一种伞状机器人的制作方法
本发明涉及管道清理，具体说是一种伞状机器人。
背景技术：
1、燃气管道内壁涂覆抗腐蚀涂层前，为了确保抗腐蚀涂层与管道内壁的附着力通常需要将燃气管道内壁表面附着物进行清理，用以确保管道内壁保持无尘、无颗粒物、无附着物并呈金属光泽的状态，对于未铺装燃气管路，其单节段长度较浅，内壁杂质形成时间较短且附着力不强，对于该种杂质通常采用管内爬行机器人驱动旋转刷头以及喷淋式的供液结构沿管道内壁定向移动，使管内附着的杂质快速剥脱。但该种处理方式适应于已铺装的立式燃气管路限制较大，其主要缺陷是：已铺装的立式燃气管道使用较长时间后，内壁形成油泥状杂质附着力较大，因此，现有处理方式仅采用旋转刷头以及喷淋式的供液结构进行高压喷淋清理时，其喷淋浸润的处理方式受制于立向管道的重力影响，无法使清洗介质在固定的软化需求时间内停留于管内固定位置，使得油泥状杂质在短时间润滑后无法达到软化效果，尤其是立向燃气管道铺装长度较长，且中间出现多节弯通连接管时，供液结构输送的高压液源在穿越多节弯通连接管产生的输送阻力较大，在到达立向燃气管道需清理位置时，清洗介质不足以通过高压喷射的方式输出，致使冲击力效果下降，最终造成清理效果不佳，而仅通过增加沿旋转刷头停留至清洗点位的处理时长的处理方式，容易使管道表面的抗腐蚀涂层面受到剥脱性影响，适应性不够理想。
技术实现思路
1、针对现有技术中的问题，本发明提供了一种伞状机器人。
2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种伞状机器人，包括管内延伸座和管内驱动件，所述管内驱动件与所述管内延伸座固定连接，所述管内延伸座顶部固定连接有分液导管和环形支撑件，所述分液导管的一端延伸至所述环形支撑件的内侧，所述环形支撑件的底部固定连接有伞状导流页，所述伞状导流页底部设置有定点截留处理组件，所述定点截留处理组件内侧设置有腔内环绕刷动组件，所述定点截留处理组件的上下两端分别设置有上沿提升机构和下沿提升机构；
3、所述定点截留处理组件用于将清洗介质截留至燃气管道内任一固定位置，所述定点截留处理组件包括中间连接凹座、操作面定位摆页以及下截留摆页，所述伞状导流页的底部与所述中间连接凹座固定连接，所述中间连接凹座固定连接有若干个呈环形分布的液位传感器，所述中间连接凹座与所述操作面定位摆页之间通过安装铰链转动连接，所述操作面定位摆页与所述中间连接凹座之间预留有溢流间隙，所述下截留摆页与所述中间连接凹座固定连接，所述上沿提升机构通过逆时针提升所述操作面定位摆页前沿的摆置角度，用于预留所述操作面定位摆页沿管内移动时的通过空间，所述下沿提升机构通过顺时针牵引所述下截留摆页前沿的摆置角度下降，用于将积存于所述中间连接凹座位置的清洗介质及杂质脱出。
4、优选的，所述腔内环绕刷动组件包括分体式刷面和带轮驱动马达，所述分体式刷面与所述带轮驱动马达固定连接，所述带轮驱动马达的传动端设置于所述中间连接凹座的内侧，所述分体式刷面朝向燃气管道内壁一端的延伸长度大于所述操作面定位摆页和所述下截留摆页朝向燃气管道内壁一端的延伸长度。
5、优选的，所述操作面定位摆页和所述下截留摆页直径长度相同，所述操作面定位摆页和所述下截留摆页呈对称分布，且所述操作面定位摆页与所述下截留摆页之间形成夹角。
6、优选的，所述上沿提升机构包括电动收卷辊、提升筋条以及压顶连接弹簧，所述电动收卷辊固定连接于所述伞状导流页的外壁，所述提升筋条的一端与所述电动收卷辊的输出端固定连接，所述提升筋条的另一端与所述操作面定位摆页固定连接，所述压顶连接弹簧的两端分别与所述伞状导流页以及所述操作面定位摆页固定连接。
7、优选的，所述下沿提升机构包括中通滑座、拉伸筋条、泄流连接扭簧和电控滑轨，所述电控滑轨固定连接于所述管内延伸座的外侧，所述电控滑轨的驱动端与所述中通滑座固定连接，所述拉伸筋条的一端与所述中通滑座固定连接，所述拉伸筋条的另一端与下截留摆页固定连接，所述泄流连接扭簧固定连接于所述下截留摆页与所述中间连接凹座之间。
8、优选的，所述环形支撑件开设有侧向导流流道，所述侧向导流流道的顶端与所述分液导管相连通，所述侧向导流流道的底端位于所述中间连接凹座的上方，所述管内延伸座内侧设置有供液软管，所述供液软管的一端与所述分液导管固定连接，所述供液软管的另一端与外部清洗介质输送件连接。
9、相较于现有技术，本发明的有益效果：
10、1、通过设置定点截留处理组件作为清洗介质滞留于清洗点的截留结构，即腔内环绕刷动组件到达待清理管道内壁位置后，通过上沿提升机构和下沿提升机构解除对操作面定位摆页和下截留摆页的牵引，使操作面定位摆页以及下截留摆页扩张后定位至待清理位置的上下两端，并通过操作面定位摆页与中间连接凹座之间形成的溢流间隙将清洗介质导入至操作面定位摆页和下截留摆页之间形成的v形夹角进行截留，使清洗介质始终保持对立式管道内壁杂质的浸润，同时，在清洗介质截留保持状态下腔内环绕刷动组件与管道内壁摩擦力减少，可降低对管道内壁涂层的破坏，并且通过清洗介质对应清理位置截留的处理方式相较于传统技术手段，无需考虑是否在穿越立向燃气管道时喷出压力受限的问题。
11、2、由腔内环绕刷动组件沿操作面定位摆页和下截留摆页之间形成的v形夹角中配合截留的清洗介质将内壁杂质处理，并在处理后由上沿提升机构和下沿提升机构牵引操作面定位摆页以及下截留摆页解除清洗介质的底部截留限制，使当前附带杂质的清洗介质可直接排出，不影响将整体结构向下一清理点输送，并且在清洗完成后，可仅通过下沿提升机构牵引下截留摆页将清洗介质排出，而上沿提升机构解除对操作面定位摆页的牵引，此时操作面定位摆页通过压顶连接弹簧延伸状态下的支撑性保持下垂状态，管内驱动件原路径将装置整体从管内带出时，由保持下垂的操作面定位摆页在与管壁的贴合状态下直接将软化后的杂质直接由燃气管壁内侧带出，进而优化单次清理作业的处理效果。
技术特征：
1.一种伞状机器人，包括管内延伸座（1）和管内驱动件（2），所述管内驱动件（2）与所述管内延伸座（1）固定连接，其特征在于：所述管内延伸座（1）顶部固定连接有分液导管（11）和环形支撑件（3），所述分液导管（11）的一端延伸至所述环形支撑件（3）的内侧，所述环形支撑件（3）的底部固定连接有伞状导流页（31），所述伞状导流页（31）底部设置有定点截留处理组件（4），所述定点截留处理组件（4）内侧设置有腔内环绕刷动组件（5），所述定点截留处理组件（4）的上下两端分别设置有上沿提升机构（6）和下沿提升机构（7）；
2.根据权利要求1所述的一种伞状机器人，其特征在于：所述腔内环绕刷动组件（5）包括分体式刷面（51）和带轮驱动马达（52），所述分体式刷面（51）与所述带轮驱动马达（52）固定连接，所述带轮驱动马达（52）的传动端设置于所述中间连接凹座（41）的内侧，所述分体式刷面（51）朝向燃气管道内壁一端的延伸长度大于所述操作面定位摆页（42）和所述下截留摆页（43）朝向燃气管道内壁一端的延伸长度。
3.根据权利要求1所述的一种伞状机器人，其特征在于：所述操作面定位摆页（42）和所述下截留摆页（43）直径长度相同，所述操作面定位摆页（42）和所述下截留摆页（43）呈对称分布，且所述操作面定位摆页（42）与所述下截留摆页（43）之间形成有夹角。
4.根据权利要求1所述的一种伞状机器人，其特征在于：所述上沿提升机构（6）包括电动收卷辊（61）、提升筋条（62）以及压顶连接弹簧（63），所述电动收卷辊（61）固定连接于所述伞状导流页（31）的外壁，所述提升筋条（62）的一端与所述电动收卷辊（61）的输出端固定连接，所述提升筋条（62）的另一端与所述操作面定位摆页（42）固定连接，所述压顶连接弹簧（63）的两端分别与所述伞状导流页（31）以及所述操作面定位摆页（42）固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种伞状机器人，其特征在于：所述下沿提升机构（7）包括中通滑座（71）、拉伸筋条（72）、泄流连接扭簧（73）和电控滑轨（74），所述电控滑轨（74）固定连接于所述管内延伸座（1）的外侧，所述电控滑轨（74）的驱动端与所述中通滑座（71）固定连接，所述拉伸筋条（72）的一端与所述中通滑座（71）固定连接，所述拉伸筋条（72）的另一端与下截留摆页（43）固定连接，所述泄流连接扭簧（73）固定连接于所述下截留摆页（43）与所述中间连接凹座（41）之间。
6.根据权利要求1所述的一种伞状机器人，其特征在于：所述环形支撑件（3）开设有侧向导流流道（311），所述侧向导流流道（311）的顶端与所述分液导管（11）相连通，所述侧向导流流道（311）的底端位于所述中间连接凹座（41）的上方，所述管内延伸座（1）内侧设置有供液软管（12），所述供液软管（12）的一端与所述分液导管（11）固定连接，所述供液软管（12）的另一端与外部清洗介质输送件连接。
技术总结
本发明涉及管道清理技术领域，具体地说是一种伞状机器人，包括管内延伸座和管内驱动件，所述管内驱动件与所述管内延伸座固定连接，所述管内延伸座顶部固定连接有分液导管和环形支撑件，所述分液导管的一端延伸至所述环形支撑件的内侧；通过设置定点截留处理组件作为清洗介质滞留于清洗点的截留结构，通过上沿提升机构和下沿提升机构解除对操作面定位摆页和下截留摆页的牵引，使操作面定位摆页以及下截留摆页扩张后定位至待清理位置的上下两端，并通过操作面定位摆页与中间连接凹座之间形成的溢流间隙将清洗介质导入至操作面定位摆页和下截留摆页之间形成的V形夹角进行截留，使清洗介质始终保持对立式管道内壁杂质的浸润。
技术研发人员：夏立,吴价,许林滔,陈盼盼,邓杨武,马征,倪成旭,倪可
受保护的技术使用者：浙江省特种设备科学研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5