一种无人设备控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人设备控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，无人设备已在国防、国民经济等多个领域中得到了广泛的应用，随着科技水平的不断提升，无人设备还将得到进一步地发展，从而给人民的生活带来更多的便利。无人设备可以感知道路环境，并且根据道路环境自动规划路线并到达预定目标。但是，在无人设备自动驾驶的过程中，会遇到一些不适合自动驾驶的风险区域。
3.现有技术中，面对这种风险区域，只能依靠安全员及时接管无人设备，采取控制无人设备紧急靠边停车或远程遥控无人设备通过风险区域的方法。
4.然而，这种控制方法要求安全员实时跟踪无人设备状态，如果安全员没有第一时间进行处理，无人设备在风险区域进行无人监管的自动驾驶，极易发生事故。


技术实现要素：

5.本说明书提供一种无人设备控制、装置、设备及存储介质及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
6.本说明书采用下述技术方案：
7.本说明书提供了一种无人设备控制方法，所述方法应用于无人设备，所述方法包括：
8.获取由服务器发送的预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注；
9.获取所述无人设备自身的实时位置信息；
10.基于所述风险区域的信息、所述无人设备自身的实时位置信息，确定当前所述无人设备自身与所述风险区域的距离；
11.根据所述距离控制所述无人设备。
12.可选地，根据所述距离控制所述无人设备，具体包括：
13.若所述距离大于无人设备确定出的距离阈值，则所述无人设备保持当前行驶状态；
14.若所述距离不大于无人设备确定出的距离阈值，则所述无人设备向所述服务器发送预警信息和/或停止行驶。
15.可选地，无人设备确定距离阈值，具体包括：
16.根据所述无人设备自身的实时位置信息，获取所述无人设备当前位置的环境信息；
17.根据所述预先标注的风险区域的信息，针对每种类型的风险区域，确定该类型风险区域的风险级别；
18.根据所述无人设备当前位置的环境信息、所述风险区域的风险级别，确定所述距离阈值。
19.可选地，根据所述距离控制所述无人设备，具体包括：
20.获取当前无人设备自身的状态信息；
21.根据所述预先标注的风险区域的信息，针对每种类型的风险区域，确定该类型风险区域的风险级别；
22.根据所述无人设备自身的状态信息、所述风险区域的风险级别、所述无人设备自身与所述风险区域的距离，确定无人设备应对风险区域的行驶策略；
23.根据所述行驶策略，控制所述无人设备。
24.本说明书提供了一种无人设备控制方法，所述方法应用于服务器，所述方法包括：
25.获取预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注；
26.将所述风险区域的信息发送给无人设备，以使所述无人设备根据自身的实时位置信息以及所述风险区域的信息对所述无人设备自身进行控制。
27.可选地，预先标注风险区域，具体包括：
28.预先接收各无人设备上报的各事件；
29.针对每种事件类型，从接收到的各事件中，选择出该类型事件；
30.针对每种类型事件，确定该类型事件发生时无人设备所在的位置，作为该类型风险位置；
31.根据针对每种类型事件确定出的该类型风险位置，确定包含至少一个该类型风险位置的区域，并将该区域标注为风险区域。
32.本说明书提供一种无人设备控制装置，所述装置应用于无人设备，所述装置包括：
33.第一获取模块，用于获取由服务器发送的预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注；
34.第二获取模块，用于获取所述无人设备自身的实时位置信息；
35.距离确定模块，用于基于所述风险区域的信息、所述无人设备自身的实时位置信息，确定当前所述无人设备自身与所述风险区域的距离；
36.控制模块，用于根据所述距离控制所述无人设备。
37.本说明书提供一种无人设备控制装置，所述装置应用于服务器，所述装置包括：
38.第三获取模块，用于获取预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注；
39.发送模块，用于将所述风险区域的信息发送给无人设备，以使所述无人设备根据自身的实时位置信息以及所述风险区域的信息对所述无人设备自身进行控制。
40.本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人设备控制方法。
41.本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人设备控制方法。
42.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
43.本方法根据预先标注的风险区域的信息以及无人设备自身的位置信息确定该无
人设备自身与风险区域的距离，并根据该距离控制该无人设备。本方法基于无人设备自身与风险区域的距离自动地控制无人设备，即使安全员没有及时介入，也可避免风险区域导致的安全风险，提高了无人设备自动驾驶的安全性。
附图说明
44.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
45.图1为本说明书中一种无人设备控制方法的流程示意图；
46.图2为本说明书中另一种无人设备控制方法的流程示意图；
47.图3为本说明书提供的一种无人设备控制装置的示意图；
48.图4为本说明书提供的另一种无人设备控制装置的示意图；
49.图5为本说明书提供的一种电子设备示意图。
具体实施方式
50.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
51.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
52.图1为本说明书实施例提供的一种无人设备控制方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
53.s100：获取由服务器发送的预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注。
54.在本说明书实施例中，如图1所示的无人设备控制方法可应用于无人设备，该无人设备可以是无人驾驶车辆、也可以是无人机等自动驾驶设备。无人设备通过配置的传感器感知道路环境，并且根据道路环境自动规划路线并到达预定目标。
55.在实际应用中，无人设备在自动驾驶的过程中，会遇到不适合自动驾驶的风险区域，无人设备在风险区域进行无人监管的自动驾驶，极易导致事故。无人设备获取预先标注的风险区域的信息，并根据该风险区域的信息控制无人设备，可以保障无人设备自动驾驶的安全性。
56.风险区域的信息可包括风险区域的风险类型、位置、大小等信息。其中，风险区域的位置通过该区域的边缘在地图上的位置(包括经度、纬度、高度)确定。风险区域可以是任意几何形状，本说明书对此不进行限定。
57.服务器与无人设备通信连接。具体的，无人设备可以获取由服务器发送的信息和指令，也可以上传事件信息。所述由服务器发送的信息可包括服务器向无人设备发送的风险区域的信息；所述由服务器发送的指令可包括控制指令，用于远程控制无人设备行驶；所述事件可包括无人设备在自动驾驶过程中出现的定位错误、传输延迟、目标物检测、接管等事件。所述通信连接可包括有线、无线通信链路等各种连接类型。
58.s102：获取所述无人设备自身的实时位置信息。
59.在实际应用中，为了获取无人设备的位置信息，无人设备可以包括定位装置。所述定位装置包括定位模块(如全球定位系统(global positioning system，gps))以及与该定位模块通信连接的环境数据采集模块(如激光雷达、相机传感器等)和惯性测量模块(如惯性测量单元(inertial measurement unit，imu))。无人设备中的定位模块通过根据环境数据采集模块和惯性测量模块采集的数据，确定无人设备自身的位置信息。
60.s104：基于所述风险区域的信息、所述无人设备自身的实时位置信息，确定当前所述无人设备自身与所述风险区域的距离。
61.在确定当前所述无人设备自身与所述风险区域的距离时，需要确定风险区域的边缘与无人设备自动驾驶路线的关系。
62.例如，无人设备的自动驾驶路线经过风险区域a，由于需要根据该无人设备自身与风险区域a的距离控制该无人设备，因此将该无人设备的前端和风险区域a的边缘与自动驾驶路线的重合位置b之间的距离作为所述距离，根据所述距离控制该无人设备。需要说明的是，上述场景仅为本说明书实施例的一种情况，并不是对当前所述无人设备自身与所述风险区域距离的实际确定方法的限定，所述距离可根据实际情况进行相应的确定。
63.s106：根据所述距离控制所述无人设备。
64.可选地，通过所述距离与无人设备确定出的距离阈值进行比较，根据比较结果控制无人设备。若所述距离大于无人设备确定出的距离阈值，则所述无人设备保持当前行驶状态；若所述距离不大于无人设备确定出的距离阈值，则所述无人设备向所述服务器发送预警信息和/或停止行驶。也就是说，当无人设备和风险区域的距离小于该距离阈值则认为无人设备的自动驾驶有安全风险。该距离阈值数量、具体数值等本说明书不进行限定。
65.具体的，当所述距离小于第一设定距离阈值时，所述无人设备向所述服务器发送预警信息；若所述无人设备在到达第二设定距离阈值之前所述服务器仍未对该预警信息做出响应，则当所述距离不大于第二设定距离阈值时，所述无人设备停止行驶。其中，第一设定距离阈值大于第二设定距离阈值。
66.可选地，所述距离阈值根据所述无人设备所述无人设备当前位置的环境信息以及风险区域的风险级别确定。
67.具体的，无人设备根据自身的实时位置信息，通过无人设备自身配置的激光雷达、相机等传感器，采集无人设备当前位置的环境信息。所述环境信息可包括所述无人设备当前位置的天气信息、气温信息等。由于大雾、雨雪、强光、灰尘、低温等环境会影响激光雷达、相机等传感器的正常工作，甚至会发生失灵的情况，因此根据无人设备当前位置的环境信息确定环境恶劣程度。当无人设备所在位置环境恶劣时，应适当提高距离阈值，以使服务器更早接收由无人设备发送的预警信息，进而更早对无人设备发送的预警信息做出响应。所述距离阈值与所述环境恶劣程度呈正相关。
68.无人设备根据由服务器预先标注的风险区域的信息，针对每种类型的风险区域，确定该类型风险区域的风险级别。所述距离阈值与所述风险级别呈正相关。也就是说，高风险级别的风险区域与低风险级别的风险区域相比，需要更早向服务器发送预警信息，以使服务器对无人设备发送的预警信息做出响应。
69.在实际应用中，所述无人设备向所述服务器发送预警信息可包括接管请求信息。
针对每个预警信息，根据所述无人设备发出该预警信息的时间、所述风险区域的风险级别、所述无人设备自身与所述风险区域的距离以及服务器对该预警信息的响应情况确定该预警信息的优先级；所述预警信息的优先级与所述无人设备发出该预警信息的时间、所述风险区域的风险级别呈正相关、与所述无人设备自身和所述风险区域的距离呈负相关。
70.针对每个预警信息，根据该预警信息的优先级确定该预警信息的预警方式；所述预警方式包括视觉信号预警、声光信号预警等；所述预警方式的强度与所述预警信息的优先级呈正相关。
71.例如，根据风险区域的信息和无人设备自身的信息确定第一距离阈值为100米、第二距离阈值为20米。当无人设备自身与风险区域的距离大于100米时，无人设备继续沿当前行驶路径行驶；当无人设备自身与风险区域的距离为100米时，无人设备向服务器发送预警信息，并发出视觉信号预警；当无人设备自身与风险区域的距离为20米至100米之间时，若服务器没有针对无人设备发送的预警信息做出响应，则无人设备在行驶至距离风险区域20米的位置开始减速靠边停车，并将预警由视觉信号预警升级为声光信号预警，直至服务器发送信息或指令。
72.可选地，根据所述无人设备自身的状态信息、所述风险区域的风险级别、所述无人设备自身与所述风险区域的距离，确定无人设备应对风险区域的行驶策略；并根据所述行驶策略，控制所述无人设备。所述应对风险区域的行驶策略包括绕开风险区域、穿越风险区域、停止行驶并发送预警信息等。
73.在实际应用中，获取当前无人设备自身的状态信息；所述无人设备自身的状态信息可包括无人设备的剩余电量、行驶里程、负载程度等信息。
74.例如，当无人设备当前剩余电量无法支撑无人设备绕开风险区域时，无人设备应对风险区域的行驶策略可以为穿越风险区域或停止行驶并发送预警信息；当无人设备满载时，无人设备无法安全地无人驾驶通过风险区域，则无人设备应对风险区域的行驶策略可以为绕开风险区域或发送预警信息并停止行驶。
75.根据所述预先标注的风险区域的信息，针对每种类型的风险区域，确定该类型风险区域的风险级别；所述风险区域的风险级别越高，无人设备在该风险区域无人驾驶发生事故的几率越大。
76.例如，对于高风险级别的风险区域，无人设备无法安全地无人驾驶通过该风险区域，则无人设备根据无人设备自身的状态信息，可选择绕开风险区域或停止行驶发送预警信息；其中，无人设备还包括路径规划装置；所述路径规划装置配置为，根据预先标注的所述风险区域的信息、无人设备自身与该风险区域的距离以及无人设备自身的状态信息，重新规划行驶路径；无人设备根据重新规划的路径绕开所述风险区域；对于低风险级别的风险区域，无人设备根据无人设备自身的状态信息，可选择保持行驶状态并穿越风险区域。
77.本方法根据预先标注的风险区域的信息以及无人设备自身的位置信息确定该无人设备自身与风险区域的距离，并根据该距离控制该无人设备。本方法控制无人设备在进入风险区域之前发出预警信息或停止行驶，保障无人设备不在风险区域进行无人监管的自动驾驶，避免了由于安全员没有第一时间处理紧急事件导致的安全风险，提高了无人设备自动驾驶的安全性。
78.上述步骤描述了如图1所示的一种无人设备控制方法，本说明书实施例还提供了
相应的应用于服务器的无人设备控制方法，如图2所示。图2为本说明书实施例提供的另一种无人设备控制方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
79.s200：获取预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注。
80.在实际应用中，服务器预先接收各无人设备上报的各事件；针对每种事件类型，从接收到的各事件中，选择出该类型事件；所述事件可包括无人设备在自动驾驶过程中出现的定位错误、传输延迟、目标物检测、接管等事件。
81.针对每种类型事件，确定该类型事件发生时无人设备所在的位置，作为该类型风险位置；根据针对每种类型事件确定出的该类型风险位置，确定包含至少一个该类型风险位置的区域，并将该区域标注为风险区域。
82.s202：将所述风险区域的信息发送给无人设备，以使所述无人设备根据自身的实时位置信息以及所述风险区域的信息对所述无人设备自身进行控制。
83.本说明书实施例中，如图2步骤s200所示的预先标注的风险区域可以是定位风险区域，具体采用以下方式进行标注。
84.具体的，需要预先接收各无人设备上报的各事件，并从接收到的各事件中，选择出定位错误事件。其中，各无人设备上报的各事件包含该事件的类型信息和发生事件的位置信息。
85.所述定位错误包括针对无人设备每个定位模块输出的位置信息，将该位置信息与其他定位模块输出的位置信息进行比较，所得到的距离差大于预设阈值距离则确定无人设备出现定位错误。其中，阈值距离的具体设置可根据实际情况进行相应的设置。定位方法参见前述s102步骤中获取无人设备自身的实时位置信息的定位方法，此处不再赘述。
86.针对每个定位错误事件，确定该定位错误事件发生时无人设备所在的位置，作为定位风险位置。
87.根据针对每个定位错误事件确定出的定位风险位置，确定包含至少一个定位风险位置的区域，并将该区域标注为风险区域。
88.在实际应用中，可根据预先划分的区域包含所述定位风险位置的数量或所述定位风险位置的聚集程度确定所述风险区域。
89.根据预先划分的区域包含所述定位风险位置的数量确定所述定位风险区域时，可针对每个预先划分的区域，统计该区域包含的定位风险位置的数量，将所述数量大于数量阈值的区域标注为风险区域。
90.根据所述定位风险位置的聚集程度确定所述定位风险区域时，可根据各定位风险位置之间的距离，对各定位风险位置进行聚类，得到若干定位风险位置簇，并针对每个定位风险位置簇，确定指定形状、且包含该定位风险位置簇中所有定位风险位置的最小区域，作为风险区域。在对各定位风险位置进行聚类时，可采用诸如k-means等聚类算法，本说明书对此不作限制。
91.本说明书实施例中，如图2步骤s200所示的预先标注的风险区域可以是延迟风险区域，具体采用以下方式进行标注。
92.具体的，需要预先接收各无人设备上报的各事件，并从接收到的各事件中，选择出传输延迟事件。
93.所述传输延迟包括从服务器发送指令或信息的时间到无人设备接收到指令或信息的时间之间由于网络传输产生的时间。
94.针对每个传输延迟事件，确定该传输延迟事件发生时无人设备所在的位置，作为延迟风险位置。
95.根据针对每个传输延迟事件确定出的延迟风险位置，确定包含至少一个延迟风险位置的区域，并将该区域标注为风险区域。所述风险区域的确定方法与上述定位风险区域的确定方法类似，此处不再赘述。
96.本说明书实施例中，如图2步骤s200所示的预先标注的风险区域可以是漏检风险区域，具体采用以下方式进行标注。
97.具体的，需要预先接收各无人设备上报的各事件，并从接收到的各事件中，选择出目标物检测事件。
98.针对每个目标物检测事件，根据该目标物检测事件中包含的无人设备检测到的目标物信息、该目标物检测事件发生的位置以及该目标物检测事件发生的位置对应的预设目标物信息，判断该目标物检测事件是否为漏检事件。
99.具体的，针对每个无人设备上报的目标物检测事件，将该目标物检测事件中无人设备自动检测的目标物信息与该目标物检测事件发生的位置对应的预设目标物信息进行对比，将无人设备未自动检测至少一个目标物的目标物检测事件确定为漏检事件。
100.在实际应用中，所述目标物检测事件包括无人设备在自动驾驶过程中，针对每个无人设备所在的位置，在该位置对目标物进行自动检测。所述目标物可包括存储在高精度地图中的先验道路信息，即该道路信息可以提前采集且短时间内不会改变。具体的，所述目标物可包括每个车道的坡度、曲率、航向、侧倾的数据以及车道线的种类、颜色等道路信息；每条车道的限速要求、推荐速度等交通规则信息；红绿灯、人行横道等交通参与物的信息。
101.针对每个漏检事件，确定该漏检事件发生时无人设备所在的位置，作为漏检风险位置；
102.根据针对每个漏检事件确定出的漏检风险位置，确定包含至少一个漏检风险位置的区域，并将该区域标注为风险区域。所述风险区域的确定方法与上述定位风险区域的确定方法类似，此处不再赘述
103.本说明书实施例中，如图2步骤s200所示的预先标注的风险区域可以是接管风险区域，具体采用以下方式进行标注。
104.具体的，需要预先确定针对无人设备的接管事件，并针对每个接管事件，确定该接管事件发生时无人设备所在的位置，作为接管风险位置。
105.所述接管包括无人设备由自动驾驶系统控制和由安全员控制之间的切换。由于无人设备在自动驾驶的过程中遇到一些不适合无人监管的自动驾驶的情况，则需要切换为安全员控制。该接管可以是自动驾驶系统发起的被动接管
106.对于自动驾驶系统发起的被动接管，由于目前的无人驾驶技术无法保证无人设备在任何天气条件下和任何道路环境中都可以安全行驶，因此，要根据自动驾驶系统的技术能力提前设定自动驾驶系统的运行设计域(operational design domain，odd)。自动驾驶系统的odd包括自动驾驶系统运作的前提条件及适用范围。只有当满足全部条件时，该自动驾驶系统才能保证正常运作。即欠缺任一前提条件，该系统都需要发起接管请求。
107.例如，无人设备配置的自动驾驶系统设计通过路口时无人设备的传感器可检测到的范围内行人的数量不超过10名。若该无人设备在通过某一路口时，无人设备传感器可检测到的范围内行人的数量为11名，说明当前情况超出了该自动驾驶系统的odd，则无人设备向安全员发出接管请求。
108.针对每个接管事件，确定该接管事件发生时无人设备所在的位置，作为接管风险位置。
109.根据针对每个接管事件确定出的接管风险位置，确定包含至少一个接管风险位置的区域，并将该区域标注为风险区域。所述风险区域的确定方法与上述定位风险区域的确定方法类似，此处不再赘述。
110.上述方法共可确定出四种类型的风险区域，在确定出上述四种类型的风险区域后，还可对确定出的所有风险区域进行合并，具体可针对每个风险区域，根据该风险区域的位置和范围，确定与该风险区域的范围至少部分重合的至少一个其它风险区域，将该风险区域的范围与所述其它风险区域的范围的并集所在区域作为风险区域，即，最终确定出的风险区域可以仅包含一种类型的风险位置，也可以包含多种类型的风险位置。
111.以上为本说明书的一个或多个实施例提供的无人设备控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的无人设备控制装置，如图3、图4所示。
112.图3为本说明书提供的一种无人设备控制装置的结构示意图，具体包括：
113.第一获取模块300，用于获取由服务器发送的预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注；
114.第二获取模块302，用于获取所述无人设备自身的实时位置信息；
115.距离确定模块304，用于基于所述风险区域的信息、所述无人设备自身的实时位置信息，确定当前所述无人设备自身与所述风险区域的距离；
116.控制模块306，用于根据所述距离控制所述无人设备。
117.可选地，所述控制模块306具体用于，若所述距离大于设定距离阈值，则所述无人设备保持当前行驶状态；若所述距离不大于设定距离阈值，则所述无人设备向所述服务器发送预警信息和/或停止行驶。
118.可选地，所述装置还包括：
119.距离阈值确定模块308，具体用于根据所述无人设备自身的实时位置信息，获取所述无人设备当前位置的环境信息；根据所述预先标注的风险区域的信息，针对每种类型的风险区域，确定该类型风险区域的风险级别；根据所述无人设备当前位置的环境信息、所述风险区域的风险级别，确定所述距离阈值。
120.可选地，所述控制模块306具体用于，获取当前无人设备自身的状态信息；根据所述预先标注的风险区域的信息，针对每种类型的风险区域，确定该类型风险区域的风险级别；根据所述无人设备自身的状态信息、所述风险区域的风险级别、所述无人设备自身与所述风险区域的距离，确定无人设备应对风险区域的行驶策略；根据所述行驶策略，控制所述无人设备。
121.图4为本说明书提供的另一种无人设备控制装置的结构示意图，具体包括：
122.第三获取模块400，用于获取预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注；
123.发送模块402，用于将所述风险区域的信息发送给无人设备，以使所述无人设备根据自身的实时位置信息以及所述风险区域的信息对所述无人设备自身进行控制。
124.可选地，所述装置还包括：
125.风险区域标注模块404，具体用于预先接收各无人设备上报的各事件；针对每种事件类型，从接收到的各事件中，选择出该类型事件；针对每种类型事件，确定该类型事件发生时无人设备所在的位置，作为该类型风险位置；根据针对每种类型事件确定出的该类型风险位置，确定包含至少一个该类型风险位置的区域，并将该区域标注为风险区域。
126.本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1和图2提供的无人设备控制方法。
127.本说明书还提供了图5所示的电子设备的示意结构图。如图5所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现图1和图2提供的无人设备控制方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
128.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
129.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存
储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
130.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
131.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
132.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
133.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
134.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
135.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
136.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
137.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
138.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。
计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
139.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
140.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
141.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
142.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
143.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种无人设备控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人设备，所述方法包括：获取由服务器发送的预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注；获取所述无人设备自身的实时位置信息；基于所述风险区域的信息、所述无人设备自身的实时位置信息，确定当前所述无人设备自身与所述风险区域的距离；根据所述距离控制所述无人设备。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述距离控制所述无人设备，具体包括：若所述距离大于无人设备确定出的距离阈值，则所述无人设备保持当前行驶状态；若所述距离不大于无人设备确定出的距离阈值，则所述无人设备向所述服务器发送预警信息和/或停止行驶。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，无人设备确定距离阈值，具体包括：根据所述无人设备自身的实时位置信息，获取所述无人设备当前位置的环境信息；根据所述预先标注的风险区域的信息，针对每种类型的风险区域，确定该类型风险区域的风险级别；根据所述无人设备当前位置的环境信息、所述风险区域的风险级别，确定所述距离阈值。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述距离控制所述无人设备，具体包括：获取当前无人设备自身的状态信息；根据所述预先标注的风险区域的信息，针对每种类型的风险区域，确定该类型风险区域的风险级别；根据所述无人设备自身的状态信息、所述风险区域的风险级别、所述无人设备自身与所述风险区域的距离，确定无人设备应对风险区域的行驶策略；根据所述行驶策略，控制所述无人设备。5.一种无人设备控制方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述方法包括：获取预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注；将所述风险区域的信息发送给无人设备，以使所述无人设备根据自身的实时位置信息以及所述风险区域的信息对所述无人设备自身进行控制。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，预先标注风险区域，具体包括：预先接收各无人设备上报的各事件；针对每种事件类型，从接收到的各事件中，选择出该类型事件；针对每种类型事件，确定该类型事件发生时无人设备所在的位置，作为该类型风险位置；根据针对每种类型事件确定出的该类型风险位置，确定包含至少一个该类型风险位置的区域，并将该区域标注为风险区域。7.一种无人设备控制装置，其特征在于，所述装置应用于无人设备，所述装置包括：第一获取模块，用于获取由服务器发送的预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注；
第二获取模块，用于获取所述无人设备自身的实时位置信息；距离确定模块，用于基于所述风险区域的信息、所述无人设备自身的实时位置信息，确定当前所述无人设备自身与所述风险区域的距离；控制模块，用于根据所述距离控制所述无人设备。8.一种无人设备控制装置，其特征在于，所述装置应用于服务器，所述装置包括：第三获取模块，用于获取预先标注的风险区域的信息；所述风险区域根据各无人设备历史上报的各类型事件的位置信息标注；发送模块，用于将所述风险区域的信息发送给无人设备，以使所述无人设备根据自身的实时位置信息以及所述风险区域的信息对所述无人设备自身进行控制。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～6任一项所述的方法。10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～6任一项所述的方法。

技术总结
本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、设备及存储介质，根据获取的预先标注的风险区域的信息以及无人设备自身的位置信息确定该无人设备自身与风险区域的距离，并根据该距离控制该无人设备。基于无人设备自身与风险区域的距离自动地控制无人设备，即使安全员没有及时介入，也可避免风险区域导致的安全风险，提高了无人设备自动驾驶的安全性。提高了无人设备自动驾驶的安全性。提高了无人设备自动驾驶的安全性。


技术研发人员：金洪波 虞航仲 任鑫磊 麻晔睿 杨磊 夏华夏 刘畅
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：2021.11.08
技术公布日：2022/3/7