一种基于无人载具的远程看房方法与流程

专利查询17天前  11



1.本发明涉及远程房屋信息收集技术领域,具体涉及到一种基于无人载具的远程看房方法。


背景技术:

2.房产属于大宗物品交易,房屋在销售的过程中,购房者往往需要进行实地或者现场观察,以了解房屋的实际情况。现有技术中,购房者或者租房者可以通过中介、房屋所有人或者开发商进入到房屋所在位置进屋进行观看,也可以通过线上app等互联网平台查看预先拍摄的图片和视频。
3.然而,现场观看虽然能够直观准确的了解房屋信息,但是对时间的要求非常高,看房效率也非常低;通过现有的app和互联网平台也只能怪查看到有限的经过筛选的图片,无法全方位的查看到房屋,了解房屋的更多细节。
4.新房交易和二手房交易的模式有较大的区别,二手房的房源一般比较分散,在同一小区内同时进行出售的房源有限,数量较少;其次是同一小区的二手房的房屋所有者一般不相同,购房者在看房选房时需要单独与每一个房屋所有者进行沟通会晤。
5.新房大多采用预售制度,即房屋在修建过程中即可进行销售,房屋在预售时开发商会建立售楼部,开放样板间,购房者通过售楼部的销售人员进入到样板间内进行实地观察,了解房屋内部信息。新房的所有者均为开发商,预售房源与样板间房源构造是一致的,购房者只需要观看几种类型的样板间即可了解所售小区的所有房源信息。
6.文献1:cn2016110871258 公开了看房系统和看房用机器人,包括楼盘的房屋模型、看房用机器人、控制单元和展示单元,房屋模型与所模拟的真实房屋的比例等于看房用机器人的高度与真实人体的身高的比例;看房用机器人包括头部、设置在头部的摄像头、运动部、图像传送单元、以及指令接收控制装置;头部能够拟人地左右转动和上下转动和/或摄像头能够相对头部移动,从而调整摄像头的摄像范围;运动部使得看房用机器人能够进行运动;图像传送单元用于传送摄像头所摄的场景,指令接收控制装置用于接收来自控制单元的指令,并依照所接收的指令对头部、摄像头、运动部和图像传送单元进行控制;控制单元接收用于控制看房用机器人的指令;展示单元用于接收并展示由图像传送单元传送来的摄像头所摄的场景,其中,看房用机器人包括高度调整部,高度调整部依据来自控制单元的包含看房人身高数据的指令调整看房用机器人的高度,从而房屋模型与所模拟的真实房屋的比例等于看房用机器人的高度与看房人的身高的比例。
7.上述专利的说明书第22段中公开到:当购房者选择了远程机器人看房时,人员将看房用机器人放置在房屋模型中,购房人通过控制单元控制看房机器人在房屋模型中运动,从而购房人可以真切的了解到所购房屋的真是情况。由于房屋模型和机器人是以相同比例模拟真是的房屋高度和人的高度,因而真实感更强。
8.然而上述专利具有以下问题:(1)需要建立房屋模型,这个将会增加对应的成本;(2)需要销售人员将看房机器人搬到房屋模型中,购房者通过控制单元控制看房机器人的运动时,也需要通过特定的控制单元才能够实现,不能够便于用于实际操作和自由选择,例如不能够便于多个用户自由选择所看房源户型。
9.购房者在购房时,往往是在白天进行实地看房,在观察时并不能够了解太多的房屋居住信息,例如房屋是否存在环境污染,房屋的噪音污染强度,房屋的光照强度等。这些数据大多需要专业的传感器进行检测,不能够简单通过肉眼进行了解。
10.综上所述,现有技术中,无论是实地看房还是通过手机等设备进行网上看房,均不能够解决以下问题:1、如何方便快捷的便于用户远程看房;如何能够让多个用户同时在线看房;2、不同用户的要求是不相同的,如何根据用户的要求或者用户的等级设置不同的操作权限,例如对机器人或者摄像头的操作权限。
11.3、现有的网上看房,用户不能够对机器人进行操作,即便能够操作,也不能够很好的控制机器人或者无人载具的运行速度,用户通过视频操作也不能够很好的控制安全距离。无人载具的安全距离大多是预设的,在运行移动时往往是在预设速度下进行运行的,在低于预设值时进行减速,但是这种方法不能够很好的根据场地和移动过程中的情况保持更好的安全距离;这样容易导致无人载具在移动过程中容易因为安全距离的保持情况发生碰撞。
12.其次,若不设置动态安全距离,始终以统一的安全距离作为运行安全的检测标准,也容易导致无人载具或者机器人在移动过程中容易出现始终按照低速状态行驶。


技术实现要素:

13.本发明的目的是提供一种基于无人载具的远程看房方法。
14.本发明可以解决以下技术问题:1、本发明的方法或者系统能够实现远程看房,用户能够通过终端工具实现远程选房、看房和了解房屋信息;节约了看房时间,提高了效率;2、本发明能够针对用户的等级或者付费情况设定不同的操作权限,便于适用于不同的用户类型;3、本发明还能够让用户实现远程操作无人载具的功能,并设定了无人载具的动态安全距离,保证用户在手动路径时的无人载具的操作安全。
15.为达上述目的,本发明的一个实施例中提供了一种基于无人载具的远程看房方法,包括以下步骤:步骤(a1)建立房源数据库,将收集到的房源根据预设分类方法进行分类,房源中的每个房屋均与该房屋的基本信息进行关联;步骤(a2)在房屋内布置多个无人载具,每个无人载具上安装有多套可旋转的摄像头系统;绘制房屋模型,在房屋模型的房间内标注无人载具的位置,并为无人载具上的摄像头系统赋予不同的编号,将房间、该房间内的无人载具以及该无人载具上安装的摄像头系统进行关联;步骤(a3)在房屋内设置多个检测系统用于获取房屋的居住信息;
步骤(a4)响应用户的看房请求,向用户展示房屋列表;当用户选择房屋后,向用户展示该房屋的房屋模型、该房屋模型中的无人载具列表、每个无人载具的移动路径集合以及每个无人载具上摄像头系统的工作状态;移动路径集合包括自动路径和手动路径;步骤(a5)当用户向服务器请求控制某房屋内某一无人载具时,判断当前用户控制房屋内该无人载具的权限范围;权限范围包括摄像控制权限和移动控制权限;当用户具有该房屋内无人载具的摄像控制权限且该无人载具上具有空闲状态的摄像头系统时,为用户分配该无人载具上一个工作状态为空闲状态的摄像头系统,用户获得控制摄像头系统摄像和转动的权限;当用户具有该房屋内无人载具的移动控制权限时,判断该无人载具上摄像头系统是否均为空闲状态;当该无人载具上摄像头系统均为空闲状态时,用户获得控制无人载具按照手动路径进行移动的控制权限,同时用户获得该无人载具上所有摄像头系统的摄像控制权限;步骤(a6)当用户获得摄像控制权限或移动控制权限后,向用户展示操作界面,用户根据操作界面向服务器发出操作指令,服务器将该操作指令下发至摄像头系统或者无人载具,用户远程控制对应摄像头系统的动作或者无人载具的移动路线;步骤(a7)摄像头系统将拍摄的影像信息实时传输至用户,服务器将拍摄的影像信息进行存储。
16.本发明优选的方案中,摄像头系统包括云台、安装在云台上的摄像头以及控制云台转动的云台控制中心;云台控制中心包括云台控制器、云台转动电机以及无线通信模块;无线通信模块用于云台控制器和远程服务器进行通信连接。
17.本发明优选的方案中,基本信息包括房屋面积、房屋户型、房屋楼层、房屋朝向和房屋价格;房屋价格为出租价格或者为售卖价格;居住信息包括光照信息、噪声信息和毒害气体信息;检测系统包括光照检测系统、噪声检测系统和毒害气体检测系统。
18.本发明优选的方案中,当用户具有该房屋内无人载具的摄像控制权限且该无人载具上不具有空闲状态的摄像头系统时,根据用户的请求时间进行排队,并当无人载具上出现空闲状态的摄像头系统后,根据排队顺序让用户依次获得空闲状态的摄像头系统的摄像控制权限。
19.本发明优选的方案中,当用户具有该房屋内无人载具的移动控制权限时,判断该无人载具上摄像头系统是否均为空闲状态;当该无人载具上摄像头系统不全部为空闲状态时,用户首先获得空闲状态的摄像头系统的摄像控制权限,等待其他用户解除对应摄像头系统的摄像控制权限后,用户获取该无人载具上所有摄像头系统的摄像控制权限和移动控制权限。
20.本发明优选的方案中,当用户获取无人载具的移动控制权限且进入手动路径后,获取无人载具的运行数据;无人载具上布置有速度传感器和多个距离传感器;无人载具的动态安全距离lm为:;
其中:l为无人载具的预设最小安全距离;lip为距离减小集合中第i个距离传感器在当前检测时间节点获得的距离参数;liq为距离减小集合中第i个距离传感器在上一检测时间节点获得的距离参数;距离减小集合中的上一检测时间节点获得的距离参数均大于当前检测时间节点获得的距离参数;v为无人载具的预设最大速度;f为无人载具在最大速度下的制动距离;vp为当前检测时间节点无人载具的移动速度;n为无人载具的宽度。
21.本发明优选的方案中,无人载具在手动路径时动态安全距离lm的运算方法包括以下步骤:(a)获取无人载具的的宽度尺寸n;(b)获取无人载具移动的最大速度v以及在该最大速度情况下的制动距离f;(c)无人载具上布置有速度传感器和多个距离传感器,每间隔预设时间采集一次无人载具的当前速度和每个距离传感器采集获得的距离参数,并形成无人载具的速度档案和距离档案;(d)分别调用无人载具上每个距离传感器在每个检测时间节点上采集获得的距离参数,判断当前检测时间节点获得的距离参数是否小于上一检测时间节点采集获得的距离参数;当距离传感器检测的当前检测时间节点获得的距离参数小于上一检测时间节点采集获得的距离参数时,将该距离传感器所采集的数据纳入距离减小集合中,构建形成所有距离减小的集合数据;若第i个距离传感器在当前检测时间节点获得的距离参数小于上一检测时间节点采集获得的距离参数,则将当前检测时间节点获得的距离参数标记为liq,上一检测时间节点采集获得的距离参数标记为lip;(e)计算无人载具的动态安全距离lm:其中:l为无人载具的预设最小安全距离;lip为距离减小集合中第i个距离传感器在当前检测时间节点获得的距离参数;liq为距离减小集合中第i个距离传感器在上一检测时间节点获得的距离参数;距离减小集合中的上一检测时间节点获得的距离参数均大于当前检测时间节点获得的距离参数;v为无人载具的预设最大速度;f为无人载具在最大速度下的制动距离;vp为当前检测时间节点无人载具的移动速度;
n为无人载具的宽度。
22.在本发明中,若相邻两个检测时间节点中的距离传感器获得的参数变化越大,则动态安全距离lm的数值应当越大;当vp与v的比值越大,则动态安全距离lm的数值应当越大;当制动距离f的值越大,则表示需要更长的制动长度,动态安全距离lm的数值应当越大;当无人载具的宽度n越大,表示在同样的情况下,行驶过程中无人载具与周边之间的距离更小,无人载具所能够获得的移动区间越小,则动态安全距离lm的数值应当越小。
23.本发明优选的方案中,当无人载具的动态安全距离lm大于当前时间节点检测得到最小距离lmin时,控制无人载具刹车制动,进行减速行驶。
24.综上所述,本发明具有以下优点:1、本发明通过无人载具对房屋进行现场实时的观察,能够方便用户购房者或者中介等能够随意观看,不必到房屋现场,大大节约了人力成本,减少了时间,提高了用户或者中介的看房效率。
25.2、无人载具能够便于在房屋内运行,能够适用于多种类型的房屋,不受房屋类型和大小的限制,并且在房屋所有者允许的情况下,能够通过串门的方式,能够根据需要对整个小区或者多个房屋进行观看。
26.3、本发明能够根据用户的类型和需求设定不同操作权限,同时也能够保证无人载具的运行安全。
具体实施方式
27.本发明提供了一种基于无人载具的远程看房方法,包括以下步骤:步骤(a1)建立房源数据库,将收集到的房源根据预设分类方法进行分类,房源中的每个房屋均与该房屋的基本信息进行关联。
28.房源数据库是预先建立存储在服务器中的,房源数据库中房源在入库时需要录入相关信息,进而根据录入的信息进行分类,一般按照地区进行分类。
29.步骤(a2)在房屋内布置多个无人载具,每个无人载具上安装有多套可旋转的摄像头系统。
30.每个无人载具的移动范围或者查看范围是受限的,这样使得无人载具的移动范围容易控制和操作,否则将容易形成无人载具到处乱窜的情况。而且由于用户的操作水平较差,不适合用户使用一个无人载具查看所有房间。无人载具可以根据房屋的房间大小进行安排的,一般情况下可以在每个较大房间内布置一个无人载具;较小的房间可以合并布置一个无人载具。无人载具上设置有多套或者多个摄像头系统,每个摄像头系统均是独立控制的,可以单独被控制;摄像头系统中包括的摄像头能够自由转动即可以实施本发明。
31.本发明优选以下类型的摄像头系统:摄像头系统包括云台、安装在云台上的摄像头以及控制云台转动的云台控制中心;所述云台控制中心包括云台控制器、云台转动电机以及无线通信模块;所述无线通信模块用于云台控制器和远程服务器进行通信连接。
32.为了能够方便用户直观的了解房屋信息,本发明首先绘制了房屋模型,房屋模型可以是3d模型,也可以是2d平面模型,房屋模型是显示房屋实际房间布局和面积大小进行等比例的模型;用户在终端app上进行操作时能够更加方便快捷。
33.绘制房屋模型,在房屋模型的房间内标注无人载具的位置,并为无人载具上的摄像头系统赋予不同的编号,将房间、该房间内的无人载具以及该无人载具上安装的摄像头系统进行关联。用户可以通过点击房屋模型内的房间或者无人载具或者摄像头系统到达对应操作界面。
34.步骤(a3)在房屋内设置多个检测系统用于获取房屋的居住信息。
35.房屋的居住信息是经过检测系统得到的,因此需要预先采集,数据采集后可以自动上传至服务器。每个无人载具可以配置一个处理器或者控制器,用于控制摄像头系统和接收检测系统采集到的信息。
36.步骤(a4)响应用户的看房请求,向用户展示房屋列表。
37.用户可以在终端app上注册账号,然后根据选择的地区或者需求进行筛选,筛选后将会向用户返回符合筛选条件的所有房屋。本发明是需要无人载具进行配合才能够实现的,无人载具事先是放置在房屋内的,此时房屋内可以是空出的,也可以暂时居住有人员,当然最优方式是空出的情形,这样便于观察。无人载具在移动过程中的高度可以模拟人眼高度,例如摄像头系统的摄像头的安装高度设定为1.5m~1.8m;每次移动时间可以为20min~40min,移动完毕后返回进行充电。
38.本发明的主要功能在于,根据用户的不同需求来控制无人载具的工作方式:当用户选择房屋后,向用户展示该房屋的房屋模型、该房屋模型中的无人载具列表、每个无人载具的移动路径集合以及每个无人载具上摄像头系统的工作状态;移动路径集合包括自动路径和手动路径。
39.当用户选择房屋后,向用户展示该房屋的房屋模型、该房屋模型中的无人载具列表、每个无人载具的移动路径集合以及每个无人载具上摄像头系统的工作状态。例如,每个房屋均具有房屋模型,在每个房屋内的每个主要房间内布置一个无人载具,那么根据房屋大小,预计一个房屋内将会布置3-6个无人载具,每个无人载具上设备2-4个摄像头系统,这样能够满足2-4个人同时进行观察。
40.作为普通用户来说,其权限有限,只能够控制摄像头系统,不能够控制无人载具的移动。无人载具的移动范围和方式也是预先在系统内设定完成的,无人载具只能够在属于自己检测范围内移动,避免与其他无人载具进行碰撞。
41.本发明的无人载具的移动路径集合包括自动路径和手动路径;自动路径适合于普通用户,能够满足大部分人同时观察的需求,由于此时具有多个控制人,因此不能够让某一用户控制无人载具的移动方式和路径。当用户为高级用户时,可以设定其较大权限,能够控制无人载具的移动,此时为了保证普通用户不受干扰,当高级用户控制无人载具时,该无人载具上摄像头系统的控制权限仅能够赋予该高级用户。
42.本发明在不同房间内设置无人载具,相较于一个房屋内设置一个无人载具来说,提高了布置成本;但是能够避免多种问题:1、每个无人载具的摄像头系统安装数量是有限的,若只布置一个无人载具,不能够便于大量用户同时观察;2、当布置多个无人载具时,若无人载具可以在整个房屋内移动,而不划定每个无人载具的移动区域,极其容易出现撞车等事故,安全性较差。
43.步骤(a5)当用户向服务器请求控制某房屋内某一无人载具时,判断当前用户控制
房屋内该无人载具的权限范围;权限范围包括摄像控制权限和移动控制权限。
44.a51当用户具有该房屋内无人载具的摄像控制权限时,当无人载具上具有空闲状态的摄像头系统时,为用户分配该无人载具上一个工作状态为空闲状态的摄像头系统,用户获得控制摄像头系统摄像和转动的权限;此时用户能够进行拍摄、拍照和控制摄像头转动、录音等功能。
45.a52当用户具有该房屋内无人载具的摄像控制权限时,但是无人载具上不具有空闲状态的摄像头系统时,根据用户的请求时间进行排队,并当无人载具上出现空闲状态的摄像头系统后,根据排队顺序让用户依次获得空闲状态的摄像头系统的摄像控制权限。
46.a53 当用户具有该房屋内无人载具的移动控制权限时,判断该无人载具上摄像头系统是否均为空闲状态;当该无人载具上摄像头系统均为空闲状态时,用户获得控制无人载具按照手动路径进行移动的控制权限,同时用户获得该无人载具上所有摄像头系统的摄像控制权限。
47.a54当用户具有该房屋内无人载具的移动控制权限时,判断该无人载具上摄像头系统是否均为空闲状态;当该无人载具上摄像头系统不全部为空闲状态时,用户首先获得空闲状态的摄像头系统的摄像控制权限,等待其他用户解除对应摄像头系统的摄像控制权限后,用户获取该无人载具上所有摄像头系统的摄像控制权限和移动控制权限。
48.当用户具有该房屋内无人载具的移动控制权限时,其需要控制某一无人载具时,需要等到该无人载具上的摄像头系统均为空闲状态,即没有其他用户占线,此时可以进行独立控制。若具有其他用户占线,则需要等待其他用户完成观察后,再将该无人载具和该无人载具上所有摄像头系统的控制权限均赋予具有移动控制权限的用户,这样能够避免不同用户之间的操作冲突。
49.步骤(a6)当用户获得摄像控制权限或移动控制权限后,向用户展示操作界面,用户根据操作界面向服务器发出操作指令,服务器将该操作指令下发至摄像头系统或者无人载具,用户远程控制对应摄像头系统的动作或者无人载具的移动路线。
50.步骤(a7)摄像头系统将拍摄的影像信息实时传输至用户,服务器将拍摄的影像信息进行存储。
51.本发明的具体实施例中,基本信息包括房屋面积、房屋户型、房屋楼层、房屋朝向和房屋价格;房屋价格为出租价格或者为售卖价格;居住信息包括光照信息、噪声信息和毒害气体信息;检测系统包括光照检测系统、噪声检测系统和毒害气体检测系统。
52.本发明的一个实施例中,将无人载具上的摄像头拍摄得到的图像信息上传至服务器进行存储;在用户发送观看视频的请求后,服务器根据用户的类型或者付费情况处理该请求,并向用户返回请求结果;请求结果包括:当用户的类型为会员或者已经支付观看视频的费用后,用户获取观看视频的权限。本发明的用户类型可以具有多种,例如普通用户、会员用户等,不同的用户类型具有不同的操作权限;若不具有相关操作权限的用户想要获取相关信息或者数据,可以通过付费的方式进行一次性获取。
53.本发明优选的方案中,当用户获取无人载具的移动控制权限且进入手动路径后,获取无人载具的运行数据;无人载具上布置有速度传感器和多个距离传感器;无人载具的动态安全距离lm为:
其中:l为无人载具的预设最小安全距离;lip为距离减小集合中第i个距离传感器在当前检测时间节点获得的距离参数;liq为距离减小集合中第i个距离传感器在上一检测时间节点获得的距离参数;距离减小集合中的上一检测时间节点获得的距离参数均大于当前检测时间节点获得的距离参数;lmin为当前检测时间节点时所有距离传感器检测得到的最小距离参数;v为无人载具的预设最大速度;f为无人载具在最大速度下的制动距离;vp为当前检测时间节点无人载具的移动速度;n为无人载具的宽度。
54.本发明优选的实施例中,无人载具在手动路径时动态安全距离lm的运算方法包括以下步骤:(a)获取无人载具的的宽度尺寸n;(b)获取无人载具移动的最大速度v以及在该最大速度情况下的制动距离f;(c)无人载具上布置有速度传感器和多个距离传感器,每间隔预设时间采集一次无人载具的当前速度和每个距离传感器采集获得的距离参数,并形成无人载具的速度档案和距离档案;(d)分别调用无人载具上每个距离传感器在每个检测时间节点上采集获得的距离参数,判断当前检测时间节点获得的距离参数是否小于上一检测时间节点采集获得的距离参数;当距离传感器检测的当前检测时间节点获得的距离参数小于上一检测时间节点采集获得的距离参数时,将该距离传感器所采集的数据纳入距离减小集合中,构建形成所有距离减小的集合数据;若第i个距离传感器在当前检测时间节点获得的距离参数小于上一检测时间节点采集获得的距离参数,则将当前检测时间节点获得的距离参数标记为liq,上一检测时间节点采集获得的距离参数标记为lip;(e)计算无人载具的动态安全距离lm:其中:l为无人载具的预设最小安全距离;lip为距离减小集合中第i个距离传感器在当前检测时间节点获得的距离参数;liq为距离减小集合中第i个距离传感器在上一检测时间节点获得的距离参数;距
离减小集合中的上一检测时间节点获得的距离参数均大于当前检测时间节点获得的距离参数;v为无人载具的预设最大速度;f为无人载具在最大速度下的制动距离;vp为当前检测时间节点无人载具的移动速度;n为无人载具的宽度。
55.本发明为了方便描述,特别指定:。
56.本发明的算法中每个参数涉及到对应的单位,相关参数的单位均为国际标准单位。
57.本发明优选的方案中,当无人载具的动态安全距离lm大于当前时间节点检测得到最小距离lmin时,控制无人载具刹车制动,进行减速行驶。
58.实施例1:本发明的无人载具优先选择机器人,一般机器人的最大移动速度在出厂时进行设定好的,其最大移动速度受到机器人使用场景、机器人硬件配置和用途的影响。本发明的无人载具可以选择现有的室内巡检机器人,例如采用杭州国辰机器人科技有限公司的室内巡检机器人,该室内巡检机器人设定的最大移动速度为1m/s;该室内巡检机器人的制动距离f为0.26m;该制动距离f可以从机器人的使用说明书中获取,也可以根据实验检测得到。将上述室内巡检机器人布置在某房间后手动控制运行,每间隔固定时间检测一次相关数据,间隔时间一般可以设置在0.2s~0.5s的区间内,检测的数据可以包括移动速度、每个距离传感器采集得到的距离参数,该距离参数表征机器人与墙体或者障碍物之间的距离。
59.本发明的动态安全距离在每个时间节点检测得到的数据均是在无人载具的预设最小安全距离l的基础上进行变化的。
60.1、机器人运行过程中保持不变的数据如下表所示:2、机器人当前检测时间节点(位置2)和上一检测时间节点(位置1)采集得到的数据如下表所示:
本发明的机器人布置有6个距离传感器,分别在前端和后端设置一个距离传感器,在两侧均设置两个距离传感器;例如将距离传感器1布置在车头位置,然后沿逆时针布置其余距离传感器。
61.从上表可以看出,在上一检测时间节点时,无人载具机器人是在矩形的房间内与房间平行的,机器人从位置1移动到位置2后依然保持水平,但是与各个方向上的障碍物之间的距离发生变化。
62.从变化情况来看,无人载具机器人发生了向前和向左的矢量移动。从上述距离参数来看,传感器1、传感器2和传感器3的距离参数是减小的,因此传感器1、传感器2和传感器3的相关数据纳入距离减小集合的数据库中代入相关公式算法。本实施例中每个函数的数值如下所示:从上述计算结果可以看出,当无人载具向左侧移动后,其当前位置的动态安全距离为0.323m,机器人可以根据当前时间节点检测得到最小距离lmin和动态安全距离之间的比例关系或者大小关系,控制无人载具机器人的移动速度或者决定是否刹车制动减速;这样能够保证无人载具的绝对安全移动。例如当无人载具的动态安全距离lm大于当前时间节点检测得到最小距离lmin时,控制无人载具刹车制动,进行减速行驶。

技术特征:
1.一种基于无人载具的远程看房方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤(a1)建立房源数据库,将收集到的房源根据预设分类方法进行分类,房源中的每个房屋均与该房屋的基本信息进行关联;步骤(a2)在房屋内布置多个无人载具,每个无人载具上安装有多套可旋转的摄像头系统;绘制房屋模型,在房屋模型的房间内标注无人载具的位置,并为无人载具上的摄像头系统赋予不同的编号,将房间、该房间内的无人载具以及该无人载具上安装的摄像头系统进行关联;步骤(a3)在房屋内设置多个检测系统用于获取房屋的居住信息;步骤(a4)响应用户的看房请求,向用户展示房屋列表;当用户选择房屋后,向用户展示该房屋的房屋模型、该房屋模型中的无人载具列表、每个无人载具的移动路径集合以及每个无人载具上摄像头系统的工作状态;所述移动路径集合包括自动路径和手动路径;步骤(a5)当用户向服务器请求控制某房屋内某一无人载具时,判断当前用户控制房屋内该无人载具的权限范围;所述权限范围包括摄像控制权限和移动控制权限;当用户具有该房屋内无人载具的摄像控制权限且该无人载具上具有空闲状态的摄像头系统时,为用户分配该无人载具上一个工作状态为空闲状态的摄像头系统,用户获得控制摄像头系统摄像和转动的权限;当用户具有该房屋内无人载具的移动控制权限时,判断该无人载具上摄像头系统是否均为空闲状态;当该无人载具上摄像头系统均为空闲状态时,用户获得控制无人载具按照手动路径进行移动的控制权限,同时用户获得该无人载具上所有摄像头系统的摄像控制权限;步骤(a6)当用户获得摄像控制权限或移动控制权限后,向用户展示操作界面,用户根据操作界面向服务器发出操作指令,服务器将该操作指令下发至摄像头系统或者无人载具,用户远程控制对应摄像头系统的动作或者无人载具的移动路线;步骤(a7)摄像头系统将拍摄的影像信息实时传输至用户,服务器将拍摄的影像信息进行存储。2.如权利要求1所述的基于无人载具的远程看房方法,其特征在于:所述摄像头系统包括云台、安装在云台上的摄像头以及控制云台转动的云台控制中心;所述云台控制中心包括云台控制器、云台转动电机以及无线通信模块;所述无线通信模块用于云台控制器和远程服务器进行通信连接。3.如权利要求1所述的基于无人载具的远程看房方法,其特征在于:所述基本信息包括房屋面积、房屋户型、房屋楼层、房屋朝向和房屋价格;所述房屋价格为出租价格或者为售卖价格;所述居住信息包括光照信息、噪声信息和毒害气体信息;所述检测系统包括光照检测系统、噪声检测系统和毒害气体检测系统。4.如权利要求1所述的基于无人载具的远程看房方法,其特征在于:当用户具有该房屋内无人载具的摄像控制权限且该无人载具上不具有空闲状态的摄像头系统时,根据用户的请求时间进行排队,并当无人载具上出现空闲状态的摄像头系统后,根据排队顺序让用户依次获得空闲状态的摄像头系统的摄像控制权限。5.如权利要求1所述的基于无人载具的远程看房方法,其特征在于:
当用户具有该房屋内无人载具的移动控制权限时,判断该无人载具上摄像头系统是否均为空闲状态;当该无人载具上摄像头系统不全部为空闲状态时,用户首先获得空闲状态的摄像头系统的摄像控制权限,等待其他用户解除对应摄像头系统的摄像控制权限后,用户获取该无人载具上所有摄像头系统的摄像控制权限和移动控制权限。6.如权利要求1所述的基于无人载具的远程看房方法,其特征在于:当用户获取无人载具的移动控制权限且进入手动路径后,获取无人载具的运行数据;无人载具上布置有速度传感器和多个距离传感器;所述无人载具的动态安全距离lm为:;其中:l为无人载具的预设最小安全距离;lip为距离减小集合中第i个距离传感器在当前检测时间节点获得的距离参数;liq为距离减小集合中第i个距离传感器在上一检测时间节点获得的距离参数;距离减小集合中的上一检测时间节点获得的距离参数均大于当前检测时间节点获得的距离参数;v为无人载具的预设最大速度;f为无人载具在最大速度下的制动距离;vp为当前检测时间节点无人载具的移动速度;n为无人载具的宽度。7.如权利要求6所述的基于无人载具的远程看房方法,其特征在于:所述无人载具在手动路径时动态安全距离lm的运算方法包括以下步骤:(a)获取无人载具的的宽度尺寸n;(b)获取无人载具移动的最大速度v以及在该最大速度情况下的制动距离f;(c)无人载具上布置有速度传感器和多个距离传感器,每间隔预设时间采集一次无人载具的当前速度和每个距离传感器采集获得的距离参数,并形成无人载具的速度档案和距离档案;(d)分别调用无人载具上每个距离传感器在每个检测时间节点上采集获得的距离参数,判断当前检测时间节点获得的距离参数是否小于上一检测时间节点采集获得的距离参数;当距离传感器检测的当前检测时间节点获得的距离参数小于上一检测时间节点采集获得的距离参数时,将该距离传感器所采集的数据纳入距离减小集合中,构建形成所有距离减小的集合数据;若第i个距离传感器在当前检测时间节点获得的距离参数小于上一检测时间节点采集获得的距离参数,则将当前检测时间节点获得的距离参数标记为liq,上一检测时间节点采集获得的距离参数标记为lip;(e)计算无人载具的动态安全距离lm:
其中:l为无人载具的预设最小安全距离;lip为距离减小集合中第i个距离传感器在当前检测时间节点获得的距离参数;liq为距离减小集合中第i个距离传感器在上一检测时间节点获得的距离参数;距离减小集合中的上一检测时间节点获得的距离参数均大于当前检测时间节点获得的距离参数;v为无人载具的预设最大速度;f为无人载具在最大速度下的制动距离;vp为当前检测时间节点无人载具的移动速度;n为无人载具的宽度。

技术总结
本发明公开了一种基于无人载具的远程看房方法,包括建立房源数据库,将房间、该房间内的无人载具以及该无人载具上安装的摄像头系统进行关联;向用户展示房屋列表;向用户展示该房屋的房屋模型;判断当前用户控制房屋内该无人载具的权限范围;向用户展示操作界面,用户根据操作界面向服务器发出操作指令,服务器将该操作指令下发至摄像头系统或者无人载具,远程控制对应摄像头系统的动作或者无人载具的移动路线。本发明通过无人载具对房屋进行现场实时的观察,能够方便用户购房者或者中介等能够随意观看,不必到房屋现场,大大节约了人力成本,减少了时间,提高了用户或者中介的看房效率。房效率。


技术研发人员:牟磊
受保护的技术使用者:四川睿谷联创网络科技有限公司
技术研发日:2021.11.08
技术公布日:2022/3/7

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