一种排涝机器人的预警方法、系统、介质和排涝机器人与流程

1.本发明涉及排涝机器人技术领域，特别是涉及一种排涝机器人的数据采集方法和系统。


背景技术：

2.随着科技的发展，科技救援越来越受到重视，特别是在排涝救援领域，近年来，发生台风，暴雨等灾害性天气突然比较多，城市经常发生内涝，此时需要更先进的排涝设备代替传统的排涝工作。所以排涝机器人蜂拥而出。
3.目前，在现有的排涝机器人中，都需要时刻安排工作人员对排涝机器人进行人工值守，以便能够实时检测设备工作状态以及工作进展，但是，由于排涝工作的劳动强度太高特别是在深夜排涝更是加大了施工人员的强度，同时在城市排涝中特别是在下沉式隧道车库等封闭空间，抽水发动机会发出各种有毒气体，降低氧气含量，工作人员在不知情情况下冒然进入工作区间容易发生中毒、头晕现象，严重还会发现晕倒，特别当密闭空间有被困人员时候，发动机尾气、缺氧会让被困人员产生严重的灾害的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是：提供一种排涝机器人的预警方法、系统、介质和排涝机器人，能够对排涝机器人的工作状态以及工作环境进行实时监测，并且能够在出现异常情况时，发出报警信息。
5.为了实现上述目的，本发明提供了一种排涝机器人的预警方法，包括：
6.获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，其中，所述液压数据包括：排涝机器人液压泵出油口处的流量数据和排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据，所述气体数据包括：气体的种类以及氧气的含量；
7.将所述液压数据和预设的液压数据区间范围进行比对，若所述液压数据不在所述预设的液压数据区间范围内，则所述液压数据异常，并发出液压数据异常报警信号；
8.判断所述气体数据中是否存在有毒气体以及氧气含量是否低于氧气含量的正常值，若所述气体数据中存在有毒气体或者氧气含量低于氧气含量的正常值，则发出气体数据异常报警信号。
9.进一步的，所述预警方法还包括：
10.获取排涝机器人所处环境的图像数据，并将所述图像数据通过可视化技术展现在终端上。
11.进一步地，所述获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，包括：
12.通过安装在排涝机器人液压系统上的液压泵出油口处的涡轮流量检测计，获取排涝机器人液压泵出油口处的流量数据；
13.通过安装在排涝机器人液压系统上的阀块处的压力检测计，获取排涝机器人液压
系统的阀块处的压力数据；
14.通过安装在排涝机器人上的有毒气体检测探头和氧气含量探头，获取排涝机器人所处环境的气体数据。
15.进一步地，所述有毒气体包括：一氧化碳、氨气、二氧化硫和硫化氢。
16.本发明还提供一种排涝机器人的预警系统，包括：数据采集模块，第一数据处理模块和第二数据处理模块，其中，
17.所述数据采集模块，用于获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，其中，所述液压数据包括：排涝机器人液压泵出油口处的流量数据和排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据，所述气体数据包括：气体的种类以及氧气的含量；
18.所述第一数据处理模块，用于将所述液压数据和预设的液压数据区间范围进行比对，若所述液压数据不在所述预设的液压数据区间范围内，则所述液压数据异常，并发出液压数据异常报警信号；
19.所述第二数据处理模块，用于判断所述气体数据中是否存在有毒气体以及氧气含量是否低于氧气含量的正常值，若所述气体数据中存在有毒气体或者氧气含量低于氧气含量的正常值，则发出气体数据异常报警信号。
20.进一步地，所述数据采集模块，还用于获取排涝机器人所处环境的图像数据，并将所述图像数据通过可视化技术展现在终端上。
21.进一步地，所述数据采集模块，包括：液压数据采集模块、气体数据采集模块和图像数据采集模块，其中，
22.所述液压数据采集模块，用于采集排涝机器人液压泵出油口处的流量数据和排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据；
23.所述气体数据采集模块，用于采集排涝机器人所处环境的是否存在有毒气体以及所处环境的氧含量；
24.所述图像数据采集模块，用于采集排涝机器人所处环境的图像数据。
25.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项排涝机器人的预警方法。
26.本发明还提供一种排涝机器人，包括排涝机器人本体以及如上述任一项所述的排涝机器人的预警系统。
27.本发明实施例的一种排涝机器人的预警方法、系统、介质和排涝机器人与现有技术相比，其有益效果在于：
28.本发明通过获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，其中，所述液压数据包括：排涝机器人液压泵出油口处的流量数据和排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据，所述气体数据包括：气体的种类以及氧气的含量；将所述液压数据和预设的液压数据区间范围进行比对，若所述液压数据不在所述预设的液压数据区间范围内，则所述液压数据异常，并发出液压数据异常报警信号；判断所述气体数据中是否存在有毒气体以及氧气含量是否低于氧气含量的正常值，若所述气体数据中存在有毒气体或者氧气含量低于氧气含量的正常值，则发出气体数据异常报警信号。本发明能够对排涝机器人的工作状态以及工作环境进行实时监测，并且能够在出现异常情况时，发出报警信息。
附图说明
29.图1是本发明实施例提供的一种排涝机器人的预警方法的流程示意图；
30.图2是本发明实施例提供的一种排涝机器人的预警系统的结构示意图；
31.图3是本发明实施例提供的一种排涝机器人的结构示意图。
具体实施方式
32.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
33.应当理解，文中所使用的步骤编号仅是为了方便描述，不对作为对步骤执行先后顺序的限定。
34.应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
35.术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
36.术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
37.如图1所示，本发明提供的一种排涝机器人的预警方法，至少包括步骤s1－s3，具体步骤如下：
38.s1、获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，其中，所述液压数据包括：排涝机器人液压泵出油口处的流量数据和排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据，所述气体数据包括：气体的种类以及氧气的含量；
39.具体地，通过在液压系统上的液压泵出油口处设计安装串联涡轮流量检测计，当液压流量经过涡轮流量计时候能实时得出当前流量的数据。然后通过在液压系统上的阀块处设计压力检测计，实时监控整个液压系统的压力状态。然后把流量数据以及压力数据转换为脉冲信号传输到排涝机器人的中央处理器上，经过处理的数据通过无线波信号发射到终端(机器人遥控器或移动端、pc端等)从而实现实时监控设备的工作状态(因为液压驱动设备，主要做工就是看液压压力和液压流量能直接反馈得出当前设备的工作状态)。
40.需要说明的是，通过在排涝机器人上设计安装有毒其它检测器探头以及氧含量探测器。探测器数据经过转换后转换为脉冲信号以数字形式送入到主机处理器中，然后通过无线发射器传输到终端设备上，终端设备再把信号通过转换为直观的信息传输到屏幕上，供工作人员实时监控。同时设备好报警参数值，当有毒气体浓度上升到一定竖直或者氧气浓度降低到一定危险数值的时候终端发出警报等措施。提醒工作人员当前情况。从而降低有毒气体带来的危害。
41.s2、将所述液压数据和预设的液压数据区间范围进行比对，若所述液压数据不在所述预设的液压数据区间范围内，则所述液压数据异常，并发出液压数据异常报警信号；
42.具体地，通过判断实时获取的液压数据是否在正常的液压数据的区间范围内，若
不在，则将通过终端设备发出报警信息，提醒工作人员进行处理。
43.s3、判断所述气体数据中是否存在有毒气体以及氧气含量是否低于氧气含量的正常值，若所述气体数据中存在有毒气体或者氧气含量低于氧气含量的正常值，则发出气体数据异常报警信号。
44.具体地，通过实时监测排涝机器人所处环境中的气体信息，并判断气体中是否存在有毒气体以及氧含量，当存在有毒气体且当有毒气体浓度上升到一定竖直或者氧气浓度降低到一定危险数值的时候终端发出警报等措施。提醒工作人员当前情况。从而降低有毒气体带来的危害。
45.在本发明的某一个实施例中，所述预警方法还包括：
46.获取排涝机器人所处环境的图像数据，并将所述图像数据通过可视化技术展现在终端上。
47.具体地，通过在排涝机器人周围安装设计数据采集摄像头，然后把信息通过有线传输到排涝机器人的图像处理器上，图像信息处理器通过收集到的图像信息以及预先设计好的排涝设备3d模型经过处理后通过无线电波传输到终端上实现远距离实时观看施工现场。
48.在本发明的某一个实施例中，所述获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，包括：
49.通过安装在排涝机器人液压系统上的液压泵出油口处的涡轮流量检测计，获取排涝机器人液压泵出油口处的流量数据；
50.通过安装在排涝机器人液压系统上的阀块处的压力检测计，获取排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据；
51.通过安装在排涝机器人上的有毒气体检测探头和氧气含量探头，获取排涝机器人所处环境的气体数据。
52.在本发明的某一个实施例中，所述有毒气体包括：一氧化碳、氨气、二氧化硫和硫化氢。
53.本发明实施例的一种排涝机器人的预警方法与现有技术相比，其有益效果在于：
54.本发明通过获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，其中，所述液压数据包括：排涝机器人液压泵出油口处的流量数据和排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据，所述气体数据包括：气体的种类以及氧气的含量；将所述液压数据和预设的液压数据区间范围进行比对，若所述液压数据不在所述预设的液压数据区间范围内，则所述液压数据异常，并发出液压数据异常报警信号；判断所述气体数据中是否存在有毒气体以及氧气含量是否低于氧气含量的正常值，若所述气体数据中存在有毒气体或者氧气含量低于氧气含量的正常值，则发出气体数据异常报警信号。本发明能够对排涝机器人的工作状态以及工作环境进行实时监测，并且能够在出现异常情况时，发出报警信息。
55.如图2所示，本发明还提供一种排涝机器人的预警系统200，包括：数据采集模块201、第一数据处理模块202和第二数据处理模块203，其中，
56.所述数据采集模块201，用于获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，其中，所述液压数据包括：排涝机器人液压泵出油口处的流量数据和排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据，所述气体数据包括：气体的种类以及氧气的含量；
57.所述第一数据处理模块202，用于将所述液压数据和预设的液压数据区间范围进行比对，若所述液压数据不在所述预设的液压数据区间范围内，则所述液压数据异常，并发出液压数据异常报警信号；
58.所述第二数据处理模块203，用于判断所述气体数据中是否存在有毒气体以及氧气含量是否低于氧气含量的正常值，若所述气体数据中存在有毒气体或者氧气含量低于氧气含量的正常值，则发出气体数据异常报警信号。
59.在本发明的某一个实施例中，所述数据采集模块201，还用于获取排涝机器人所处环境的图像数据，并将所述图像数据通过可视化技术展现在终端上。
60.在本发明的某一个实施例中，所述数据采集模块201，包括：液压数据采集模块、气体数据采集模块和图像数据采集模块，其中，
61.所述液压数据采集模块，用于采集排涝机器人液压泵出油口处的流量数据和排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据；
62.所述气体数据采集模块，用于采集排涝机器人所处环境的是否存在有毒气体以及所处环境的氧含量；
63.所述图像数据采集模块，用于采集排涝机器人所处环境的图像数据。
64.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的排涝机器人的预警方法。
65.需要说明的是，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如计算机程序、计算机程序)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。
66.如图3所示，本发明还提供一种排涝机器人，包括排涝机器人本体以及如上述任一项所述的排涝机器人的预警系统。
67.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种排涝机器人的预警方法，其特征在于，包括：获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，其中，所述液压数据包括：排涝机器人液压泵出油口处的流量数据和排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据，所述气体数据包括：气体的种类以及氧气的含量；将所述液压数据和预设的液压数据区间范围进行比对，若所述液压数据不在所述预设的液压数据区间范围内，则所述液压数据异常，并发出液压数据异常报警信号；判断所述气体数据中是否存在有毒气体以及氧气含量是否低于氧气含量的正常值，若所述气体数据中存在有毒气体或者氧气含量低于氧气含量的正常值，则发出气体数据异常报警信号。2.根据权利要求1所述的排涝机器人的预警方法，其特征在于，所述预警方法还包括：获取排涝机器人所处环境的图像数据，并将所述图像数据通过可视化技术展现在终端上。3.根据权利要求1所述的排涝机器人的预警方法，其特征在于，所述获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，包括：通过安装在排涝机器人液压系统上的液压泵出油口处的涡轮流量检测计，获取排涝机器人液压泵出油口处的流量数据；通过安装在排涝机器人液压系统上的阀块处的压力检测计，获取排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据；通过安装在排涝机器人上的有毒气体检测探头和氧气含量探头，获取排涝机器人所处环境的气体数据。4.根据权利要求1所述的排涝机器人的预警方法，其特征在于，所述有毒气体包括：一氧化碳、氨气、二氧化硫和硫化氢。5.一种排涝机器人的预警系统，其特征在于，包括：数据采集模块、第一数据处理模块和第二数据处理模块，其中，所述数据采集模块，用于获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，其中，所述液压数据包括：排涝机器人液压泵出油口处的流量数据和排涝机器人液压系统的阀块处的压力数据，所述气体数据包括：气体的种类以及氧气的含量；所述第一数据处理模块，用于将所述液压数据和预设的液压数据区间范围进行比对，若所述液压数据不在所述预设的液压数据区间范围内，则所述液压数据异常，并发出液压数据异常报警信号；所述第二数据处理模块，用于判断所述气体数据中是否存在有毒气体以及氧气含量是否低于氧气含量的正常值，若所述气体数据中存在有毒气体或者氧气含量低于氧气含量的正常值，则发出气体数据异常报警信号。6.根据权利要求5所述的排涝机器人的预警系统，其特征在于，所述数据采集模块，还用于获取排涝机器人所处环境的图像数据，并将所述图像数据通过可视化技术展现在终端上。7.根据权利要求6所述的排涝机器人的预警系统，所述数据采集模块，包括：液压数据采集模块、气体数据采集模块和图像数据采集模块，其中，所述液压数据采集模块，用于采集排涝机器人液压泵出油口处的流量数据和排涝机器
人液压系统的阀块处的压力数据；所述气体数据采集模块，用于采集排涝机器人所处环境的是否存在有毒气体以及所处环境的氧含量；所述图像数据采集模块，用于采集排涝机器人所处环境的图像数据。8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项一种排涝机器人的预警方法。9.一种排涝机器人，其特征在于，包括排涝机器人本体以及如权例要求5－7所述的排涝机器人的预警系统。

技术总结
本发明公开了一种排涝机器人的预警方法、系统、介质和排涝机器人，包括：获取排涝机器人的液压数据和排涝机器人所处环境的气体数据，将所述液压数据和预设的液压数据区间范围进行比对，若所述液压数据不在所述预设的液压数据区间范围内，则所述液压数据异常，并发出液压数据异常报警信号；判断所述气体数据中是否存在有毒气体以及氧气含量是否低于氧气含量的正常值，若所述气体数据中存在有毒气体或者氧气含量低于氧气含量的正常值，则发出气体数据异常报警信号。本发明能够对排涝机器人的工作状态以及工作环境进行实时监测，并且能够在出现异常情况时，发出报警信息。发出报警信息。发出报警信息。


技术研发人员：廉宇深 沈乔昕 黄华
受保护的技术使用者：广州多钛克机械科技有限公司
技术研发日：2021.11.24
技术公布日：2022/3/8