一种用于生物质培养容器的批量处理设备的制作方法

1.本发明属于生物质培养技术领域，具体涉及一种用于生物质培养容器的批量处理设备。


背景技术：

2.在生物实验中，操作人员会经常使用生物质培养容器来培养生物质，培养容器包括容器瓶和容器盖。培养容器在培养箱内完成对生物质的培养后，拿出培养箱外还需要进行频繁的开盖、合盖、加液、移液、摇晃、离心等处理，由于有的培养容器体积较大，例如培养瓶、培养皿，一次只能操作一个，想要批量操作较为困难。
3.当前市场上比较多的方案是在龙门移动框架上搭载智能移液模块，这种智能移液模块可以准确的为离心管内的液体加液或弃液。但是这种设备使用的容器耗材主要是离心管或多孔板，培养皿和培养瓶并不适用这种设备，培养皿和培养瓶使用前需要开盖，使用中需要摇晃，这些需求都是现有设备不具备的功能。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是提供一种用于生物质培养容器的批量处理设备，实现在生物实验中对培养容器的开、合容器盖，摇晃容器，加液，弃液，离心处理的批量化、自动化，有效提高处理效率。
5.本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：提出一种用于生物质培养容器的批量处理设备，包括：固定架；
6.若干夹紧机构，其通过第一横向移动组件设置在所述固定架上，所述夹紧机构均可沿所述第一横向移动组件横向滑动，所述夹紧机构用于放置、夹紧若干培养容器；
7.若干取盖机构，其通过若干第一竖向移动组件设置在夹紧机构的活动空间上方，所述取盖机构可沿所述第一竖向移动组件竖向滑动，所述取盖机构用于从夹紧机构的培养容器上抓取培养容器盖以及将取下的培养容器盖盖在对应的培养容器瓶上；
8.若干加液机构，其通过若干第二竖向移动组件设置在夹紧机构的活动空间的上方，所述加液机构可沿所述第二竖向移动组件竖向滑动，所述加液机构用于对生物质培养容器进行加液；
9.若干移液机构，其设置在所述固定架上，所述移液机构用于对生物质培养容器进行移液；
10.刮料机构，其通过第三竖向移动组件设置在夹紧机构的活动空间上方，所述刮料机构可沿所述第三竖向移动组件竖向滑动，所述刮料机构上设有若干刮刀，所述刮刀用于对培养容器的工作表面进行刮料操作；
11.离心机构，其设置在固定架上，所述离心机构用于对生物质培养容器中的生物质进行离心处理。
12.与现有技术相比，本发明的优点在于：使用时，将从培养箱内拿出的培养容器放置
在固定架上的夹紧机构，利用夹紧机构夹紧培养容器，之后通过第一横向移动组件和第一竖向移动组件相对移动夹紧机构和取盖机构，使得去夹紧机构位于取盖机构的正下方，利用取盖机构完成对夹紧机构上的培养容器的开盖处理，将培养容器上的容器盖取下，之后通过第一竖向移动组件将取盖机构向远离夹紧机构一侧移动。然后通过第一横向移动组件和第二竖向移动组件，使得夹紧机构上开盖后的容器瓶位于加液机构的正下方，利用加液机构完成对培养瓶内生物质的加液处理，像pbs溶液、培养液、消化酶溶液等，之后通过第二竖向移动组件将加液机构向远离夹紧机构一侧移动。然后通过移液机构，完成对为容器瓶进行加液、加药、弃液等操作。如需要刮皿操作时，利用刮料机构对容器瓶工作表面进行刮料操作，使容器瓶内的生物质汇集到容器瓶底部一侧，方便收集。最后容器瓶内的生物质如需离心处理，利用移液机构将容器瓶内的生物质移动至离心机构处，通过离心机构完成对生物质的离心处理。在使用过程中如需先对带添加至容器瓶内生物质的液体先进行离心处理时，也可先通过离心机构进行离心处理，然后利用移液机构将离心后的液体添加至容器瓶的生物质内。所以本发明的用于生物质培养的批量处理设备可批量地完成对生物质培养容器的开盖、合盖、加液、移液、刮皿、离心，降低了人力成本，避免了错误操作，提高同一种型号不同容器的操作一致性，提高不同批次实验结果的一致性，而且避免了操作人员开容器盖导致生物质与人体接触引起的污染。本发明中的第一横向移动组件、第一竖向移动组件、第二竖向移动组件、第三竖向移动组件均采用直线模组的形式：第一横向移动组件为横向设置的直线模组，第一竖向移动组件、第二竖向移动组件、第三竖向移动组件分别为竖向设置的直线模组，直线模组是一种位置、速度可控的成熟产品，而且本发明中的第一横向移动组件、第一竖向移动组件、第二竖向移动组件、第三竖向移动组件均与控制中心通讯连接。
13.在上述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备中，所述夹紧机构包括培养皿夹紧组件和培养瓶夹紧组件，所述培养皿夹紧组件用于夹紧培养皿，所述培养瓶夹紧组件用于夹紧培养瓶。本发明的夹紧机构也用于夹紧培养皿、培养瓶，除此之外培养瓶夹紧组件还可用于夹紧三角摇瓶、发酵罐等生物质培养容器，所以本发明的夹紧机构应用范围广。
14.在上述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备中，所述培养皿夹紧组件包括滑动连接在第一横向移动组件上皿底固定座，所述皿底固定座设有皿底固定板，所述皿底固定板上设有若干皿底夹紧夹爪，所述皿底夹紧夹爪上设有夹紧控制单元，所述皿底夹紧夹爪用于放置培养皿，所述夹紧控制单元用于控制所述皿底夹紧夹爪夹紧培养皿。本发明中的皿底夹紧夹爪包括中心的皿底夹爪盘和铰接在皿底夹爪盘四周的间隔均布的皿底夹爪，皿底夹爪远离皿底夹爪盘一侧的高度高于皿底夹爪靠近皿底夹爪盘一侧的高度和皿底夹爪盘的高度，且皿底夹爪的高度低于培养皿合盖后皿盖的下端。使用时，将培养皿放置在皿底夹紧夹爪上，由于皿底夹爪远离皿底夹爪盘一侧的高度高于皿底夹爪靠近皿底夹爪盘一侧的高度和皿底夹爪盘的高度，所以培养皿放置在皿底夹紧夹爪上时，培养皿的底部仅与皿底夹爪远离皿底夹爪盘一侧部分相接触，利用皿底夹爪对培养皿进行夹紧，防止在操作过程中培养皿掉落。本发明中通过在皿底夹爪与皿底夹爪盘相铰接处设置避让槽，实现皿底夹爪远离皿底夹爪盘一侧的高度高于所述皿底夹爪靠近皿底夹爪盘一侧的高度和皿底夹爪盘的高度。本发明中的夹紧控制单元包括分别连接在若干皿底夹爪下侧的若干皿底转动块和皿底联动同步带以及第五电机，皿底联动同步带的一端连接在皿底转动块之间，
另一端与第五电机相连，第五电机通过皿底联动同步带带动所有的皿底转动块转动，夹紧控制单元还包括设置在连接在皿底夹爪盘中部下侧的皿底转动柱，皿底转动块的中心设有第一通孔，皿底转动柱穿过所述第一通孔两端分别与皿底夹爪盘和皿底固定板相连，皿底转动柱与皿底固定板之间设有皿底阻尼器。使用时将培养皿放置在皿底夹紧夹爪的皿底夹爪上后，启动第五电机转动，第五电机带动皿底联动同步带转动，皿底联动同步带带动皿底转动块转动，皿底转动块带动皿底夹爪进行转动，皿底夹爪又会带动皿底夹爪盘进行旋转，皿底夹爪盘从而带动皿底转动柱进行转动，由于皿底转动柱与皿底固定板之间设有皿底阻尼器，所以使得皿底转动柱和皿底夹爪盘的转动速度相对皿底夹爪较慢，这样使得皿底夹爪上与皿底夹爪盘相铰接处的转速慢于皿底夹爪远离皿底夹爪盘一侧的速度，使得皿底夹爪远离皿底夹爪盘的一端相对皿底且向靠近皿底中心进行旋转，从而实现将皿底夹紧。需要合盖时，第五电机停止旋转即可，此时皿底夹爪抵靠在皿底四周，由于没有速度差，所以没有相对移动的趋势，此时不存在夹紧力。在操作过程中，通过控制第五电机的正转，夹紧皿底，第五电机反转，松开皿底，从而实现带动皿底夹爪上的皿底进行旋转，实现了培养皿的批量旋转操作。本发明中的第五电机与控制中心通讯连接。本发明中皿底固定板铰接在皿底固定座上，皿底固定座上设有第六电机，第六电机驱动皿底固定板相对所述皿底固定座摆动，第六电机转动，带动皿底固定板摆动，实现带动放置在皿底固定板的培养皿进行摆动，实现了培养皿的批量摇晃操作。本发明中第六电机与控制中心通讯连接。本发明中皿底固定板的两端设有转动孔，皿底固定座上对应转动孔处设有转动轴，皿底固定板的两端通过转动孔转动连接在转动轴处，其中一个转动轴处连接有第六电机，第六电机设置在皿底固定座上，通过第六电机带动转动轴转动，进而带动皿底固定板摆动。
15.在上述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备中，所述培养瓶夹紧组件包括滑动连接在第一横向移动组件上的培养瓶固定座，所述培养瓶固定座上铰接有培养瓶固定板，所述培养瓶固定板上设有若干培养瓶，所述培养瓶的一侧均设有夹紧块，所述夹紧块用于夹紧培养瓶，所述培养瓶固定座上设有第一电机，所述第一电机驱动所述培养瓶固定板相对所述培养瓶固定座旋转。使用时，将培养瓶放置在培养瓶固定板上，并用夹紧块将培养瓶进行夹紧，避免在操作过程中培养瓶随意移动。固定好后，在使用过程中可利用第一电机带动培养瓶固定板来回摆动及转动，从而对固定在培养瓶固定板上的培养瓶进行摆动，从而将其内部添加的液体与生物质混合均匀，并且可旋转培养瓶使其瓶盖的方向满足开盖、合盖的需要。本发明中的第一电机与控制中心通讯连接。
16.在上述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备中，所述取盖机构包括培养皿取盖组件和培养瓶取盖组件，所述培养皿取盖组件用于从所述培养皿夹紧组件夹紧的培养皿的皿底上抓取皿盖以及将取下的皿盖盖在对应的皿底上，所述培养瓶取盖组件用于从所述培养瓶夹紧组件夹紧的培养瓶的瓶体上抓取瓶盖以及将取下的瓶盖盖在对应的瓶体上。本发明的取盖机构对应夹紧机构分别设置培养皿取盖组件和培养瓶取盖组件，实现对培养皿的取盖操作和培养瓶的取盖操作，扩大了本发明的应用范围，适用范围广。
17.在上述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备中，所述培养皿取盖组件包括通过第一连接板滑动连接在所述第一竖向移动组件上的皿盖固定板，所述皿盖固定板上设有若干皿盖抓取夹爪，所述皿盖抓取夹爪上设有抓取控制单元，所述抓取控制单元用于控制所述皿盖抓取夹爪从所述培养皿夹紧组件的培养皿的皿底上抓取皿盖以及将取下的皿
盖盖在对应的皿底上。本发明中的皿盖抓取夹爪包括中心的皿盖夹爪盘和铰接在皿盖夹爪盘四周的间隔均布的皿盖夹爪，皿盖夹爪的高度高于皿盖，且皿盖夹爪的一端设有卡块，卡块用于卡紧限位皿盖。使用时，将培养皿的皿盖放置在皿盖抓取夹爪内，皿盖夹爪的末端超出皿盖外，且皿盖夹爪一端的卡块位于皿盖的四周外侧，之后利用皿盖夹爪对皿盖进行抓取操作。抓取控制单元包括连接在若干皿盖夹爪下侧的皿盖转动块和皿盖联动同步带以及第七电机，皿盖联动同步带的一端连接在皿盖转动块之间，另一端与第七电机相连，第七电机通过皿盖联动同步带带动所有的皿盖转动块转动，抓取控制单元还包括设置在连接在皿盖夹爪盘中部下侧的皿盖固定柱，皿盖转动块的中心设有第二通孔，皿盖固定柱穿过第二通孔两端分别与皿盖夹爪盘和皿盖固定板相连。将皿盖容置在皿盖抓取夹爪的皿盖夹爪盘内后，启动第七电机转动，第七电机带动带动皿盖联动同步带转动，皿盖联动同步带带动皿盖转动块转动，皿盖转动块带动皿盖夹爪进行转动，由于皿盖夹爪盘通过皿盖固定柱与皿盖固定板相连，使得皿盖夹爪相对皿盖夹爪盘进行转动，进而皿盖夹爪相对放置在皿盖夹爪盘上的皿盖进行一定角度的旋转，使得皿盖夹爪一端的卡块卡位在皿盖的四周，从而将皿盖进行夹紧，第七电机停止旋转，之后移动竖向移动组件带动皿盖抓取夹爪向上移动，实现培养皿的开盖操作，需要合盖时，竖向移动组件带动皿盖抓取夹爪向下移动，使得皿盖抓取夹爪位于皿底的正上方，第七电机反转，即可将抓紧在皿盖夹爪盘内的皿盖松开放置在皿底上，实现合盖操作。本发明中的第七电机与控制中心通讯连接。
18.在上述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备中，所述培养瓶取盖组件包括瓶盖固定板、瓶盖联动同步带、第二电机，所述瓶盖固定板通过第二连接板滑动连接在所述第一竖向移动组件上，所述瓶盖固定板上转动连接有若干瓶盖抓取夹爪，所述瓶盖联动同步带的一端连接在所述瓶盖抓取夹爪之间，另一端与所述第二电机相连，所述第二电机通过所述瓶盖联动同步带带动所述瓶盖抓取夹爪旋转。需要给培养瓶开盖时，通过第一竖向移动组件带动培养瓶取盖组件移动至培养瓶夹紧组件正上方，将培养瓶取盖组件上的培养瓶的瓶盖至于瓶盖抓取夹爪内，然后启动第二电机，第二电机带动瓶盖联动同步带转动，瓶盖联动同步带带动瓶盖抓取夹爪转动，瓶盖抓取夹爪带动瓶盖进行旋转，将瓶盖从培养瓶上旋开，之后在第一竖向移动组件的作用带动瓶盖抓取夹爪向远离培养瓶一侧移动，实现培养瓶的开盖操作。本发明中的第二电机与控制中心通讯连接。
19.在上述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备中，所述加液机构包括通过第三连接板滑动连接在所述第二竖向移动组件上的加液固定板，所述加液固定板上设有若干加液管，每个所述加液管均通过管道与泵体相连，所述泵体用于将待添加的液体泵入加液管内，所述加液管用于将液体添加至培养容器内。需要加液时，利用第二竖向移动组件带动加液机构向靠近开盖后的培养瓶一侧移动，之后利用泵体将待添加的液体从存放该液体的容器泵入加液管内，利用加液管向培养容器内添加液体。本发明中的第二竖向移动组件为竖向设置的直线模组，直线模组是一种位置、速度可控的成熟产品，且本发明中的第二竖向移动组件与控制中心通讯连接。
20.在上述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备中，所述移液机构包括通过第四连接板滑动连接在第四竖向移动组件上的智能移液模块、设置在固定架上的漏斗以及设置在所述智能移液模块下端的枪头储位模块，所述智能移液模块用于对所述培养容器进行移液，所述漏斗用于收集所述智能移液模块内废弃的液体，所述固定架上对应所述智能移
液模块设有枪头更换口，所述枪头储位模块包括设置在所述枪头更换口下方的第二横向移动组件，所述第二横向移动组件上滑动连接有枪头储位架，所述枪头储位架上设有若干枪头，所述枪头用于所述智能移液模块上枪头的更换。本发明中的移液机构用于将培养容器内的生物质移液至离心管内进行离心处理，也可用于将离心管内离心后的液体添加至培养容器内的生物质内。本发明中的智能移液模块为可调式自动移液模块，属于可自动吸液、滴液、弃液、更换枪头的成熟的产品，本发明中的智能移液模块与控制中心通讯连接。本发明中的枪头储位架通过第二横向移动组件对应设置在智能移液模块的下端，当智能移液模块使用过后需要更换枪头进行另一种液体的添加时，第四竖向移动组件带动移液机构向下移动，使得智能移液模块上的枪头穿过固定架上的枪头更换口，之后在第二横向移动组件的配合下将智能移液模块上的枪头脱落至枪头储位架上空置的位置上，并完成枪头的更换。本发明中对应每个智能移液模块下设有两个漏斗，分别用于存放生物试剂和化学试剂，当智能移液模块上枪头内的液体要弃液时，将枪头内剩余的液体滴入漏斗内进行存放，之后再进行枪头的更换。本发明中的第四竖向移动组件和第二横向移动组件分别为竖向设置和横向设置的直线模组，且与控制中心通讯连接。
21.在上述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备中，所述刮料机构包括基板，所述基板通过第七连接板与第三竖向移动组件滑动连接，所述基板上设有若干间隔均布的刮刀固定座，所述刮刀固定座上设有安装块，所述安装块上设有安装槽，所述安装槽内设置有所述刮刀，所述安装槽的上侧设有快速夹紧机构，所述快速夹紧机构安装在所述安装块上，所述快速夹紧机构用于夹紧刮刀。刮刀安装在安装槽内并通过快速夹紧机构进行夹紧，避免在使用过程中脱落，利用第三竖向移动组件通过第七连接板带动基板相对夹紧机构进行靠近或远离的上下滑动，即带动刮刀相对皿底进行靠近或远离的上下滑动，利用刮刀实现对皿底的刮皿操作。本发明中的快速夹紧机构为通用的快夹工具，在本发明中不再展开描述。本发明中的刮刀固定座上设有滑动槽，滑动槽内滑动连接有滑动块，安装块设置在所述滑动块上，刮刀固定座上两侧对应所述安装块设有第一固定柱，安装块上对应所述第一固定柱设有第二固定柱，第一固定柱、第二固定柱间连接有伸缩弹簧，伸缩弹簧的伸缩方向与滑动槽相平行。安装块安装在滑动块上可相对滑动槽进行滑动，同时安装块与刮刀固定座之间设有与滑动槽相平行的伸缩弹簧，刮刀安装在安装块上，所述当刮刀与皿底接触时，刮刀可以沿滑动槽方向小幅度运动进行调整，保证每个刮刀与皿底充分接触。本发明中固定架上对应刮刀设有若干清洗口，固定架的下侧对应清洗口均设有清洗烘干机构，清洗烘干机构用于对刮刀进行清洗和烘干。当刮刀完成一次刮皿动作后，第三竖向移动组件带动刮刀相对固定架向下移动，固定架上位于刮刀的正下方对应设有若干清洗口，刮刀相对固定架向下移动使得刀刃伸入清洗口位于固定架的下侧，之后利用清洗烘干机构完成对刮刀刀刃的清洗和烘干，方便刮刀的反复使用，不需要经常更换。本发明中的清洗烘干机构包括设置在固定架上的喷淋冲洗喷头及热风吹干口，喷淋冲洗喷头与水管相连，热风吹干口与烘干机相连。本发明中水管与喷淋冲洗喷头之间设有控制阀，控制阀和烘干机均与控制中心通讯连接，由控制中心统一控制。
22.在上述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备中，所述离心机构包括：离心管上料架、离心管下料架、离心机，所述离心管上料架、离心管下料架和离心机均设置在所述固定架上，所述离心管上料架用于放置待离心处理的离心管，所述离心管下料架用于放
置离心处理后的离心管，所述离心机用于离心管的离心处理；
23.机械手组件，包括设置在安装板上的机械夹爪，所述安装板通过第三横向移动单元滑动连接在所述固定架上，所述安装板还设有第五竖向移动单元，所述机械夹爪通过第五连接板滑动连接在所述第五竖向移动单元上，所述机械夹爪的一侧连接有第三电机，所述第三电机用于带动所述机械夹爪旋转；
24.离心管放置架，其通过第四横向移动单元滑动连接在所述固定架上，所述离心管放置架上设有若干离心管放置位，所述离心管放置位用于放置离心后待移液到培养容器内的离心管；
25.离心管开盖组件，其通过第六竖向移动单元设置在离心管放置架的上侧，所述第六竖向移动单元上滑动连接有第六连接板，所述第六连接板上转动连接有离心管开盖夹爪，所述第六连接板上还设有第四电机，所述第四电机带动所述离心管开盖夹爪旋转。
26.使用时，将待离心的离心管放置在离心管上料架上，之后机械手组件通过第三横向移动单元滑动至离心管上料架处，通过第五竖向移动单元带动机械夹爪上下移动，利用机械夹爪将离心管夹起，之后第三横向移动单元带动机械夹爪移动至离心机处，然后利用第三电机带动机械夹爪旋转，将离心管对应放置在离心机上，利用离心机完成对离心管的离心处理。完成离心管的离心处理后，在第三横向移动单元和第五竖向移动单元的控制下，机械夹爪将离心后的离心管从离心机上取下放置在离心管放置架上，之后利用离心管开盖组件对离心管进行开盖处理。在第六竖向移动单元的控制下，带动离心管开盖夹爪向离心管放置架移动，使得离心管容置在离心管开盖夹爪内，之后第四电机带动离心管开盖夹爪进行旋转将离心管盖从离心管上旋开并夹紧在离心管开盖夹爪内，然后通过第六移动竖向单元带动离心管开盖夹爪向远离离心管一侧移动，完成离心管开盖。最后通过第四横向移动单元，将放置在离心管放置架上开盖后的离心管移动至移液机构的下方，利用移液机构将离心管内离心处理后的液体添加至培养容器的生物质内。本发明的离心机械也可用于对培养容器内生物质的离心处理。首先先通过离心管开盖组件对离心管放置架上的离心管进行开盖，然后移液机构将培养容器内的生物质移处添加至离心管放置架上的离心管内，之后再利用离心管开盖组件的第三电机反向旋转完成对离心管的合盖，然后通过机械手组件将该离心管放置离心机上，离心机离心处理后，通过机械手组件将离心管放置再离心管下料架上，等待错操作人员下料处理。本发明中的第三横向移动单元、第四横向移动单元、第五竖向移动单元、第六竖向移动单元均为对应横向或竖向设置的直线模组，且均与控制中心通讯连接。
附图说明
27.图1为本发明一个实施方案的整体结构示意图；
28.图2为本发明一个实施方案的夹紧机构的结构示意图；
29.图3为本发明一个实施方案的培养皿夹紧组件的结构示意图；
30.图4为本发明一个实施方案的培养皿夹紧组件的部分结构示意图一；
31.图5为本发明一个实施方案的培养皿夹紧组件的部分结构示意图二；
32.图6为本发明一个实施方案的取盖机构的结构示意图；
33.图7为本发明一个实施方案的培养皿取盖组件的结构示意图；
34.图8为本发明一个实施方案的培养皿取盖组件的部分结构示意图一；
35.图9为本发明一个实施方案的培养皿取盖组件的部分结构示意图二；
36.图10为本发明一个实施方案的加液机构的结构示意图；
37.图11为本发明一个实施方案的移液机构的结构示意图；
38.图12为本发明一个实施方案的刮料机构的结构示意图；
39.图13为本发明一个实施方案的刮料机构的部分结构示意图一；
40.图14为本发明一个实施方案的刮料机构的部分结构示意图二；
41.图15为本发明一个实施方案的刮料机构的部分结构示意图三；
42.图16为本发明一个实施方案的离心机构的结构示意图一；
43.图17为本发明一个实施方案的离心机构的结构示意图二。
44.图中，100、固定架；110、枪头更换口；120、清洗口；130、喷淋冲洗喷头；140、热风吹干口；200、夹紧机构；210、第一横向移动组件；220、培养皿夹紧组件；221、皿底固定座；222、皿底固定板；223、皿底夹紧夹爪；2231、皿底夹爪盘；2232、皿底夹爪；224、夹紧控制单元；2241、皿底转动块；2242、皿底联动同步带；2243、第五电机；2244、皿底转动柱；2245、皿底阻尼器；2246、第一通孔；225、第六电机；230、培养瓶夹紧组件；231、培养瓶固定座；232、培养瓶固定板；233、培养瓶；234、夹紧块；235、第一电机；300、取盖机构；310、第一竖向移动组件；320、培养皿取盖组件；321、第一连接板；322、皿盖固定板；323、皿盖抓取夹爪；3231、皿盖夹爪盘；3232、皿盖夹爪；3233、卡块；324、抓取控制单元；325、皿盖转动块；326、皿盖联动同步带；327、第七电机；328、皿盖固定柱；329、第二通孔；330、培养瓶取盖组件；331、瓶盖固定板；332、第二连接板；333、瓶盖抓取夹爪；334、瓶盖联动同步带；335、第二电机；400、加液机构；410、第三连接板；420、第二竖向移动组件；430、加液固定板；440、加液管；450、泵体；500、移液机构；510、第四连接板；520、第四竖向移动组件；530、智能移液模块；540、漏斗；550、枪头储位模块；551、第二横向移动组件；552、枪头储位架；553、枪头；600、刮料机构；610、第三竖向移动组件；620、刮刀；630、基板；640、第七连接板；650、刮刀固定座；651、安装块；652、第一固定柱；653、快速夹紧机构；654、滑动槽；655、滑动块；656、第二固定柱；657、伸缩弹簧；700、离心机构；710、离心管上料架；720、离心管下料架；730、离心机；740、机械手组件；741、安装板；742、机械夹爪；743、第三横向移动单元；744、第五竖向移动单元；745、第五连接板；746、第三电机；750、离心管放置架；751、第四横向移动单元；752、离心管放置位；760、离心管开盖组件；761、第六竖向移动单元；762、第六连接板；763、离心管开盖夹爪；764、第四电机。
具体实施方式
45.以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
46.如图1所示，本发明一种用于生物质培养容器的批量处理设备，包括：固定架100；若干夹紧机构200，其通过第一横向移动组件210设置在固定架100上，夹紧机构200均可沿第一横向移动组件210横向滑动，夹紧机构200用于放置、夹紧若干培养容器；若干取盖机构300，其通过若干第一竖向移动组件310设置在夹紧机构200的上方，取盖机构300可沿第一竖向移动组件310竖向滑动，取盖机构300用于从夹紧机构200的培养容器上抓取容器盖以
及将取下的容器盖盖在对应的容器瓶上；若干加液机构400，其通过若干第二竖向移动组件420设置在夹紧机构200的上方，加液机构400可沿第二竖向移动组件420竖向滑动，加液机构400用于对生物质培养容器进行加液；若干移液机构500，其设置在固定架100上，移液机构500用于对生物质培养容器进行移液；刮料机构600，其通过第三竖向移动组件610设置在夹紧机构200的上方，刮料机构600可沿第三竖向移动组件610竖向滑动，刮料机构600上设有若干刮刀620，刮刀620用于对培养容器的工作表面进行刮料操作；离心机构700，其设置在固定架100上，离心机构700用于对生物质培养容器中的生物质进行离心处理。本发明中的第一横向移动组件210、第一竖向移动组件310、第二竖向移动组件420、第三竖向移动组件610均采用直线模组的形式：第一横向移动组件210为横向设置的直线模组，第一竖向移动组件310、第二竖向移动组件420、第三竖向移动组件610分别为竖向设置的直线模组，直线模组是一种位置、速度可控的成熟产品，而且本发明中的第一横向移动组件210、第一竖向移动组件310、第二竖向移动组件420、第三竖向移动组件610均与控制中心通讯连接。使用时，将从培养箱内拿出的培养容器放置在固定架100上的夹紧机构200，利用夹紧机构200夹紧培养容器，之后通过第一横向移动组件210和第一竖向移动组件310相对移动夹紧机构200和取盖机构300，使得夹紧机构200位于取盖机构300的正下方，利用取盖机构300完成对夹紧机构200上的培养容器的开盖处理，将培养容器上的容器盖取下，之后通过第一竖向移动组件310将取盖机构300向远离夹紧机构200一侧移动。然后通过第一横向移动组件210和第二竖向移动组件420，使得夹紧机构200上开盖后的容器瓶位于加液机构400的正下方，利用加液机构400完成对培养瓶233内生物质的加液处理，像pbs溶液、培养液、消化酶溶液等，之后通过第二竖向移动组件420将加液机构400向远离夹紧机构200一侧移动。然后通过移液机构500，完成对为容器瓶进行加液、加药、弃液等操作。如需要刮皿操作时，利用刮料机构600对容器瓶工作表面进行刮料操作，使容器瓶内的生物质汇集到容器瓶底部一侧，方便收集。最后容器瓶内的生物质如需离心处理，利用移液机构500将容器瓶内的生物质移动至离心机构700处，通过离心机构700完成对生物质的离心处理。在使用过程中如需先对待带添加至容器瓶内生物质的液体先进行离心处理时，也可先通过离心机构700进行离心处理，然后利用移液机构500将离心后的液体添加至容器瓶的生物质内。
47.如图2所示，夹紧机构200包括培养皿夹紧组件220和培养瓶夹紧组件230，培养皿夹紧组件220用于夹紧培养皿，培养瓶夹紧组件230用于夹紧培养瓶233。本发明的夹紧机构200包括了培养皿夹紧组件220和培养瓶夹紧组件230，培养皿夹紧组件220用于夹紧培养皿，培养瓶夹紧组件230用于夹紧培养瓶233，除此之外培养瓶夹紧组件230还可用于夹紧三角摇瓶、发酵罐等生物质培养容器，所以本发明的夹紧机构200应用范围广。
48.如图3、图4、图5所示，培养皿夹紧组件220包括滑动连接在第一横向移动组件210上皿底固定座221，皿底固定座221设有皿底固定板222，皿底固定板222上设有若干皿底夹紧夹爪223，皿底夹紧夹爪223上设有夹紧控制单元224，皿底夹紧夹爪223用于放置培养皿，夹紧控制单元224用于控制皿底夹紧夹爪223夹紧培养皿。本发明中的皿底夹紧夹爪223包括中心的皿底夹爪盘2231和铰接在皿底夹爪盘2231四周的间隔均布的皿底夹爪2232，皿底夹爪2232远离皿底夹爪盘2231一侧的高度高于皿底夹爪2232靠近皿底夹爪盘2231一侧的高度和皿底夹爪盘2231的高度，且皿底夹爪2232的高度低于培养皿合盖后皿盖的下端。使用时，将培养皿放置在皿底夹紧夹爪223上，由于皿底夹爪2232远离皿底夹爪盘2231一侧的
高度高于皿底夹爪2232靠近皿底夹爪盘2231一侧的高度和皿底夹爪盘2231的高度，所以培养皿放置在皿底夹紧夹爪223上时，培养皿的底部仅与皿底夹爪2232远离皿底夹爪盘2231一侧部分相接触，利用皿底夹爪2232对培养皿进行夹紧，防止在操作过程中培养皿掉落。本发明中通过在皿底夹爪2232与皿底夹爪盘2231相铰接处设置避让槽，实现皿底夹爪2232远离皿底夹爪盘2231一侧的高度高于所述皿底夹爪2232靠近皿底夹爪盘2231一侧的高度和皿底夹爪盘2231的高度。本发明中的夹紧控制单元224包括分别连接在若干皿底夹爪2232下侧的若干皿底转动块2241和皿底联动同步带2242以及第五电机2243，皿底联动同步带2242的一端连接在皿底转动块2241之间，另一端与第五电机2243相连，第五电机2243通过皿底联动同步带2242带动所有的皿底转动块2241转动，夹紧控制单元224还包括设置在连接在皿底夹爪盘2231中部下侧的皿底转动柱2244，皿底转动块2241的中心设有第一通孔2246，皿底转动柱2244穿过所述第一通孔2246两端分别与皿底夹爪盘2231和皿底固定板222相连，皿底转动柱2244与皿底固定板222之间设有皿底阻尼器2245。使用时将培养皿放置在皿底夹紧夹爪223的皿底夹爪2232上后，启动第五电机2243转动，第五电机2243带动皿底联动同步带2242转动，皿底联动同步带2242带动皿底转动块2241转动，皿底转动块2241带动皿底夹爪2232进行转动，皿底夹爪2232又会带动皿底夹爪盘2231进行旋转，皿底夹爪盘2231从而带动皿底转动柱2244进行转动，由于皿底转动柱2244与皿底固定板222之间设有皿底阻尼器2245，所以使得皿底转动柱2244和皿底夹爪盘2231的转动速度相对皿底夹爪2232较慢，这样使得皿底夹爪2232上与皿底夹爪盘2231相铰接处的转速慢于皿底夹爪2232远离皿底夹爪盘2231一侧的速度，使得皿底夹爪2232远离皿底夹爪盘2231的一端相对皿底且向靠近皿底中心进行旋转，从而实现将皿底夹紧。需要合盖时，第五电机2243停止旋转即可，此时皿底夹爪2232抵靠在皿底四周，由于没有速度差，所以没有相对移动的趋势，此时不存在夹紧力。在操作过程中，通过控制第五电机2243的正转，夹紧皿底，第五电机2243反转，松开皿底，从而实现带动皿底夹爪2232上的皿底进行旋转，实现了培养皿的批量旋转操作。本发明中的第五电机2243与控制中心通讯连接。本发明中皿底固定板222铰接在皿底固定座221上，皿底固定座221上设有第六电机225，第六电机225驱动皿底固定板222相对皿底固定座221摆动，第六电机225转动，带动皿底固定板222摆动，实现带动放置在皿底固定板222的培养皿进行摆动，实现了培养皿的批量摇晃操作。本发明中第六电机225与控制中心通讯连接。本发明中皿底固定板222的两端设有转动孔，皿底固定座221上对应转动孔处设有转动轴，皿底固定板222的两端通过转动孔转动连接在转动轴处，其中一个转动轴处连接第六电机225，第六电机225设置在皿底固定座221上，通过第六电机225带动转动轴转动，进而带动皿底固定板222摆动。
49.如图2所示，培养瓶夹紧组件230包括滑动连接在第一横向移动组件210上的培养瓶固定座231，培养瓶固定座231上铰接有培养瓶固定板232，培养瓶固定板232上设有若干培养瓶233，培养瓶233的一侧均设有夹紧块234，夹紧块234用于夹紧培养瓶233，培养瓶固定座231上设有第一电机235，第一电机235驱动培养瓶固定板232相对培养瓶固定座231旋转。使用时，将培养瓶233放置在培养瓶固定板232上，并用夹紧块234将培养瓶233进行夹紧，避免在操作过程中培养瓶233随意移动。固定好后，在使用过程中可利用第一电机235带动培养瓶固定板232来回摆动及转动，从而对固定在培养瓶固定板232上的培养瓶233进行摆动，从而将其内部添加的液体与生物质混合均匀，并且可旋转培养瓶233使其瓶盖的方向
满足开盖、合盖的需要。本发明中的第一电机235与控制中心通讯连接。
50.如图6所示，取盖机构300包括培养皿取盖组件320和培养瓶取盖组件330，培养皿取盖组件320用于从培养皿夹紧组件220夹紧的培养皿的皿底上抓取皿盖以及将取下的皿盖盖在对应的皿底上，培养瓶取盖组件330用于从培养瓶夹紧组件230夹紧的培养瓶233的瓶体上抓取瓶盖以及将取下的瓶盖盖在对应的瓶体上。本发明的取盖机构300对应夹紧机构200分别设置培养皿取盖组件320和培养瓶取盖组件330，实现对培养皿的取盖操作和培养瓶233的取盖操作，扩大了本发明的应用范围，适用范围广。
51.如图7、图8、图9所示，培养皿取盖组件320包括通过第一连接板321滑动连接在第一竖向移动组件310上的皿盖固定板322，皿盖固定板322上设有若干皿盖抓取夹爪323，皿盖抓取夹爪323上设有抓取控制单元324，抓取控制单元324用于控制皿盖抓取夹爪323从培养皿夹紧组件220的培养皿的皿底上抓取皿盖以及将取下的皿盖盖在对应的皿底上。本发明中的皿盖抓取夹爪323包括中心的皿盖夹爪盘3231和铰接在皿盖夹爪盘3231四周的间隔均布的皿盖夹爪3232，皿盖夹爪3232的高度高于皿盖，且皿盖夹爪3232的一端设有卡块3233，卡块3233用于卡紧限位皿盖。使用时，将培养皿的皿盖放置在皿盖抓取夹爪323内，皿盖夹爪3232的末端超出皿盖外，且皿盖夹爪3232一端的卡块3233位于皿盖的四周外侧，之后利用皿盖夹爪3232对皿盖进行抓取操作。抓取控制单元324包括连接在若干皿盖夹爪3232下侧的皿盖转动块325和皿盖联动同步带326以及第七电机327，皿盖联动同步带326的一端连接在皿盖转动块325之间，另一端与第七电机327相连，第七电机327通过皿盖联动同步带326带动所有的皿盖转动块325转动，抓取控制单元324还包括设置在连接在皿盖夹爪盘3231中部下侧的皿盖固定柱328，皿盖转动块325的中心设有第二通孔329，皿盖固定柱328穿过第二通孔329两端分别与皿盖夹爪盘3231和皿盖固定板322相连。将皿盖容置在皿盖抓取夹爪323的皿盖夹爪盘3231内后，启动第七电机327转动，第七电机327带动带动皿盖联动同步带326转动，皿盖联动同步带326带动皿盖转动块325转动，皿盖转动块325带动皿盖夹爪3232进行转动，由于皿盖夹爪盘3231通过皿盖固定柱328与皿盖固定板322相连，使得皿盖夹爪3232相对皿盖夹爪盘3231进行转动，进而皿盖夹爪3232相对放置在皿盖夹爪盘3231上的皿盖进行一定角度的旋转，使得皿盖夹爪3232一端的卡块3233卡位在皿盖的四周，从而将皿盖进行夹紧，第七电机327停止旋转，之后移动第一竖向移动组件310带动皿盖抓取夹爪323向上移动，实现培养皿的开盖操作，需要合盖时，第一竖向移动组件310带动皿盖抓取夹爪323向下移动，使得皿盖抓取夹爪323位于皿底的正上方，第七电机327反转，即可将抓紧在皿盖夹爪盘3231内的皿盖松开放置在皿底上，实现合盖操作。本发明中的第七电机327与控制中心通讯连接。
52.如图6所示，培养瓶取盖组件330包括瓶盖固定板331、瓶盖联动同步带334、第二电机335，瓶盖固定板331通过第二连接板332滑动连接在第一竖向移动组件310上，瓶盖固定板331上转动连接有若干瓶盖抓取夹爪333，瓶盖联动同步带334的一端连接在瓶盖抓取夹爪333之间，另一端与第二电机335相连，第二电机335通过瓶盖联动同步带334带动瓶盖抓取夹爪333旋转。本发明中的第二电机335与控制中心通讯连接。需要给培养瓶233开盖时，通过第一竖向移动组件310带动培养瓶233取盖组件移动至培养瓶夹紧组件230正上方，将培养瓶夹紧组件230上的培养瓶233的瓶盖至于瓶盖抓取夹爪333内，然后启动第二电机335，第二电机335带动瓶盖联动同步带334转动，瓶盖联动同步带334带动瓶盖抓取夹爪333
转动，瓶盖抓取夹爪333带动瓶盖进行旋转，将瓶盖从培养瓶233上旋开，之后在第一竖向移动组件310的作用带动瓶盖抓取夹爪333向远离培养瓶233一侧移动，实现培养瓶233的开盖操作。
53.如图10所示，加液机构400包括通过第三连接板410滑动连接在第二竖向移动组件420上的加液固定板430，加液固定板430上设有若干加液管440，每个加液管440均通过管道与泵体450相连，泵体450用于将待添加的液体泵入加液管440内，加液管440用于将液体添加至培养容器内。本发明中的第二竖向移动组件420为竖向设置的直线模组，直线模组是一种位置、速度可控的成熟产品，且本发明中的第二竖向移动组件420与控制中心通讯连接。需要加液时，利用第二竖向移动组件420带动加液机构400向靠近开盖后的培养瓶233或培养皿一侧移动，之后利用泵体450将待添加的液体从存放该液体的容器泵入加液管440内，利用加液管440向培养容器内添加液体。
54.如图11所示，移液机构500包括通过第四连接板510滑动连接在第四竖向移动组件520上的智能移液模块530、设置在固定架100上的漏斗540以及设置在智能移液模块530下端的枪头储位模块550，智能移液模块530用于对培养容器进行移液，漏斗540用于收集智能移液模块530内废弃的液体，固定架100上对应智能移液模块530设有枪头更换口110，枪头储位模块550包括设置在枪头更换口110下方的第二横向移动组件551，第二横向移动组件551上滑动连接有枪头储位架552，枪头储位架552上设有若干枪头553，枪头553用于智能移液模块530上枪头553的更换。本发明中的移液机构500用于将培养容器内的生物质移液至离心管内进行离心处理，也可用于将离心管内离心后的液体添加至培养容器内的生物质内。本发明中的智能移液模块530为可调式自动移液模块，属于可自动吸液、滴液、弃液、更换枪头553的成熟的产品，本发明中的智能移液模块530与控制中心通讯连接。本发明中的枪头储位架552通过第二横向移动组件551对应设置在智能移液模块530的下端，当智能移液模块530使用过后需要更换枪头553进行另一种液体的添加时，第四竖向移动组件520带动移液机构500向下移动，使得智能移液模块530上的枪头553穿过固定架100上的枪头更换口110，之后在第二横向移动组件551的配合下将智能移液模块530上的枪头553脱落至枪头储位架552上空置的位置上，并完成枪头553的更换。本发明中对应每个智能移液模块530下设有两个漏斗540，分别用于存放生物试剂和化学试剂，当智能移液模块530上枪头553内的液体要弃液时，将枪头553内剩余的液体滴入漏斗540内进行存放，之后再进行枪头553的更换。本发明中的第四竖向移动组件520和第二横向移动组件551分别为竖向设置和横向设置的直线模组，且与控制中心通讯连接。
55.如图12、图13、图14、图15所示，刮料机构600包括基板630，基板630通过第七连接板640与第三竖向移动组件610滑动连接，基板630上设有若干间隔均布的刮刀固定座650，刮刀固定座650上设有安装块651，安装块651上设有安装槽，安装槽内设置有刮刀620，安装槽的上侧设有快速夹紧机构653，快速夹紧机构653安装在安装块651上，快速夹紧机构653用于夹紧刮刀620。本发明中的快速夹紧机构653为通用的快夹工具，在本发明中不再展开描述。本发明中的刮刀固定座650上设有滑动槽654，滑动槽654内滑动连接有滑动块655，安装块651设置在滑动块655上，刮刀固定座650上两侧对应安装块651设有第一固定柱652，安装块651上对应第一固定柱652设有第二固定柱656，第一固定柱652、第二固定柱656间连接有伸缩弹簧657，伸缩弹簧657的伸缩方向与滑动槽654相平行。安装块651安装在滑动块655
上可相对滑动槽654进行滑动，同时安装块651与刮刀固定座650之间设有与滑动槽654相平行的伸缩弹簧657，刮刀620安装在安装块651上，所述当刮刀620与皿底接触时，刮刀620可以沿滑动槽654方向小幅度运动进行调整，保证每个刮刀620与皿底充分接触。本发明中固定架100上对应刮刀620设有若干清洗口120，固定架100的下侧对应清洗口120均设有清洗烘干机构，清洗烘干机构用于对刮刀620进行清洗和烘干。当刮刀620完成一次刮皿动作后，第三竖向移动组件610带动刮刀620相对固定架100向下移动，固定架100上位于刮刀620的正下方对应设有若干清洗口120，刮刀620相对固定架100向下移动使得刀刃伸入清洗口120位于固定架100的下侧，之后利用清洗烘干机构完成对刮刀620刀刃的清洗和烘干，方便刮刀620的反复使用，不需要经常更换。本发明中的清洗烘干机构包括设置在固定架100上的喷淋冲洗喷头130及热风吹干口140，喷淋冲洗喷头130与水管相连，热风吹干口140与烘干机相连。本发明中水管与喷淋冲洗喷头130之间设有控制阀，控制阀和烘干机均与控制中心通讯连接，由控制中心统一控制。
56.如图16、图17所示，离心机构700包括：离心管上料架710、离心管下料架720、离心机730，离心管上料架710、离心管下料架720和离心机730均设置在固定架100上，离心管上料架710用于放置待离心处理的离心管，离心管下料架720用于放置离心处理后的离心管，离心机730用于离心管的离心处理；机械手组件740，包括设置在安装板741上的机械夹爪742，安装板741通过第三横向移动单元743滑动连接在固定架100上，安装板741还设有第五竖向移动单元744，机械夹爪742通过第五连接板745滑动连接在第五竖向移动单元744上，机械夹爪742的一侧连接有第三电机746，第三电机746用于带动机械夹爪742旋转；离心管放置架750，其通过第四横向移动单元751滑动连接在固定架100上，离心管放置架750上设有若干离心管放置位752，离心管放置位752用于放置离心后待移液到培养容器内的离心管；离心管开盖组件760，其通过第六竖向移动单元761设置在离心管放置架750的上侧，第六竖向移动单元761上滑动连接有第六连接板762，第六连接板762上转动连接有离心管开盖夹爪763，第六连接板762上还设有第四电机764，第四电机764带动离心管开盖夹爪763旋转。使用时，将待离心的离心管放置在离心管上料架710上，之后机械手组件740通过第三横向移动单元743滑动至离心管上料架710处，通过第五竖向移动单元744带动机械夹爪742上下移动，利用机械夹爪742将离心管夹起，之后第三横向移动单元743带动机械夹爪742移动至离心机730处，然后利用第三电机746带动机械夹爪742旋转，将离心管对应放置在离心机730上，利用离心机730完成对离心管的离心处理。完成离心管的离心处理后，在第三横向移动单元743和第五竖向移动单元744的控制下，机械夹爪742将离心后的离心管从离心机730上取下放置在离心管放置架750上，之后利用离心管开盖组件760对离心管进行开盖处理。在第六竖向移动单元761的控制下，带动离心管开盖夹爪763向离心管放置架750移动，使得离心管容置在离心管开盖夹爪763内，之后第四电机764带动离心管开盖夹爪763进行旋转将离心管盖从离心管上旋开并夹紧在离心管开盖夹爪763内，然后通过第六移动竖向单元带动离心管开盖夹爪763向远离离心管一侧移动，完成离心管开盖。最后通过第四横向移动单元751，将放置在离心管放置架750上开盖后的离心管移动至移液机构500的下方，利用移液机构500将离心管内离心处理后的液体添加至培养容器的生物质内。本发明的离心机730也可用于对培养容器内生物质的离心处理。首先先通过离心管开盖组件760对离心管放置架750上的离心管进行开盖，然后移液机构500将培养容器内的生物质移处添加至离心管放
置架750上的离心管内，之后再利用离心管开盖组件760的第三电机746反向旋转完成对离心管的合盖，然后通过机械手组件740将该离心管放置离心机730上，离心机730离心处理后，通过机械手组件740将离心管放置在离心管下料架720上，等待操作人员下料处理。本发明中的第三横向移动单元743、第四横向移动单元751、第五竖向移动单元744、第六竖向移动单元761均为对应横向或竖向设置的直线模组，且均与控制中心通讯连接。
57.本发明的用于生物质培养的批量处理设备可批量地完成对生物质培养容器的开盖、合盖、加液、移液、刮皿、离心，降低了人力成本，避免了错误操作，提高同一种型号不同容器的操作一致性，提高不同批次实验结果的一致性，而且避免了操作人员开容器盖导致生物质与人体接触引起的污染。
58.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明所定义的范围。

技术特征：
1.一种用于生物质培养容器的批量处理设备，其特征在于，包括：固定架(100)；若干夹紧机构(200)，其通过第一横向移动组件(210)设置在所述固定架(100)上，所述夹紧机构(200)均可沿所述第一横向移动组件(210)横向滑动，所述夹紧机构(200)用于放置、夹紧若干培养容器；若干取盖机构(300)，其通过若干第一竖向移动组件(310)设置在夹紧机构(200)的活动空间上方，所述取盖机构(300)可沿所述第一竖向移动组件(310)竖向滑动，所述取盖机构(300)用于从夹紧机构(200)的培养容器上抓取培养容器盖以及将取下的培养容器盖盖在对应的培养容器瓶上；若干加液机构(400)，其通过若干第二竖向移动组件(420)设置在夹紧机构(200)的活动空间上方，所述加液机构(400)可沿所述第二竖向移动组件(420)竖向滑动，所述加液机构(400)用于对生物质培养容器进行加液；若干移液机构(500)，其设置在所述固定架(100)上，所述移液机构(500)用于对生物质培养容器进行移液；刮料机构(600)，其通过第三竖向移动组件(610)设置在夹紧机构(200)的活动空间上方，所述刮料机构(600)可沿所述第三竖向移动组件(610)竖向滑动，所述刮皿机构(600)上设有若干刮刀(620)，所述刮刀(620)用于对培养容器的工作表面进行刮料操作；离心机构(700)，其设置在固定架(100)上，所述离心机构(700)用于对生物质培养容器中的生物质进行离心处理。2.根据权利要求1所述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备，其特征在于，所述夹紧机构(200)包括培养皿夹紧组件(220)和培养瓶夹紧组件(230)，所述培养皿夹紧组件(220)用于夹紧培养皿，所述培养瓶夹紧组件(230)用于夹紧培养瓶。3.根据权利要求2所述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备，其特征在于，所述培养皿夹紧组件(220)包括滑动连接在第一横向移动组件(210)上皿底固定座(221)，所述皿底固定座(221)设有皿底固定板(222)，所述皿底固定板(222)上设有若干皿底夹紧夹爪(223)，所述皿底夹紧夹爪(223)上设有夹紧控制单元(224)，所述皿底夹紧夹爪(223)用于放置培养皿，所述夹紧控制单元(224)用于控制所述皿底夹紧夹爪(223)夹紧培养皿。4.根据权利要求2所述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备，其特征在于，所述培养瓶夹紧组件(230)包括滑动连接在第一横向移动组件(210)上的培养瓶固定座(231)，所述培养瓶固定座(231)上铰接有培养瓶固定板(232)，所述培养瓶固定板(232)上设有若干培养瓶(233)，所述培养瓶(233)的一侧均设有夹紧块(234)，所述夹紧块(234)用于夹紧培养瓶(233)，所述培养瓶固定座(231)上设有第一电机(235)，所述第一电机(235)驱动所述培养瓶固定板(232)相对所述培养瓶固定座(231)旋转。5.根据权利要求2所述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备，其特征在于，所述取盖机构(300)包括培养皿取盖组件(320)和培养瓶取盖组件(330)，所述培养皿取盖组件(320)用于从所述培养皿夹紧组件(220)夹紧的培养皿的皿底上抓取皿盖以及将取下的皿盖盖在对应的皿底上，所述培养瓶取盖组件(330)用于从所述培养瓶夹紧组件(230)夹紧的培养瓶(233)的瓶体上抓取瓶盖以及将取下的瓶盖盖在对应的瓶体上。6.根据权利要求5所述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备，其特征在于，所述
培养皿取盖组件(320)包括通过第一连接板(321)滑动连接在所述第一竖向移动组件(310)上的皿盖固定板(322)，所述皿盖固定板(322)上设有若干皿盖抓取夹爪(323)，所述皿盖抓取夹爪(323)上设有抓取控制单元(324)，所述抓取控制单元(324)用于控制所述皿盖抓取夹爪(323)从所述培养皿夹紧组件(220)的培养皿的皿底上抓取皿盖以及将取下的皿盖盖在对应的皿底上。7.根据权利要求5所述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备，其特征在于，所述培养瓶取盖组件(330)包括瓶盖固定板(331)、瓶盖联动同步带(334)、第二电机(335)，所述瓶盖固定板(331)通过第二连接板(332)滑动连接在所述第一竖向移动组件(310)上，所述瓶盖固定板(331)上转动连接有若干瓶盖抓取夹爪(333)，所述瓶盖联动同步带(334)的一端连接在所述瓶盖抓取夹爪(333)之间，另一端与所述第二电机(335)相连，所述第二电机(335)通过所述瓶盖联动同步带(334)带动所述瓶盖抓取夹爪(333)旋转。8.根据权利要求1所述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备，其特征在于，所述加液机构(400)包括通过第三连接板(410)滑动连接在所述第二竖向移动组件(420)上的加液固定板(430)，所述加液固定板(430)上设有若干加液管(440)，每个所述加液管(440)均通过管道与泵体(450)相连，所述泵体(450)用于将待添加的液体泵入加液管(440)内，所述加液管(440)用于向培养容器内添加液体。9.根据权利要求1所述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备，其特征在于，所述移液机构(500)包括通过第四连接板(510)滑动连接在第四竖向移动组件(520)上的智能移液模块(530)、设置在固定架(100)上的漏斗(540)以及设置在所述智能移液模块(530)下端的枪头储位模块(550)，所述智能移液模块(530)用于对所述培养容器进行移液，所述漏斗(540)用于收集所述智能移液模块(530)内废弃的液体，所述固定架(100)上对应所述智能移液模块(530)设有枪头更换口(110)，所述枪头储位模块(550)包括设置在所述枪头(553)更换口下方的第二横向移动组件(551)，所述第二横向移动组件(551)上滑动连接有枪头储位架(552)，所述枪头储位架(552)上设有若干枪头(553)，所述枪头(553)用于所述智能移液模块(530)上枪头(553)的更换。10.根据权利要求1所述的一种用于生物质培养容器的批量处理设备，其特征在于，所述离心机构(700)包括：离心管上料架(710)、离心管下料架(720)、离心机(730)，所述离心管上料架(710)、离心管下料架(720)和离心机(730)均设置在所述固定架(100)上，所述离心管上料架(710)用于放置待离心处理的离心管，所述离心管下料架(720)用于放置离心处理后的离心管，所述离心机(730)用于离心管的离心处理；机械手组件(740)，包括设置在安装板(741)上的机械夹爪(742)，所述安装板(741)通过第三横向移动单元(743)滑动连接在所述固定架(100)上，所述安装板(741)还设有第五竖向移动单元(744)，所述机械夹爪(742)通过第五连接板(745)滑动连接在所述第五竖向移动单元(744)上，所述机械夹爪(742)的一侧连接有第三电机(746)，所述第三电机(746)用于带动所述机械夹爪(742)旋转；离心管放置架(750)，其通过第四横向移动单元(751)滑动连接在所述固定架(100)上，所述离心管放置架(750)上设有若干离心管放置位(752)，所述离心管放置位(752)用于放置离心后待移液到培养容器内的离心管；
离心管开盖组件(760)，其通过第六竖向移动单元(761)设置在离心管放置架(750)的上侧，所述第六竖向移动单元(761)上滑动连接有第六连接板(762)，所述第六连接板(762)上转动连接有离心管开盖夹爪(763)，所述第六连接板(762)上还设有第四电机(764)，所述第四电机(764)带动所述离心管开盖夹爪(763)旋转。

技术总结
本发明属于生物质培养技术领域，提供了一种用于生物质培养容器的批量处理设备，包括：固定架；若干夹紧机构，用于放置、夹紧若干培养容器；若干取盖机构，用于从夹紧机构的培养容器上抓取容器盖以及将取下的容器盖盖在对应的容器瓶上；若干加液机构，用于对生物质培养容器进行加液；若干移液机构，用于对生物质培养容器进行移液；刮料机构，刮料机构上设有若干刮刀，刮刀用于对培养容器的工作表面进行刮料操作；离心机构，用于对生物质培养容器中的生物质进行离心处理。与现有技术相比，本发明的优点在于：可批量地完成对生物质培养容器的开盖、合盖、加液、移液、刮皿、离心操作处理，降低了人工成本，提高了同一种型号不同容器的操作一致性。作一致性。作一致性。


技术研发人员：何加铭 杨茗予 王硕 李思 徐文利
受保护的技术使用者：宁波礼达先导生物技术有限公司
技术研发日：2021.11.08
技术公布日：2022/3/7