一种可调式产品加工用取料机械手的制作方法

本发明涉及取料机械手，具体为一种可调式产品加工用取料机械手。

背景技术：

1、随着工业生产的发展，企业对生产效率、产品质量和成本控制的要求不断提高，传统的人工取料方式存在劳动强度大、效率低、精度不高且容易出现人为错误等问题，为了满足大规模、高效率的生产需求，取料机械手应运而生，它能够快速、准确地完成物料的抓取和搬运任务，大大提高了生产效率；

2、取料机械手在汽车制造、电子产品制造、食品加工、医药等众多行业都有广泛的应用，例如，在汽车制造行业，取料机械手可以用于车身焊接、零部件装配和物料搬运等任务；在电子产品制造行业，它可以用于芯片抓取、电路板组装等高精度操作，这些行业的发展对取料机械手的需求不断推动着其技术的进步和创新；

3、现有的取料机械手在使用时，还存在如下技术问题，如：

4、1、现有的取料机械手在使用时，一般依靠电机，实现左右往复转动，进而可进行反复抓取放下的生产作业，但由于其依靠电机，这使得电机在长时间工作后，其不能保证取料机械手以恒定的角度往复转动，这是由于电机在长时间工作后，机械手的惯性会导致电机的轴端不能以恒定的角度往复转动，也就不能保证机械手稳定的以恒定的角度往复转动，进而容易导致取料和放料位置不准确；

5、2、现有的取料机械手在使用时，不便于对往复转动的角度进行调节，虽然通过电机可以直接调节转动角度，但其依靠电路实现，由于电路在使用的过程中，故障率相对于纯机械的调节结构较高，所以不便于降低机械手使用的故障率；

6、因此，需要一种可调式产品加工用取料机械手，以解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种可调式产品加工用取料机械手，以解决上述背景技术中提出现有的取料机械手不能保证机械手稳定的以恒定的角度往复转动，且不便于降低机械手使用故障率的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种可调式产品加工用取料机械手，包括支撑座、旋转摆动组件、幅度调节组件，所述支撑座的内底面轴承连接有机械臂的下端，且机械臂的中上部轴承贯穿至支撑座的上方，所述支撑座的上表面设置有刻度盘，且刻度盘同轴设置于机械臂贯穿支撑座上表面的位置，所述支撑座的上表面安装有伺服电机，且伺服电机通过皮带传动机构与旋转摆动组件相连接，并且旋转摆动组件与机械臂相连接，所述旋转摆动组件上设置有幅度调节组件，且幅度调节组件的下部和上部分别设置于支撑座的内外两侧。

4、进一步地，所述旋转摆动组件包括连接件、轴管、轴杆、拨动件、通槽、限位块、滚轮和支撑轴块，所述轴杆的外侧键连接有支撑轴块，且支撑轴块轴承贯穿支撑座的右侧面设置，所述轴杆的外端通过皮带传动机构与伺服电机相连接，且轴杆的内端活动伸入至轴管的一端内侧，所述轴管的另一端安装有拨动件，且拨动件上设置有通槽，所述通槽上贯穿有限位块，且限位块上相对的侧面均设置有滚轮，并且两组滚轮分别滚动连接于拨动件的两侧，所述限位块连接于连接件的一端，且连接件的另一端轴连接于机械臂的下部，所述旋转摆动组件通过轴管与幅度调节组件相连接。

5、采用上述技术方案，可通过伺服电机和皮带传动机构带动轴杆旋转，进而使轴管同步旋转，轴管在旋转的过程中，会使拨动件带动连接件摆动，进而实现带动与连接件连接的机械臂往复转动，通过机械臂的往复转动，能够实现往复取料和放料的目的。

6、进一步地，所述轴管的内侧和轴杆的外侧为相互吻合的棱柱形结构，且轴管和轴杆均垂直于机械臂的下端。

7、采用上述技术方案，通过对轴管内侧和轴杆外侧结构形状的设置，能使轴管和轴杆构成可伸缩的结构，且轴杆在转动时，能带动轴管同步转动。

8、进一步地，所述连接件的结构形状为n形，且其与限位块同轴设置，并且限位块的结构形状为h形。

9、采用上述技术方案，通过将连接件设置成n形，能便于将其与机械臂轴连接，且通过将限位块设置成h形，可以便于限位块卡合滑动连接于通槽的两侧。

10、进一步地，所述拨动件和通槽均为弧形。

11、采用上述技术方案，能便于轴管带动拨动件转动时，连接件和限位块作往复摆动的运动。

12、进一步地，所述幅度调节组件包括调节丝管、随动环、把杆、指针环、支撑柱、翘杆、滑槽、滑块、下连接杆、上连接杆、支撑环、支撑臂、移动槽、位移块、连接罩、调节杆、限位管和斜槽，所述支撑座的上表面轴承连接有调节丝管，且调节丝管与机械臂同轴设置，并且调节丝管与支撑座的上表面阻尼连接，避免调节丝管任意旋转，所述调节丝管的下端外侧键连接有指针环，且指针环对应刻度盘设置，所述指针环上方的调节丝管外侧等角度分布有把杆，且调节丝管的中上方的外侧螺纹连接有随动环，所述随动环上连接有支撑臂，所述支撑座的内底面设置有移动槽，且移动槽内滑动连接有位移块，所述位移块的上端固定连接于连接罩的下表面，且连接罩轴承套设于旋转摆动组件上的轴管外侧，所述连接罩的两侧均设置有斜槽，且2个斜槽内分别滑动连接有调节杆下部的两端，所述调节杆的上端活动贯穿至支撑座的上表面，且调节杆的上端固定连接于支撑环的下端中部，所述支撑座的内顶面还设置有限位管，且限位管被调节杆活动贯穿，所述支撑柱的下端固定连接于支撑座的上表面，且支撑柱的上端轴连接有翘杆，所述翘杆的两端均设置有滑槽，且翘杆两端的滑槽内均滑动连接有滑块，2个所述滑块分别与下连接杆和上连接杆固定连接，且下连接杆和上连接杆分别与支撑环的上端和支撑臂的外端轴承连接。

13、采用上述技术方案，可通过把杆转动调节丝管，并通过指针环和刻度盘观察旋转角度，调节丝管在旋转之后，会带动随动环在垂直方向上移动，进而可通过上连接杆和支撑臂带动翘杆转动，并且使下连接杆和支撑环带动调节杆上移，调节杆在上移时，通过斜槽可使连接罩沿轴管的轴线移动，且带动轴管同步移动，进而可以调节轴管与机械臂的水平距离，在上述过程中，限位块上连接的滚轮会在拨动件上移动至合适位置，此时连接件与轴管之间的夹角距离也将发生变化，从而调节连接件带动机械臂往复转动的角度。

14、进一步地，所述翘杆的旋转中心距支撑臂和支撑环距离的比值不小于3，且翘杆的旋转中心距支撑环的距离小于其距支撑臂的距离。

15、采用上述技术方案，能利用杠杆原理，降低转动调节丝管带动随动环转动的阻力，便于工作人员使用。

16、进一步地，所述斜槽上端与拨动件的距离大于斜槽下端与拨动件的距离。

17、采用上述技术方案，使调节杆在上移时，轴杆逐步向轴管的内部移动。

18、进一步地，所述下连接杆和上连接杆均设置有2个，且其均通过滑块相连接，并且2个下连接杆及其连接的滑块以及2个上连接杆及其连接的滑块均构成n字形。

19、采用上述技术方案，能便于下连接杆和上连接杆分别与支撑环和支撑臂稳定的连接。

20、与现有技术相比，本发明的有益效果是：该可调式产品加工用取料机械手通过纯机械结构，能保证机械臂以恒定的角度往复转动，避免由于机械臂的惯性，导致机械臂转动角度发生变化，并且能通过简单的方式对机械臂转动的角度进行调节，相对于电路控制故障率更低，伺服电机仅单向旋转，无需往复的正反转动，从而可以提高伺服电机的使用寿命：

21、1、通过拨动件的转动，带动机械臂转动，并通过其上的通槽和滚轮拉紧限位，能保证机械臂以恒定的角度往复转动，避免因机械臂的惯性，导致在长时间使用后，往复转动的角度出现变化，有助于其精准的进行取料和放料；

22、2、通过把杆转动调节丝管，可控制随动环在垂直方向上移动，进而利用翘杆等结构构成的杠杆机构，使调节杆在垂直方向上移动，进而可以调节轴管和轴杆的位置，实现调节连接件和拨动件的相对位置，从而可调节机械臂往复转动的角度，实现根据需要，调整取料和放料位置的目的，该取料机械手中的伺服电机仅需要单向转动，无需往复正反转动，从而可以提高使用寿命，并降低故障率。

技术特征：

1.一种可调式产品加工用取料机械手，包括支撑座（1）、旋转摆动组件、幅度调节组件，其特征在于：所述支撑座（1）的内底面轴承连接有机械臂（2）的下端，且机械臂（2）的中上部轴承贯穿至支撑座（1）的上方，所述支撑座（1）的上表面设置有刻度盘（7），且刻度盘（7）同轴设置于机械臂（2）贯穿支撑座（1）上表面的位置，所述支撑座（1）的上表面安装有伺服电机（9），且伺服电机（9）通过皮带传动机构（10）与旋转摆动组件相连接，并且旋转摆动组件与机械臂（2）相连接，所述旋转摆动组件上设置有幅度调节组件，且幅度调节组件的下部和上部分别设置于支撑座（1）的内外两侧。

2.根据权利要求1所述的一种可调式产品加工用取料机械手，其特征在于，所述旋转摆动组件包括连接件（18）、轴管（22）、轴杆（23）、拨动件（26）、通槽（27）、限位块（28）、滚轮（29）和支撑轴块（30），所述轴杆（23）的外侧键连接有支撑轴块（30），且支撑轴块（30）轴承贯穿支撑座（1）的右侧面设置，所述轴杆（23）的外端通过皮带传动机构（10）与伺服电机（9）相连接，且轴杆（23）的内端活动伸入至轴管（22）的一端内侧，所述轴管（22）的另一端安装有拨动件（26），且拨动件（26）上设置有通槽（27），所述通槽（27）上贯穿有限位块（28），且限位块（28）上相对的侧面均设置有滚轮（29），并且两组滚轮（29）分别滚动连接于拨动件（26）的两侧，所述限位块（28）连接于连接件（18）的一端，且连接件（18）的另一端轴连接于机械臂（2）的下部，所述旋转摆动组件通过轴管（22）与幅度调节组件相连接。

3.根据权利要求2所述的一种可调式产品加工用取料机械手，其特征在于，所述轴管（22）的内侧和轴杆（23）的外侧为相互吻合的棱柱形结构，且轴管（22）和轴杆（23）均垂直于机械臂（2）的下端。

4.根据权利要求3所述的一种可调式产品加工用取料机械手，其特征在于，所述连接件（18）的结构形状为n形，且其与限位块（28）同轴设置，并且限位块（28）的结构形状为h形。

5.根据权利要求4所述的一种可调式产品加工用取料机械手，其特征在于：所述拨动件（26）和通槽（27）均为弧形。

6.根据权利要求5所述的一种可调式产品加工用取料机械手，其特征在于：所述幅度调节组件包括调节丝管（3）、随动环（4）、把杆（5）、指针环（6）、支撑柱（8）、翘杆（11）、滑槽（12）、滑块（13）、下连接杆（14）、上连接杆（15）、支撑环（16）、支撑臂（17）、移动槽（19）、位移块（20）、连接罩（21）、调节杆（24）、限位管（25）和斜槽（31），所述支撑座（1）的上表面轴承连接有调节丝管（3），且调节丝管（3）与机械臂（2）同轴设置，并且调节丝管（3）与支撑座（1）的上表面阻尼连接，避免调节丝管（3）任意旋转，所述调节丝管（3）的下端外侧键连接有指针环（6），且指针环（6）对应刻度盘（7）设置，所述指针环（6）上方的调节丝管（3）外侧等角度分布有把杆（5），且调节丝管（3）的中上方的外侧螺纹连接有随动环（4），所述随动环（4）上连接有支撑臂（17），所述支撑座（1）的内底面设置有移动槽（19），且移动槽（19）内滑动连接有位移块（20），所述位移块（20）的上端固定连接于连接罩（21）的下表面，且连接罩（21）轴承套设于旋转摆动组件上的轴管（22）外侧，所述连接罩（21）的两侧均设置有斜槽（31），且2个斜槽（31）内分别滑动连接有调节杆（24）下部的两端，所述调节杆（24）的上端活动贯穿至支撑座（1）的上表面，且调节杆（24）的上端固定连接于支撑环（16）的下端中部，所述支撑座（1）的内顶面还设置有限位管（25），且限位管（25）被调节杆（24）活动贯穿，所述支撑柱（8）的下端固定连接于支撑座（1）的上表面，且支撑柱（8）的上端轴连接有翘杆（11），所述翘杆（11）的两端均设置有滑槽（12），且翘杆（11）两端的滑槽（12）内均滑动连接有滑块（13），2个所述滑块（13）分别与下连接杆（14）和上连接杆（15）固定连接，且下连接杆（14）和上连接杆（15）分别与支撑环（16）的上端和支撑臂（17）的外端轴承连接。

7.根据权利要求6所述的一种可调式产品加工用取料机械手，其特征在于：所述翘杆（11）的旋转中心距支撑臂（17）和支撑环（16）距离的比值不小于3，且翘杆（11）的旋转中心距支撑环（16）的距离小于其距支撑臂（17）的距离。

8.根据权利要求7所述的一种可调式产品加工用取料机械手，其特征在于：所述斜槽（31）上端与拨动件（26）的距离大于斜槽（31）下端与拨动件（26）的距离。

9.根据权利要求8所述的一种可调式产品加工用取料机械手，其特征在于：所述下连接杆（14）和上连接杆（15）均设置有2个，且其均通过滑块（13）相连接，并且2个下连接杆（14）及其连接的滑块（13）以及2个上连接杆（15）及其连接的滑块（13）均构成n字形。

技术总结
本发明公开了一种可调式产品加工用取料机械手，属于机械手技术领域，包括支撑座、旋转摆动组件、幅度调节组件，所述支撑座的内底面轴承连接有机械臂的下端，且机械臂的中上部轴承贯穿至支撑座的上方，所述支撑座的上表面设置有刻度盘，且刻度盘同轴设置于机械臂贯穿支撑座上表面的位置，所述支撑座的上表面安装有伺服电机，且伺服电机通过皮带传动机构与旋转摆动组件相连接，并且旋转摆动组件与机械臂相连接。该发明通过纯机械结构，能保证机械臂以恒定的角度往复转动，避免由于机械臂的惯性，导致机械臂转动角度发生变化，并且能通过简单的方式对机械臂转动的角度进行调节，从而可对该取料机械手进行调节，便于根据不同需要进行适应性的调整。

技术研发人员：陈勇勇,彭家琦,涂瀚
受保护的技术使用者：嘉兴乐威电子科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5