一种轨迹拟合方法、装置、电子设备及存储介质与流程
本发明实施例涉及智能驾驶，尤其涉及一种轨迹拟合方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、在自动驾驶车辆的导航与路径规划中，需要根据实时采集的传感器数据对车辆行驶轨迹进行拟合，进而根据拟合的行驶轨迹进行路径预测和规划。
2、当前在对长距离、高复杂度的轨迹进行拟合时，会遭遇到轨迹中某些段落复杂度较高，某些段落复杂度较低，难以采用统一标准进行拟合的问题。如果统一采用复杂度低的拟合算法，高复杂度的路段拟合效果就会很差；如果统一采用复杂度高的拟合算法，首先是计算资源的消耗显著增加，其次是低复杂度的区段在高复杂度算法模型支持下，拟合效果有时未必好于低复杂度算法。
技术实现思路
1、本发明提供一种轨迹拟合方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述问题。
2、第一方面，本发明实施例提供一种轨迹拟合方法，所述方法包括：
3、获取待拟合路段的轨迹点序列；
4、根据轨迹点序列中相邻轨迹点的航向角差值，确定所述待拟合路段的道路复杂度；
5、根据所述道路复杂度确定所述待拟合路段的拟合复杂度，根据所述拟合复杂度，对所述待拟合路段进行轨迹拟合。
6、进一步地，所述根据轨迹点序列中相邻轨迹点的航向角差值，确定所述待拟合路段的道路复杂度，包括：
7、根据轨迹点序列中相邻轨迹点的航向角差值，确定所述待拟合路段中航向角变化的次数，以及航向角变化的累计值；根据所述待拟合路段中航向角变化的次数，以及航向角变化的累计值，确定所述待拟合路段的道路复杂度。
8、进一步地，所述根据所述待拟合路段中航向角变化的次数，以及航向角变化的累计值，确定所述待拟合路段的道路复杂度，包括：
9、依照如下公式计算所述待拟合路段的道路复杂度，
10、
11、其中，m表示道路复杂度，表示航向角差值正负向变化次数，表示航向角差值绝对值累计值。
12、进一步地，所述根据所述拟合复杂度，对所述待拟合路段进行轨迹拟合，包括：
13、依照如下公式，将拟合复杂度代入分段曲线的多项式拟合模型，
14、
15、其中，x是轨迹点一个维度的坐标值，w是拟合模型系数，对应轨迹点另一个维度的坐标值，m表示道路复杂度；
16、求解所述多项式拟合模型，得到所述待拟合路段的拟合轨迹。
17、进一步地，所述根据轨迹点序列中相邻轨迹点的航向角差值，确定所述待拟合路段的道路复杂度之前，所述方法还包括：
18、对所述轨迹点序列中相邻轨迹点的航向角差值进行平滑处理。
19、第二方面，本发明实施例还提供一种轨迹拟合装置，所述装置包括：
20、获取模块，用于获取待拟合路段的轨迹点序列；
21、复杂度确定模块，用于根据轨迹点序列中相邻轨迹点的航向角差值，确定所述待拟合路段的道路复杂度；
22、轨迹拟合模块，用于根据所述道路复杂度确定所述待拟合路段的拟合复杂度，根据所述拟合复杂度，对所述待拟合路段进行轨迹拟合。
23、进一步地，所述复杂度确定模块，包括：
24、次数确定单元，用于根据轨迹点序列中相邻轨迹点的航向角差值，确定所述待拟合路段中航向角变化的次数，以及航向角变化的累计值；
25、复杂度确定单元，用于根据所述待拟合路段中航向角变化的次数，以及航向角变化的累计值，确定所述待拟合路段的道路复杂度。
26、进一步地，所述复杂度确定单元用于：
27、依照如下公式计算所述待拟合路段的道路复杂度，
28、
29、其中，m表示道路复杂度，表示航向角差值正负向变化次数，表示航向角差值绝对值累计值。
30、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述设备包括：
31、一个或多个处理器；
32、存储装置，用于存储一个或多个程序，
33、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的轨迹拟合方法。
34、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的轨迹拟合方法。
35、本发明实施例通过计算每个路段的复杂度，根据路段复杂度确定轨迹的拟合复杂度，实现针对复杂的路段进行高复杂度拟合，对于简单的路段的进行低复杂度拟合。该实施方式在保证路段拟合准确率的基础上，降低了路段拟合的计算资源的消耗，从而实现了拟合算法对不同复杂路段的完美适配。
36、通过根据待拟合路段中航向角变化的次数，以及航向角变化的累计值多个维度进行道路复杂度的计算，从而提高道路复杂度的计算准确率。
37、通过在根据轨迹点序列中相邻轨迹点的航向角差值，确定所述待拟合路段的道路复杂度之前，对所述轨迹点序列中相邻轨迹点的航向角差值进行平滑处理，从而提高航向角差值的计算准确率，进而提高待拟合路段道路复杂度的确定准确率。
技术特征：
1.一种轨迹拟合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待拟合路段中航向角变化的次数，以及航向角变化的累计值，确定所述待拟合路段的道路复杂度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拟合复杂度，对所述待拟合路段进行轨迹拟合，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据轨迹点序列中相邻轨迹点的航向角差值，确定所述待拟合路段的道路复杂度之前，所述方法还包括：
5.一种轨迹拟合装置，其特征在于，所述装置包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述复杂度确定单元用于：
7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的轨迹拟合方法。
技术总结
本发明公开了一种轨迹拟合方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待拟合路段的轨迹点序列；根据轨迹点序列中相邻轨迹点的航向角差值，确定所述待拟合路段的道路复杂度；根据所述道路复杂度确定所述待拟合路段的拟合复杂度，根据所述拟合复杂度，对所述待拟合路段进行轨迹拟合。本发明实施例实现了拟合算法对不同复杂路段的完美适配。
技术研发人员：徐显杰,李寅,刘东,赵伟亭
受保护的技术使用者：天津所托瑞安汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5