进行手轮端下线标定处理，和控制车机端所在车辆进行路轮端下线标定处理，可以简化转向系统的整车下线标定的流程，提高转向系统的整车下线标定的效率。

技术特征：

1.一种转向系统的整车下线标定方法，其特征在于，应用于车机端，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于诊断终端发送的诊断启动请求，控制车机端所在车辆进入诊断服务模式，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于诊断终端发送的手轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行手轮端下线标定处理，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制车机端所在车辆的手轮端进行下线标定处理，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述手轮端下线标定的结果中包括：手轮端下线标定的完成状态、所述手轮端预设零位与所述手轮端当前零位之间的差值的绝对值是否小于或等于预设阈值、车机端所在车辆的故障码是否已清除。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述不启动手轮端下线标定处理的原因，包括整车电压大于预设值、整车电压小于预设值、车速大于预设值、车速值无效、整车运行状态为非初始化完成状态中的至少一种。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于诊断终端发送的路轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行路轮端下线标定处理，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，控制车机端所在车辆的路轮端进行下线标定处理，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述路轮端下线标定的结果中包括：路轮端下线标定的完成状态、所述路轮端预设零位与所述路轮端当前零位之间的差值的绝对值是否小于或等于预设阈值、车机端所在车辆的故障码是否已清除。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述不启动路轮端下线标定处理的原因，包括整车电压大于预设值、整车电压小于预设值、车速大于预设值、车速值无效、整车运行状态为非初始化完成状态中的至少一种。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述车机端所在车辆的运行状态中包括整车运行状态和转向系统运行状态，所述运行参数中包括整车电压参数和整车车速参数；所述预设的下线标定条件中包括：整车运行状态为初始化完成状态、转向系统运行状态为初始化完成状态、整车电压参数处于预设电压阈值范围之间、整车车速参数小于或等于预设车速阈值。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.一种转向系统的整车下线标定装置，其特征在于，包括：

14.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-12任一项所述的方法。

16.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12任一项所述的方法。

17.一种车辆，其特征在于，包括实现如权利要求1-12任一项所述方法的电子设备。

技术总结
本申请实施例提供一种转向系统的整车下线标定方法、设备及车辆。该方法包括：在车机端所在车辆已启动后，根据车机端所在车辆的运行状态和运行参数，确定车机端所在车辆是否符合预设的下线标定条件；若确定车机端所在车辆符合预设的下线标定条件，则响应于诊断终端发送的诊断启动请求，控制车机端所在车辆进入诊断服务模式；在车机端所在车辆进入诊断服务模式之后，响应于诊断终端发送的手轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行手轮端下线标定处理；并响应于诊断终端发送的路轮端下线标定请求，控制车机端所在车辆进行路轮端下线标定处理。该方法用以达到提高转向系统的整车下线标定的效率的效果。

技术研发人员：张昌博,夏金龙,冯玉涛,史金龙,傅乃霁,李治昀
受保护的技术使用者：杭州擎威科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5