一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法与流程

本发明属于远程异物清理，尤其涉及一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法。

背景技术：

1、输电线路是电力系统中的重要组成部分，其主要任务是将发电厂、变电站及用户有机地联系起来，是输送电能的纽带和电力系统的大动脉。输电线路分为架空输电线路和电缆线路。架空输电线路由线路杆塔、导线、绝缘子、线路金具、拉线、杆塔基础、接地装置等构成，架设在地面之上，为了保证输电线路的正常工作，需要定期对于输电线路上的异物进行清除，需要应用到清除方法。

2、中国专利公开了(cn107706817b)一种输电线路异物清除的控制方法，包括：gprs无线控制终端向gprs远程控制继电器发送接通电源信号，gprs远程控制继电器接通电源；电源通过第一电源电压调整模块调整对gprs远程控制继电器工作电压；通过第二电源电压调整模块调整第一舵机控制接收板和第一舵机的工作电压，及第二舵机控制接收板和第二舵机的工作电压，及第三舵机控制接收板和第三舵机工作电压；还通过第三电源电压调整模块调整对电热线工作电压。该方法安全、方便、智能化地完成了输电线路的异物清除。现如今的清除方法虽然能够实现对于异物的清理，但主体的无人机内未采用深度学习算法，针对于异物的识别过程，精准度不高，识别效率也不高，同时清理效果也无法得到保障，实际应用效果不佳，亟待需要一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于：为了解决现如今的清除方法虽然能够实现对于异物的清理，但主体的无人机内未采用深度学习算法，针对于异物的识别过程，精准度不高，识别效率也不高，同时清理效果也无法得到保障，实际应用效果不佳的问题，而提出的一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，包括如下步骤：

3、s1、选择合适的无人机，并对其上结构进行检查；

4、s2、选择常见异物图片，使无人机将图片资料导入；

5、s3、对于图片进行处理；

6、s4、对于图片进行特征提取；

7、s5、对于特征提取过程进行深度学习；

8、s6、在无人机内设置巡检路线，使无人机出发；

9、s7、检测到异物时，对于信息进行捕捉并回传；

10、s8、对于检测到的异物进行自动清理；

11、s9、清理完毕后，循着巡检线路进行最终检查；

12、s10、对于处理结果进行评估。

13、作为上述技术方案的进一步描述：

14、所述s1中，选择合适的无人机，并对其上结构进行检查，检查的结构包括视觉摄像头、异物清理工具、异物挂载设备、无人机电源与无人机内各个芯片模块。

15、作为上述技术方案的进一步描述：

16、所述s2中，对于图片进行处理，处理过程步骤为：先对于图片进行清晰度调节，再对于图片进行对比度调节，再对于图片进行消噪处理，最后对于图片进行像素调整。

17、作为上述技术方案的进一步描述：

18、所述s4中，对于图片进行特征提取，其具体步骤为：将处理后的图片平铺在网格内，对于图片按照网格规制进行分切，对于每个分切的图片进行特征提取，将提取的特征进行编号并存储，网格规制为5x5、6x6中的一种。

19、作为上述技术方案的进一步描述：

20、所述s5中，对于特征提取过程进行深度学习，深度学习算法采用的为卷积神经网络、循环神经网络、长短期记忆网络中的一种或多种。

21、作为上述技术方案的进一步描述：

22、所述s6中，在无人机内设置巡检路线，使无人机出发，无人机在飞行过程中，将其位置信息及自身的各类参数信息实时传输至控制终端内。

23、作为上述技术方案的进一步描述：

24、所述s7中，检测到异物时，对于信息进行捕捉并回传，其具体步骤为：检测到异物时，对于获取的异物图像进行编号标记，对于检测地点进行gps定位，对于异物周围区域进行场景获取，对于数据信息进行分类，将分类的信息打包回传。

25、作为上述技术方案的进一步描述：

26、所述s8中，根据异物的信息及周围环境的情况，自动制定5-8个处理方案，并将处理方案回传至数据终端，数据终端对于各个处理方案进行仿真，则最优方案重新反馈至无人机内，无人机按照方案执行，对于检测到的异物进行自动清理。

27、作为上述技术方案的进一步描述：

28、所述s9中，清理完毕后，循着巡检线路进行2-3次的往返最终检查。

29、作为上述技术方案的进一步描述：

30、所述s10中，对于处理结果进行评估，评估结果分为三类，分别为优秀、良好与差，当评估结果为良好与差时，对于处理过程进行回溯，对于问题进行排查，并修订整改方案。

31、综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

32、本发明中，该方法通过在内设置有改进型的图像特征提取过程，通过采用网格将每个不同的图像分割成多个小块，再对于这些块状图像进行特征提取，能够大大提高特征提取效果，提高后续无人机对于异物的一些微小特征的识别效果，且方法内融入深度学习过程，能够对于特征提取进行深度学习，能够在后续进行图像特征提取时，缩短其计算量，大大提高其效率及效率。

33、本发明中，该方法通过在内设置有清理方案的生成与仿真过程，实际使用过程中，无人机可根据识别的异物的信息与周围的环境，自动生成对于异物的清理方案，且终端可对于方案进行仿真能够选择最优的清理方案，能够大大提高对于异物的清理效果与效率，且方法内还设置有结果评估过程，能够对于整体的清理结果进行评估，能够有助于问题的发现与整体方案的修正，有助于持续提高整体方法的应用效果。

技术特征：

1.一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，其特征在于，所述s1中，选择合适的无人机，并对其上结构进行检查，检查的结构包括视觉摄像头、异物清理工具、异物挂载设备、无人机电源与无人机内各个芯片模块。

3.根据权利要求1所述的一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，其特征在于，所述s2中，对于图片进行处理，处理过程步骤为：先对于图片进行清晰度调节，再对于图片进行对比度调节，再对于图片进行消噪处理，最后对于图片进行像素调整。

4.根据权利要求1所述的一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，其特征在于，所述s4中，对于图片进行特征提取，其具体步骤为：将处理后的图片平铺在网格内，对于图片按照网格规制进行分切，对于每个分切的图片进行特征提取，将提取的特征进行编号并存储，网格规制为5x5、6x6中的一种。

5.根据权利要求1所述的一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，其特征在于，所述s5中，对于特征提取过程进行深度学习，深度学习算法采用的为卷积神经网络、循环神经网络、长短期记忆网络中的一种或多种。

6.根据权利要求1所述的一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，其特征在于，所述s6中，在无人机内设置巡检路线，使无人机出发，无人机在飞行过程中，将其位置信息及自身的各类参数信息实时传输至控制终端内。

7.根据权利要求1所述的一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，其特征在于，所述s7中，检测到异物时，对于信息进行捕捉并回传，其具体步骤为：检测到异物时，对于获取的异物图像进行编号标记，对于检测地点进行gps定位，对于异物周围区域进行场景获取，对于数据信息进行分类，将分类的信息打包回传。

8.根据权利要求1所述的一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，其特征在于，所述s8中，根据异物的信息及周围环境的情况，自动制定5-8个处理方案，并将处理方案回传至数据终端，数据终端对于各个处理方案进行仿真，则最优方案重新反馈至无人机内，无人机按照方案执行，对于检测到的异物进行自动清理。

9.根据权利要求1所述的一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，其特征在于，所述s9中，清理完毕后，循着巡检线路进行2-3次的往返最终检查。

10.根据权利要求1所述的一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，其特征在于，所述s10中，对于处理结果进行评估，评估结果分为三类，分别为优秀、良好与差，当评估结果为良好与差时，对于处理过程进行回溯，对于问题进行排查，并修订整改方案。

技术总结
本发明公开了一种无人机输电线路异物智能识别及远程快速清除方法，属于远程异物清理技术领域，包括如下步骤：选择合适的无人机，并对其上结构进行检查，选择常见异物图片，使无人机将图片资料导入，对于图片进行处理，对于图片进行特征提取，对于特征提取过程进行深度学习；本发明中，该方法通过在内设置有改进型的图像特征提取过程，通过采用网格将每个不同的图像分割成多个小块，再对于这些块状图像进行特征提取，能够大大提高特征提取效果，提高后续无人机对于异物的一些微小特征的识别效果，且方法内融入深度学习过程，能够对于特征提取进行深度学习，能够在后续进行图像特征提取时，缩短其计算量，大大提高其效率及效率。

技术研发人员：许坤
受保护的技术使用者：江苏三变科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5