六轴机械臂喷涂设备的制作方法

本发明涉及喷涂设备领域，尤其是涉及六轴机械臂喷涂设备。

背景技术：

1、随着工业技术的快速发展，对机械设备自动化的要求逐渐增加，六轴机械臂作为机器人技术的重要分支，在现代制造业、医疗、航空航天及军事等领域中发挥着不可替代的作用，六轴机械臂由六个旋转关节组成，这些关节能够在三个平面上进行移动，从而实现在三维空间中的全方位操作。每个关节通过电机驱动实现旋转，进而控制机械臂的末端执行器达到预定的位置和姿态，在应用于部件喷涂方面灵活方便，不用工作人员人工进行喷涂作业，极大的节省了人力，且避免喷涂作业对工作人员造成的身体伤害；但是目前在使用六轴机械臂进行喷涂作业时，部件无法随着喷涂作业进行改变自身角度和位置，使喷涂作业时容易出现部件的夹角处喷涂不均匀的情况。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术的不足，提供六轴机械臂喷涂设备,有效地解决了上述背景技术中所提到的问题。

2、为解决上述问题本发明所采取的技术方案是：

3、六轴机械臂喷涂设备，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的下端固定连接有一个底板，底板的上端安装有一个呈等边三角形结构且可变形的三角架，三角架可以变形为横向排列的一字结构，当三角架为等边三角形结构时可以在底板的上端以底板的中心为轴心进行圆周转动，当三角架为一字结构时可以在底板的上端左右移动；三角架的上侧分别连接有顶板，顶板的底部分别转动连接有可以可以同步转动的夹持结构。

4、优选的，所述三角架包括有一个底边板和两个位于底边板两侧的侧边板，底边板与侧边板的长度相等，底边板上端的左右两侧分别固定连接有安装杆，侧边板与底边板对应的一端分别开设有通孔，通孔分别与安装杆同轴心滑动连接，一个侧边板远离底边板的一端固定连接有一个对接杆，另一个侧边板远离底边板的一端开设有对接孔，对接孔与对接杆滑动连接。

5、优选的，所述底板的上端开设有一个轨迹槽，轨迹槽包括有一个弧形槽和一个横向槽，弧形槽与底板同轴心设置，横向槽与弧形槽接通，底边板下端的左右两侧以及对接杆的下端分别转动连接有滑轮，滑轮分别与轨迹槽滑动连接。

6、优选的，所述安装杆的表面分别套有复位弹簧，复位弹簧分别位于侧边板的上侧，安装杆的上端分别固定连接有挡板，挡板分别位于复位弹簧的上侧。

7、优选的，所述底边板的下端固定连接有一个沿着底板的径向设置的槽板，槽板的下端沿长度方向开设有滑动槽，槽板的下端设置有一个转动板，转动板的一端与底板同轴心转动连接，转动板的的另一端连接有一个定位销轴，定位销轴与滑动槽滑动连接，底板的底部固定连接有第一电机，第一电机的输出端与转动板同轴心固定连接；

8、底边板的下端中部开设有一个可以与定位销轴啮合的定位孔，定位孔与滑动槽接通，转动板朝向底边板的一端内部开设有一个上端开口的安装槽，定位销轴滑动连接在安装槽的上端开口处内侧，安装槽的内部滑动连接有一个弹簧板，定位销轴与弹簧板同轴心固定连接，弹簧板的底部固定连接有定位弹簧，定位弹簧的下端与安装槽内壁固定连接。

9、优选的，所述滑轮的底部分别转动连接有滚珠。

10、优选的，所述夹持结构包括有一个安装框和固定连接在安装框上端的连接螺杆，连接螺杆的上端分别与顶板上端转动连接，安装框相对应的两侧分别开设有矩形槽，矩形槽的内侧分别铰接有两个凸轮，两个凸轮之间同轴固定连接，凸轮的凸出部分分别朝向安装框的内侧，其中一个凸轮的外侧分别固定连接有拉簧，拉簧的另一端分别与安装框表面固定连接。

11、优选的，所述连接螺杆的两侧分别设置有连动板，连动板下端的两侧分别固定连接有加固杆，加固杆表面分别与安装框竖直滑动连接且每个加固杆分别位于相对应的一个凸轮的上侧，位于安装框上侧的加固杆表面分别套有辅助弹簧，连动板的上端中部分别固定连接有连接杆，连接螺杆的表面螺纹连接有一个加固旋钮，加固旋钮的表面下侧转动连接有一个连动环，连动环与连接杆对应的一端分别固定连接有连接板，连接板的外端分别开设有连接孔，连接杆分别滑动连接在连接孔内侧。

12、优选的，两个相邻的凸轮的凸出部分表面分别设置有一个加固板，加固板的外端中部分别转动连接有调节螺杆，两个相邻的凸轮之间固定连接有一个配合板，调节螺杆分别与配合板螺纹连接，调节螺杆的外端分别固定连接有控制旋钮，调节螺杆两侧的加固杆表面分别固定连接有限位杆，与限位杆相对应的凸轮表面分别开设有限位孔，限位杆分别与限位孔滑动连接。

13、优选的，所述底边板和侧边板的侧边表面分别固定连接有承载板，承载板上端两侧分别固定连接有两端开口的支撑管，顶板分别固定连接在相互对应的两个支撑管之间，支撑管的内部分别转动连接有传动轴，传动轴的上端分别固定连接有主链轮，相互对应的两个主链轮之间套接有一个链条，其中一个主链轮的上侧设置有一个第二电机，第二电机与顶板固定连接，第二电机的动力输出端与相对应的主链轮同轴心固定连接，所述连接螺杆的上端分别固定连接有副链轮，副链轮分别与链条啮合。

14、本发明结构新颖，构思巧妙，操作简单方便，和现有技术相比具有以下优点：

15、1.本装置在使用时当需要对部件进行循环喷涂时可以控制三角架在底板的上端进行圆周转动，然后这时部件围绕在三角架的上侧边缘，可以随着三角架进行转动，迎接六轴机械臂的喷涂，在随着三角架圆周转动的同时还可以在夹持结构的转动进行进行自转，对部件表面的仔细喷涂，使部件表面均匀喷涂，避免漏喷的情况出现；

16、2.本装置在使用时可以将控制三角架进行变形，使三角架呈一字结构排开，在底板的上端左右直线移动，在三角架在底板的上端直线移动时被夹持结构夹持固定的部件同样可以承接六轴机械臂的喷涂，且在移动的过程中同样可以随着夹持结构进行自转，方便对部件的表面进行仔细的喷涂。

技术特征：

1.六轴机械臂喷涂设备，包括六轴机械臂，其特征在于：所述六轴机械臂的下端固定连接有一个底板(2)，底板(2)的上端安装有一个呈等边三角形结构且可变形的三角架，三角架可以变形为横向排列的一字结构，当三角架为等边三角形结构时可以在底板(2)的上端以底板(2)的中心为轴心进行圆周转动，当三角架为一字结构时可以在底板(2)的上端左右移动；三角架的上侧分别连接有顶板(46)，顶板(46)的底部分别转动连接有可以可以同步转动的夹持结构。

2.如权利要求1所述的六轴机械臂喷涂设备，其特征在于：所述三角架包括有一个底边板(5)和两个位于底边板(5)两侧的侧边板(6)，底边板(5)与侧边板(6)的长度相等，底边板(5)上端的左右两侧分别固定连接有安装杆(8)，侧边板(6)与底边板(5)对应的一端分别开设有通孔，通孔分别与安装杆(8)同轴心滑动连接，一个侧边板(6)远离底边板(5)的一端固定连接有一个对接杆(48)，另一个侧边板(6)远离底边板(5)的一端开设有对接孔，对接孔与对接杆(48)滑动连接。

3.如权利要求2所述的六轴机械臂喷涂设备，其特征在于：所述底板(2)的上端开设有一个轨迹槽，轨迹槽包括有一个弧形槽(3)和一个横向槽(4)，弧形槽(3)与底板(2)同轴心设置，横向槽(4)与弧形槽(3)接通，底边板(5)下端的左右两侧以及对接杆(48)的下端分别转动连接有滑轮(7)，滑轮(7)分别与轨迹槽滑动连接。

4.如权利要求2所述的六轴机械臂喷涂设备，其特征在于：所述安装杆(8)的表面分别套有复位弹簧(10)，复位弹簧(10)分别位于侧边板(6)的上侧，安装杆(8)的上端分别固定连接有挡板(9)，挡板(9)分别位于复位弹簧(10)的上侧。

5.如权利要求2所述的六轴机械臂喷涂设备，其特征在于：所述底边板(5)的下端固定连接有一个沿着底板(2)的径向设置的槽板(12)，槽板(12)的下端沿长度方向开设有滑动槽，槽板(12)的下端设置有一个转动板(17)，转动板(17)的一端与底板(2)同轴心转动连接，转动板(17)的的另一端连接有一个定位销轴(14)，定位销轴(14)与滑动槽滑动连接，底板(2)的底部固定连接有第一电机(11)，第一电机(11)的输出端与转动板(17)同轴心固定连接；

6.如权利要求3所述的六轴机械臂喷涂设备，其特征在于：所述滑轮(7)的底部分别转动连接有滚珠(18)。

7.如权利要求1所述的六轴机械臂喷涂设备，其特征在于：所述夹持结构包括有一个安装框(29)和固定连接在安装框(29)上端的连接螺杆(28)，连接螺杆(28)的上端分别与顶板(46)上端转动连接，安装框(29)相对应的两侧分别开设有矩形槽(32)，矩形槽(32)的内侧分别铰接有两个凸轮(30)，两个凸轮(30)之间同轴固定连接，凸轮(30)的凸出部分分别朝向安装框(29)的内侧，其中一个凸轮(30)的外侧分别固定连接有拉簧(31)，拉簧(31)的另一端分别与安装框(29)表面固定连接。

8.如权利要求7所述的六轴机械臂喷涂设备，其特征在于：所述连接螺杆(28)的两侧分别设置有连动板(40)，连动板(40)下端的两侧分别固定连接有加固杆(38)，加固杆(38)表面分别与安装框(29)竖直滑动连接且每个加固杆(38)分别位于相对应的一个凸轮(30)的上侧，位于安装框(29)上侧的加固杆(38)表面分别套有辅助弹簧(39)，连动板(40)的上端中部分别固定连接有连接杆(41)，连接螺杆(28)的表面螺纹连接有一个加固旋钮(43)，加固旋钮(43)的表面下侧转动连接有一个连动环(42)，连动环(42)与连接杆(41)对应的一端分别固定连接有连接板(44)，连接板(44)的外端分别开设有连接孔(45)，连接杆(41)分别滑动连接在连接孔(45)内侧。

9.如权利要求7所述的六轴机械臂喷涂设备，其特征在于：两个相邻的凸轮(30)的凸出部分表面分别设置有一个加固板(33)，加固板(33)的外端中部分别转动连接有调节螺杆(35)，两个相邻的凸轮(30)之间固定连接有一个配合板(34)，调节螺杆(35)分别与配合板(34)螺纹连接，调节螺杆(35)的外端分别固定连接有控制旋钮(36)，调节螺杆(35)两侧的加固杆(38)表面分别固定连接有限位杆(37)，与限位杆(37)相对应的凸轮(30)表面分别开设有限位孔，限位杆(37)分别与限位孔滑动连接。

10.如权利要求7所述的六轴机械臂喷涂设备，其特征在于：所述底边板(5)和侧边板(6)的侧边表面分别固定连接有承载板(19)，承载板(19)上端两侧分别固定连接有两端开口的支撑管(20)，顶板(46)分别固定连接在相互对应的两个支撑管(20)之间，支撑管(20)的内部分别转动连接有传动轴(21)，传动轴(21)的上端分别固定连接有主链轮(25)，相互对应的两个主链轮(25)之间套接有一个链条(27)，其中一个主链轮(25)的上侧设置有一个第二电机(24)，第二电机(24)与顶板(46)固定连接，第二电机(24)的动力输出端与相对应的主链轮(25)同轴心固定连接，所述连接螺杆(28)的上端分别固定连接有副链轮(26)，副链轮(26)分别与链条(27)啮合。

技术总结
本发明涉及涉及喷涂设备领域，尤其是涉及六轴机械臂喷涂设备，针对现有技术存在的底板的上端安装有一个呈等边三角形结构且可变形的三角架，三角架可以变形为横向排列的一字结构，当三角架为等边三角形结构时可以在底板的上端以底板的中心为轴心进行圆周转动，当三角架为一字结构时可以在底板的上端左右移动，本装置在使用时当需要对部件进行循环喷涂时可以控制三角架在底板的上端进行圆周转动，然后这时部件围绕在三角架的上侧边缘，可以随着三角架进行转动，迎接六轴机械臂的喷涂，在随着三角架圆周转动的同时还可以在夹持结构的转动进行进行自转，对部件表面的仔细喷涂，使部件表面均匀喷涂，避免漏喷的情况出现。

技术研发人员：冯志勇,曾保华,冯腾权,周虎德,陈久梅
受保护的技术使用者：东莞市柱基五金制品有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5