一种雨污管网检测机器人的行走装置的制作方法

1.本发明涉及机器人的行走技术领域，更具体的是涉及一种雨污管网检测机器人的行走装置。


背景技术：

2.雨水会带走很多污染物，污染物与雨水混合便成了雨污，雨污对环境的污染非常大，因此需要将雨污进行统一排放，要想将雨污统一排放，就需要相应的雨污管网，为保证雨污官网的安全，需要对雨污官网进行定期或不定期检测，为了更加安全高效的对雨污管网进行检测，需要使用相应的检测机器人，为了让检测机器人能在管网系统中行走，需要相应的行走装置。
3.现有技术中雨污管网检测机器人的行走装置包括支撑板，还包括导向机构、驱动机构和弯道伸缩机构，导向机构安装在支撑板上，用于对移动轨迹进行导向和修正，导向机构包括行走轮、从动轮和从动伸缩组件，行走轮和从动轮组成一组导向件，导向件设有两组且间隔设置，行走轮和从动轮呈垂直状态设置且分别通过连接件与从动伸缩组件连接，其中从动轮与从动伸缩组件固定连接，行走轮与从动伸缩组件滑动连接；弯道伸缩机构安装在支撑板中部，用于提高在轨道巡检机器人过弯时的稳定性；通过导向机构、驱动机构、弯道伸缩机构和取电机构的配合使用实现了轨道巡检机器人在轨道上的流畅移动以及平滑过弯。
4.但是，现有技术中的雨污管网检测机器人的行走装置不便于让检测机器人变换行走轨道，从而不便于检测机器人更加快速高效的对不同位置的管网进行检测。为了解决上述技术问题，我们特别提出了一种雨污管网检测机器人的行走装置。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于：为了解决现有技术中雨污管网检测机器人的行走装置不便于让检测机器人变换行走轨道，从而不便于检测机器人更加快速高效的对不同位置的管网进行检测的问题，本发明提供一种雨污管网检测机器人的行走装置，通过过渡轨道检测机器人可以从一个行走轨道到达另一个行走轨道上，从而可以更加便于更换机器人的行走轨道，进而可以更加便于检测机器人更加快速高效的对不同位置的管网进行检测。
6.本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
7.一种雨污管网检测机器人的行走装置，包括多个行走轨道，所述行走轨道的底面安装有固定架，多个所述行走轨道间安装有过渡轨道，所述过渡轨道离地面的高度大于行走轨道离地面的高度，所述过渡轨道的底面安装有过渡电机，所述行走轨道上开有对穿孔，所述对穿孔的下方安装有伸缩旋转机构，所述伸缩旋转机构的上端安装有吸附件。
8.优选的，所述对穿孔的数量为多个，多个所述对穿孔分别沿行走轨道的长度方向设置，所述过渡电机上安装有沿行走轨道长度方向设置的移动机构。
9.移动机构的优选结构为：所述移动机构包括固定座，所述固定座上沿其长度方向
开有移动轨槽，所述移动轨槽内安装有移动座，所述过渡电机安装在移动座上，所述移动座与固定座间安装有动力组件。
10.优选的，所述动力组件包括沿固定座长度方向设置的齿条，所述移动座的顶面安装有移动电机，所述移动电机的电机轴上安装有与齿条啮合的齿轮。
11.优选的，所述移动座包括从上到下相互成型为一体的移动板和移动块，所述移动电机安装在移动板的顶面，所述移动块内通过轴承安装有转轴，所述转轴的两端安装有位于移动轨槽内的移动轮。
12.优选的，所述固定座包括相互成型为一体的水平座和竖直座，所述移动轨槽开设在水平座的顶面，所述齿条安装在竖直座的侧面。
13.伸缩旋转机构的优选结构为：所述伸缩旋转机构包括安装在固定架上的旋转电机，所述旋转电机的电机轴上安装有连接板，所述连接板的顶面安装有伸缩气缸，所述吸附件安装在伸缩气缸的活塞杆上。
14.优选的，所述吸附件为电磁铁，所述电磁铁可穿过对穿孔。
15.本发明的有益效果如下：
16.(1)本发明中通过过渡轨道检测机器人可以从一个行走轨道到达另一个行走轨道上，从而可以更加便于更换机器人的行走轨道，进而可以更加便于检测机器人更加快速高效的对不同位置的管网进行检测。
17.(2)本发明中对穿孔的数量为多个，多个对穿孔分别沿行走轨道的长度方向设置，过渡电机上安装有沿行走轨道长度方向设置的移动机构，这样当检测机器人行走到行走轨道上有对穿孔的位置，想进行轨道变更时，通过伸缩旋转机构可以将检测机器人向上顶起旋转，使检测机器人朝向过渡轨道，然后通过伸缩旋转机构将机器人放置在过渡轨道上，检测机器人通过过渡轨道到达另一个行走轨道上时，再通过该行走轨道对应的伸缩旋转机构带动检测机器人旋转到该行走轨道上，从而实现对检测机器人的变轨，如此设计多个对穿孔和移动机构，检测机器人不需要行驶更远的距离就可以进行轨道变更，从而可以提高检测机器人变轨的效率。
18.(3)本发明中当需要将过渡轨道移动到检测机器人变轨的位置处时，可以为移动电机通电，移动电机通电后带动齿轮旋转，由于齿轮与齿轮相互啮合，所以齿轮旋转的时候会沿着齿条的长度方向移动，从而依次带动移动座和移动电机沿着齿条的长度方向移动，移动座移动时移动轮会在移动轨槽内滚动，这样更加便于调节过渡轨道的位置。
附图说明
19.图1为本发明的俯视局部结构简图；
20.图2为本发明的图1中a-a处的剖视结构简图；
21.图3为本发明移动机构的正面剖视结构简图；
22.图4为本发明移动座的正面剖视结构简图；
23.图5为本发明行走轨道的正面剖视结构简图；
24.附图标记：1行走轨道，2对穿孔，3固定座，31水平座，32竖直座，4移动轨槽，5过渡轨道，6固定架，7旋转电机，8连接板，9伸缩气缸，10吸附件，11过渡电机，12移动机构，121移动轮，122移动座，1221移动板，1222移动块，123移动电机，124齿轮，125齿条，126转轴。
具体实施方式
25.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
26.实施例1
27.如图1-图2所示，本实施例提供一种雨污管网检测机器人的行走装置，包括多个行走轨道1，行走轨道1的底面安装有固定架6，多个行走轨道1间安装有过渡轨道5，过渡轨道5离地面的高度大于行走轨道1离地面的高度，过渡轨道5的底面安装有过渡电机11，行走轨道1上开有对穿孔2，对穿孔2的下方安装有伸缩旋转机构，伸缩旋转机构的上端安装有吸附件10。
28.伸缩旋转机构的优选结构为：伸缩旋转机构包括安装在固定架6上的旋转电机7，旋转电机7的电机轴上安装有连接板8，连接板8的顶面安装有伸缩气缸9，吸附件10安装在伸缩气缸9的活塞杆上，吸附件10为电磁铁，电磁铁可穿过对穿孔2。
29.工作原理：当检测机器人在行走轨道1上行走需要换轨时，可以通过常规的控制装置使检测机器人停留在对穿孔2处，然后使常规的伸缩气缸9的活塞杆伸出，与此同时为电磁铁和过渡电机11通电，过渡电机11通电后带动过渡轨道5旋转，至到过渡轨道5旋转到行走轨道1处，将相邻的两个行走轨道1连接起来，电磁铁通电后产生磁性并吸附住检测机器人的底部，然后为常规的旋转电机7通电，旋转电机7通电后依次带动连接板8、伸缩气缸9和检测机器人旋转，当检测机器人旋转到与过渡轨道5对应后，检测机器人会到达过渡轨道5上，并在过渡轨道5上行走，至到检测机器人到达另一个行走轨道1上后，该行走轨道1对应的伸缩旋转机构中的伸缩气缸9的活塞杆再向外伸出，至到该伸缩气缸9的活塞杆上的电磁铁吸附住检测机器人的底面，再通过旋转电机7带动检测机器人旋转到该行走轨道1上，即可完成检测机器人的换轨，这样可以更加便于更换机器人的行走轨道1，从而可以更加便于检测机器人更加快速高效的对不同位置的管网进行检测。
30.实施例2
31.如图1-图2所示，在上述实施例1的基础上，本实施例给出了可以更便于检测电机更换轨道的优选结构为：对穿孔2的数量为多个，多个对穿孔2分别沿行走轨道1的长度方向设置，过渡电机11上安装有沿行走轨道1长度方向设置的移动机构12。
32.本实施例中：当检测机器人行走到行走轨道1上有对穿孔2的位置，想进行轨道变更时，可以通过移动机构12带动过渡轨道5到达检测机器人处，再通过伸缩旋转机构将检测机器人向上顶起旋转，使检测机器人朝向过渡轨道5，然后通过伸缩旋转机构将机器人放置在过渡轨道5上，检测机器人通过过渡轨道5到达另一个行走轨道1上时，再通过该行走轨道1对应的伸缩旋转机构带动检测机器人旋转到该行走轨道1上，从而实现对检测机器人的变轨，如此设计多个对穿孔2和移动机构12，检测机器人不需要行驶更远的距离就可以进行轨道变更，从而可以提高检测机器人变轨的效率。
33.实施例3
34.如图1-图5所示，在上述实施例1的基础上，本实施例给出了移动机构12的优选结构为：移动机构12包括固定座3，固定座3上沿其长度方向开有移动轨槽4，移动轨槽4内安装
有移动座122，过渡电机11安装在移动座122上，移动座122与固定座3间安装有动力组件，动力组件包括沿固定座3长度方向设置的齿条125，移动座122的顶面安装有移动电机123，移动电机123的电机轴上安装有与齿条125啮合的齿轮124，移动座122包括从上到下相互成型为一体的移动板1221和移动块1222，移动电机123安装在移动板1221的顶面，移动块1222内通过轴承安装有转轴126，转轴126的两端安装有位于移动轨槽4内的移动轮121，固定座3包括相互成型为一体的水平座31和竖直座32，移动轨槽4开设在水平座31的顶面，齿条125安装在竖直座32的侧面。
35.本实施例中：当需要将过渡轨道5移动到检测机器人变轨的位置处时，可以为移动电机123通电，移动电机123通电后带动齿轮124旋转，由于齿轮124与齿轮124相互啮合，所以齿轮124旋转的时候会沿着齿条125的长度方向移动，从而依次带动移动座122和移动电机123沿着齿条125的长度方向移动，最终带动移动轨槽4沿行走轨道1的长度方向移动，移动座122移动时移动轮121会在移动轨槽4内滚动，这样更加便于调节过渡轨道5的位置。

技术特征：
1.一种雨污管网检测机器人的行走装置，包括多个行走轨道(1)，所述行走轨道(1)的底面安装有固定架(6)，其特征在于：多个所述行走轨道(1)间安装有过渡轨道(5)，所述过渡轨道(5)离地面的高度大于行走轨道(1)离地面的高度，所述过渡轨道(5)的底面安装有过渡电机(11)，所述行走轨道(1)上开有对穿孔(2)，所述对穿孔(2)的下方安装有伸缩旋转机构，所述伸缩旋转机构的上端安装有吸附件(10)。2.根据权利要求1所述的一种雨污管网检测机器人的行走装置，其特征在于：所述对穿孔(2)的数量为多个，多个所述对穿孔(2)分别沿行走轨道(1)的长度方向设置，所述过渡电机(11)上安装有沿行走轨道(1)长度方向设置的移动机构(12)。3.根据权利要求2所述的一种雨污管网检测机器人的行走装置，其特征在于：所述移动机构(12)包括固定座(3)，所述固定座(3)上沿其长度方向开有移动轨槽(4)，所述移动轨槽(4)内安装有移动座(122)，所述过渡电机(11)安装在移动座(122)上，所述移动座(122)与固定座(3)间安装有动力组件。4.根据权利要求3所述的一种雨污管网检测机器人的行走装置，其特征在于：所述动力组件包括沿固定座(3)长度方向设置的齿条(125)，所述移动座(122)的顶面安装有移动电机(123)，所述移动电机(123)的电机轴上安装有与齿条(125)啮合的齿轮(124)。5.根据权利要求3所述的一种雨污管网检测机器人的行走装置，其特征在于：所述移动座(122)包括从上到下相互成型为一体的移动板(1221)和移动块(1222)，所述移动电机(123)安装在移动板(1221)的顶面，所述移动块(1222)内通过轴承安装有转轴(126)，所述转轴(126)的两端安装有位于移动轨槽(4)内的移动轮(121)。6.根据权利要求3所述的一种雨污管网检测机器人的行走装置，其特征在于：所述固定座(3)包括相互成型为一体的水平座(31)和竖直座(32)，所述移动轨槽(4)开设在水平座(31)的顶面，所述齿条(125)安装在竖直座(32)的侧面。7.根据权利要求1所述的一种雨污管网检测机器人的行走装置，其特征在于：所述伸缩旋转机构包括安装在固定架(6)上的旋转电机(7)，所述旋转电机(7)的电机轴上安装有连接板(8)，所述连接板(8)的顶面安装有伸缩气缸(9)，所述吸附件(10)安装在伸缩气缸(9)的活塞杆上。8.根据权利要求7所述的一种雨污管网检测机器人的行走装置，其特征在于：所述吸附件(10)为电磁铁，所述电磁铁可穿过对穿孔(2)。

技术总结
本发明公开了一种雨污管网检测机器人的行走装置，涉及机器人的行走技术领域，用于解决现有技术中雨污管网检测机器人的行走装置不便于让检测机器人变换行走轨道的问题，本发明包括多个行走轨道和固定架，多个所述行走轨道间安装有过渡轨道，所述过渡轨道离地面的高度大于行走轨道离地面的高度，所述过渡轨道的底面安装有过渡电机，所述行走轨道上开有对穿孔，所述对穿孔的下方安装有伸缩旋转机构，所述伸缩旋转机构的上端安装有吸附件。本发明通过过渡轨道检测机器人可以从一个行走轨道到达另一个行走轨道上，从而可以更加便于更换机器人的行走轨道，进而可以更加便于检测机器人更加快速高效的对不同位置的管网进行检测。更加快速高效的对不同位置的管网进行检测。更加快速高效的对不同位置的管网进行检测。


技术研发人员：查建军 潘建飞 胡文华 阮梦星 陆涛涛 刘利研
受保护的技术使用者：台州南水环保科技有限公司
技术研发日：2021.11.25
技术公布日：2022/3/8