线卷全自动套袋机器人装备及套袋方法与流程

1.本发明涉及机械自动化技术领域，具体而言，尤其涉及一种线卷全自动套袋机器人装备及套袋方法。


背景技术：

2.线卷在加工完成后，需要在其上套袋以完成密封，防止灰尘等杂质进入其内，对线卷性能造成影响。现有的套袋作业基本由人工操作完成，劳动强度大，效率低；并且由于套袋自身的结构特性，导致人一手拿套袋，一手拿线卷时，套袋的袋口往往不能充分打开，从而增加了线卷进入到套袋的难度，降低了工作效率。


技术实现要素：

3.本发明的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种线卷全自动套袋机器人装备及套袋方法。
4.本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种线卷全自动套袋机器人装备，包括机架，所述机架上设有用以将水平的套袋夹取并翻转
°
使所述套袋的袋口向上竖直设置的翻转组件，所述翻转组件的一侧设有用以将竖直设置的所述套袋的侧壁吸附并将其袋口拉开的吸附组件，所述吸附组件的上方设有用以将竖直设置所述套袋的袋口继续撑开的撑开组件；所述机架上还可移动地设有用以夹取线卷的夹取组件，所述夹取组件可移动至所述撑开组件的轴线位置并将所述线卷置于所述套袋内，所述撑开组件为等距设置的一组具有弹性的拨片，每一所述拨片均包括一体成型的倾斜端和竖直端，所述倾斜端配置界定成圆台状，其顶端的直径大于所述线卷的直径，其底端的直径小于所述线卷的直径。
5.优选的，所述翻转组件包括水平设置在所述机架上的驱动气缸ⅰ，所述驱动气缸ⅰ的活塞上竖直设有一驱动气缸ⅱ，所述驱动气缸ⅱ的活塞上固设有一支撑板，所述支撑板上固设有一驱动电机，所述驱动电机的电机轴上固设有一转轴，所述转轴的另一端固设有一支撑杆，所述支撑杆的两端固设有夹取气缸，所述夹取气缸的气缸轴上固设有夹爪。
6.优选的，所述吸附组件包括固设在所述机架上的基座，所述基座上固设有一伺服电机，所述伺服电机的电机轴上固设有一齿轮；所述基座上还固设有导向块，所述导向块内设有与其相适配的导向轨，所述导向轨上设有两根齿条，所述齿条位于所述齿轮的两侧，且与之啮合；两个所述齿条的运动方向相反，每一所述齿条的端侧均固设有一气杆，所述气杆上固设有用以将所述套袋吸附的吸头。
7.优选的，所述撑开组件包括固设在所述机架上的滑轨，所述滑轨上设有与其相适配的滑块，所述滑块上固设有基板，所述基板上固设有一圆环，所述圆环上等距固设有所述拨片；所述机架上还固设有一伸缩气缸，所述伸缩气缸的气缸轴与所述基板固接。
8.优选的，所述夹取组件包括水平设置在所述机架上的传动架，所述传动架上设有可自转地传动丝杆，所述传动丝杆上设有与其为丝杆传动的传动螺母，所述传动螺母上固
设有一滑动板；所述传动丝杆的两侧设有固设在所述机架上的滑动轨，所述滑动轨上设有与其相适配的滑动块，所述滑动板固设在所述滑动块上；所述滑动板上固设有一伺服气缸，所述伺服气缸的气缸轴上固设有一承接板，所述承接板上固设有一夹持气缸，所述夹持气缸的气缸轴上固设有用以将线卷夹持的夹持件。
9.优选的，所述夹持件包括通过立柱固设在所述承接板的底板，所述底板的四周枢轴设有一组传动臂ⅰ，所述底板的下方设有一可相对其轴向滑动的驱动轴，所述驱动轴的外圆周面上均布有固定条，所述固定条上间隔地枢轴设有两个传动臂ⅱ，分别为第一传动臂ⅱ和第二传动臂ⅱ，所述第一传动臂ⅱ的另一端枢轴连接于仿形板的中部，所述第二传动臂ⅱ的另一端枢轴连接于仿形板的下部，所述传动臂ⅰ的另一端枢轴连接于所述仿形板的顶部，所述第一传动臂ⅱ和第二传动臂ⅱ、仿形板和固定条形成四杆机构。
10.优选的，所述机架上设有位于所述翻转组件下方用以承载所述套袋的承载组件，所述承载组件包括固设在所述机架上的承载板，所述承载板上固设有固定杆，所述固定杆的两端设有可在其上滑动的移动块，所述移动块上固设有固定板，所述固定板上固设有限位板，所述限位板上还设有用以承载套袋的托盘。
11.优选的，所述承载组件还包括枢轴在所述承载板上的转轮，所述转轮之间绕设有传动皮带，所述传动皮带与所述固定板固接；所述承载板上还固设有一推送气缸，所述推送气缸的气缸轴与所述固定板固接。
12.优选的，所述承载组件的上方还设有设置在所述机架上用以将套袋逐个拨开的拨开组件，所述拨开组件至少包括固设在所述机架上的传动轨，所述传动轨上设有与其相适配的传动块，所述传动块上固设有一支架，所述支架上固设有一拨板；所述机架上还固设有一下压气缸，所述下压气缸的气缸轴上固设有一吸板，所述吸板上固设有一组吸嘴。
13.一种线卷全自动套袋机器人装备的套袋方法，包括如下步骤：s1、下压气缸启动，通过吸板驱动吸嘴向下移动，直至所述吸嘴将所述套袋吸附；待吸附完成后，传动块在传动轨上滑动，所述传动块通过支架驱动拨板移动，完成套袋之间的分离；s2、驱动气缸ⅰ启动，驱动驱动气缸ⅱ移动至相应位置后，所述驱动气缸ⅱ启动，驱动支撑板移动至预定位置，夹取气缸启动，通过夹爪将套袋夹持；驱动电机启动，通过转轴和支撑杆驱动所述夹取气缸旋转
°
；s3、伺服电机正转，驱动与其电机轴连接的齿轮转动，所述齿轮转动可驱动位于其两侧的齿条移动，所述齿条移动可驱动气杆相向移动，直至吸头将所述套袋吸附；待吸附完成后，所述伺服电机反转，所述吸头吸附所述套袋的侧壁相背移动，此时，所述套袋处于张开状态；s4、伸缩气缸启动，通过滑块驱动圆环及拨片向下移动，直至所述拨片至少部分延伸置于所述套袋内；s5、所述夹持气缸启动，驱动驱动轴向下移动，此时，第一传动臂ⅱ和第二传动臂ⅱ绕与所述驱动轴连接的枢轴点转动，驱动仿形板将线卷夹持；s6、传动丝杆转动，驱动与其为丝杆传动的传动螺母以及设置在所述传动螺母上的滑动板移动至所述拨片的正上方，此时，所述伺服气缸启动，驱动承接板以及经所述仿形板夹持的线卷向下移动至所述套袋内，线卷与拨片抵接，可驱动竖直端将套袋撑开，直至线
卷掉落至所述套袋内。
14.本发明的有益效果主要体现在：1、该装置实现套袋的自动翻转、张开以及线卷的自动套袋，全程自动化，无需人工操作，降低工作强度，极大地提高工作效率；2、拨片可在线卷的作用力下发生形变，从而将套袋撑开，以确保线卷可精准的放置至套袋内，提高精准度；3、驱动轴上下移动可通过传动臂ⅰ带动传动臂ⅱ驱动仿形板运动，所有仿形板在运动的过程中其外周的外径同时扩大，从而完成对产品的夹持，该装置可根据型材实际尺寸做相应的调整，可自适应不同规格的型材，具有较广的适用性；3、齿轮和齿条相配合驱动气杆移动，是利用齿轮齿条传递动力大、寿命长，工作平稳，可靠性高的特性，另外，可同步驱动气缸相向或相背移动，操作简单可靠，具有较广的适用性。
附图说明
15.下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：图1：本发明优选实施例的立体图；图2：本发明优选实施例中翻转组件的立体图；图3：本发明优选实施例中吸附组件的立体图；图4：本发明优选实施例中撑开组件的立体图；图5：本发明优选实施例中夹取组件的立体图；图6：本发明优选实施例中承载组件的立体图；图7：本发明优选实施例中拨开组件左半部的立体图；图8：本发明优选实施例中拨开组件右半部的立体图。
具体实施方式
16.以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限于本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
17.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
18.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是
两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
19.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
20.如图1至图8所示，本发明揭示了一种线卷全自动套袋机器人装备，包括机架1，所述机架1上设有用以将水平排列的套袋100夹取并翻转90
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使所述套袋100的袋口向上竖直设置的翻转组件2。
21.所述翻转组件2包括水平设置在所述机架1上的驱动气缸ⅰ21，所述驱动气缸ⅰ21的活塞式气缸轴上竖直设有一驱动气缸ⅱ22，所述驱动气缸ⅱ22的活塞式气缸轴上固设有一支撑板23，所述支撑板23上固设有一驱动电机24，所述驱动电机24的电机轴上固设有一转轴25，所述转轴25的另一端固设有一支撑杆26，所述支撑杆26的两端固设有夹取气缸27，所述夹取气缸27的气缸轴上固设有夹爪28。
22.所述夹取气缸27驱动所述夹爪28工作，夹取水平排列的套袋100；所述驱动电机24启动，并带动所述转轴25绕所述驱动电机24的电机轴转动，所述驱动气缸ⅰ21和驱动气缸ⅱ22可带动所述驱动电机24和被夹取的套袋100进行两个方向的位移。
23.所述翻转组件2的一侧设有用以将竖直设置的所述套袋100的侧壁吸附并将其袋口拉开的吸附组件3。
24.所述吸附组件3包括固设在所述机架1上的基座32，所述基座32上固设有一伺服电机33，所述伺服电机33的电机轴上固设有一齿轮34。所述基座32上还固设有导向块35，所述导向块35内设有与其相适配的导向轨36，所述导向轨36上设有两根齿条37，两根齿条37位于所述齿轮34的两侧，且均与之啮合。这样，当所述齿轮34转动时，两根齿条37的运动方向相反。
25.每一所述齿条37的端侧均固设有一气杆38，所述气杆38上固设有用以吸附所述套袋100的侧壁的吸头39。本优选实施例中，齿轮和齿条相配合驱动气杆移动，是利用齿轮齿条传递动力大、寿命长，工作平稳，可靠性高的特性，另外，可同步驱动气缸相向或相背移动，操作简单可靠，具有较广的适用性。当所述吸头39吸住所述套袋100的侧壁后，所述伺服电机33启动，齿轮34转动带动两根齿条37进行相反方向的移动，使所述套袋100的袋口被拉开。
26.所述吸附组件3的上方设有用以将竖直设置的所述套袋100的袋口继续撑开的撑开组件4。
27.所述撑开组件4包括固设在所述机架1上的滑轨44，所述滑轨44上设有与其相适配的滑块45，所述滑块45上固设有基板41。所述基板41上固设有一圆环42，所述圆环42上等距固设有一组具有弹性的拨片43，每一所述拨片43均包括一体成型的倾斜端431和竖直端432，所述倾斜端431配置界定成圆台状，其顶端的直径大于所述线卷的直径，其底端的直径小于所述线卷的直径。所述拨片43的结构设计巧妙，通过线卷的外圆周臂自动将其撑开，无需人工操作，极大地提高工作效率。
28.所述机架1上还固设有一伸缩气缸46，所述伸缩气缸46的气缸轴与所述基板41固接，所述滑块45和所述滑轨44相配合可确保基板41滑行的稳定性。
29.所述机架1上还可移动地设有用以夹取所述线卷的夹取组件5，所述夹取组件5可移动至所述撑开组件4的轴线位置并将所述线卷置于所述套袋100内。
30.所述夹取组件5包括水平设置在所述机架1上的传动架51，所述传动架51上设有可自转地传动丝杆52，所述传动丝杆52上设有与其为丝杆传动的传动螺母53，所述传动螺母53上固设有一滑动板54。
31.所述传动丝杆52的两侧设有固设在所述机架1上的滑动轨55，所述滑动轨55上设有与其相适配的滑动块56，所述滑动板54固设在所述滑动块56上。
32.所述滑动板54上固设有一伺服气缸57，所述伺服气缸57的气缸轴上固设有一承接板58，所述承接板58上固设有一夹持气缸59，所述夹持气缸59的气缸轴上固设有用以将线卷夹持的夹持件50。
33.所述夹持件50包括通过立柱503固设在所述承接板58的底板502，所述底板502的四周枢轴设有一组传动臂ⅰ504，所述底板502的下方设有一可相对其轴向滑动的驱动轴505，所述驱动轴505的外圆周面上均布有固定条506，所述固定条506上间隔地枢轴设有两个传动臂ⅱ507，分别为第一传动臂ⅱ511和第二传动臂ⅱ512，所述第一传动臂ⅱ511的另一端枢轴连接于仿形板508的中部，所述第二传动臂ⅱ512的另一端枢轴连接于仿形板508的下部，所述传动臂ⅰ504的另一端枢轴连接于所述仿形板508的顶部，所述第一传动臂ⅱ511和第二传动臂ⅱ512、仿形板508和固定条506形成四杆机构。
34.本发明中，所述驱动轴上下移动可通过传动臂ⅰ带动传动臂ⅱ驱动仿形板运动，所有仿形板在运动的过程中其外周的外径同时扩大，从而完成对产品的夹持，该装置可根据型材实际尺寸做相应的调整，可自适应不同规格的型材，具有较广的适用性。
35.所述机架1上设有位于所述翻转组件2下方用以承载所述套袋100的承载组件6，所述承载组件6包括固设在所述机架1上的承载板61，所述承载板61上固设有固定杆62，所述固定杆62的两端设有可在其上滑动的移动块63，所述移动块63上固设有固定板64，所述固定板64上固设有限位板65，所述限位板65上还设有用以承载套袋100的托盘66。
36.所述承载组件6还包括枢轴在所述承载板61上的转轮67，所述转轮67之间绕设有传动皮带68，所述传动皮带68与所述固定板64固接；所述承载板61上还固设有一推送气缸69，所述推送气缸69的气缸轴与所述固定板64固接。
37.所述承载组件6的上方还设有设置在所述机架1上用以将套袋100逐个拨开的拨开组件7，所述拨开组件7至少包括固设在所述机架1上的传动轨71，所述传动轨71上设有与其相适配的传动块72，所述传动块72上固设有一支架73，所述支架73上固设有一拨板74；所述机架1上还固设有一下压气缸75，所述下压气缸75的气缸轴上固设有一吸板76，所述吸板76上固设有一组吸嘴77。
38.下面简单阐述一下本发明的工作过程，包括如下步骤：s1、下压气缸75启动，通过吸板76驱动吸嘴77向下移动，直至所述吸嘴77将所述套袋100吸附；待吸附完成后，传动块72在传动轨71上滑动，所述传动块72通过支架73驱动拨板74移动，完成套袋100之间的分离；s2、驱动气缸ⅰ21启动，驱动驱动气缸ⅱ22移动至相应位置后，所述驱动气缸ⅱ22启动，驱动支撑板23移动至预定位置，夹取气缸27启动，通过夹爪28将套袋100夹持；驱动电机24启动，通过转轴25和支撑杆26驱动所述夹取气缸27旋转90
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；s3、伺服电机33正转，驱动与其电机轴连接的齿轮34转动，所述齿轮34转动可驱动位于其两侧的齿条37移动，所述齿条37移动可驱动气杆38相向移动，直至吸头39将所述套
袋100吸附；待吸附完成后，所述伺服电机33反转，所述吸头39吸附所述套袋100的侧壁相背移动，此时，所述套袋100处于张开状态；s4、伸缩气缸46启动，通过滑块45驱动圆环42及拨片43向下移动，直至所述拨片43至少部分延伸置于所述套袋100内；s5、所述夹持气缸59启动，驱动驱动轴505向下移动，此时，第一传动臂ⅱ511和第二传动臂ⅱ512绕与所述驱动轴505连接的枢轴点转动，从而仿形板508将线卷夹持；s6、传动丝杆52转动，驱动与其为丝杆传动的传动螺母53以及设置在所述传动螺母53上的滑动板54移动至所述拨片43的正上方，此时，所述伺服气缸57启动，驱动承接板58以及经所述仿形板508夹持的线卷向下移动至所述套袋100内，线卷与拨片43抵接，可驱动竖直端432将套袋100撑开，直至线卷掉落至所述套袋100内。
39.本领域技术人员所熟知的，本发明以线卷作为产品进行夹持套袋，其他圆形内径的产品也可以作为本发明技术所用，或者其他具有中空结构的产品也可以作为本发明技术所用。
40.应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
41.上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.线卷全自动套袋机器人装备，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）上设有用以将水平的套袋（100）夹取并翻转90
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使所述套袋（100）的袋口向上竖直设置的翻转组件（2），所述翻转组件（2）的一侧设有用以将竖直设置的所述套袋（100）的侧壁吸附并将其袋口拉开的吸附组件（3），所述吸附组件（3）的上方设有用以将竖直设置所述套袋（100）的袋口继续撑开的撑开组件（4）；所述机架（1）上还可移动地设有用以夹取线卷的夹取组件（5），所述夹取组件（5）可移动至所述撑开组件（4）的轴线位置并将所述线卷置于所述套袋（100）内，所述撑开组件（4）为等距设置的一组具有弹性的拨片（43），每一所述拨片（43）均包括一体成型的倾斜端（431）和竖直端（432），所述倾斜端（431）配置界定成圆台状，其顶端的直径大于所述线卷的直径，其底端的直径小于所述线卷的直径。2.根据权利要求1所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述翻转组件（2）包括水平设置在所述机架（1）上的驱动气缸ⅰ（21），所述驱动气缸ⅰ（21）的活塞上竖直设有一驱动气缸ⅱ（22），所述驱动气缸ⅱ（22）的活塞上固设有一支撑板（23），所述支撑板（23）上固设有一驱动电机（24），所述驱动电机（24）的电机轴上固设有一转轴（25），所述转轴（25）的另一端固设有一支撑杆（26），所述支撑杆（26）的两端固设有夹取气缸（27），所述夹取气缸（27）的气缸轴上固设有夹爪（28）。3.根据权利要求1所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述吸附组件（3）包括固设在所述机架（1）上的基座（32），所述基座（32）上固设有一伺服电机（33），所述伺服电机（33）的电机轴上固设有一齿轮（34）；所述基座（32）上还固设有导向块（35），所述导向块（35）内设有与其相适配的导向轨（36），所述导向轨（36）上设有齿条（37），所述齿条（37）位于所述齿轮（34）的两侧，且与之啮合；两个所述齿条（37）的运动方向相反，每一所述齿条（37）的端侧均固设有一气杆（38），所述气杆（38）上固设有用以将所述套袋（100）吸附的吸头（39）。4.根据权利要求1所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述撑开组件（4）包括固设在所述机架（1）上的滑轨（44），所述滑轨（44）上设有与其相适配的滑块（45），所述滑块（45）上固设有基板（41），所述基板（41）上固设有一圆环（42），所述圆环（42）上等距固设有所述拨片（43）；所述机架（1）上还固设有一伸缩气缸（46），所述伸缩气缸（46）的气缸轴与所述基板（41）固接。5.根据权利要求1至4任一所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述夹取组件（5）包括水平设置在所述机架（1）上的传动架（51），所述传动架（51）上设有可自转地传动丝杆（52），所述传动丝杆（52）上设有与其为丝杆传动的传动螺母（53），所述传动螺母（53）上固设有一滑动板（54）；所述传动丝杆（52）的两侧设有固设在所述机架（1）上的滑动轨（55），所述滑动轨（55）上设有与其相适配的滑动块（56），所述滑动板（54）固设在所述滑动块（56）上；所述滑动板（54）上固设有一伺服气缸（57），所述伺服气缸（57）的气缸轴上固设有一承接板（58），所述承接板（58）上固设有一夹持气缸（59），所述夹持气缸（59）的气缸轴上固设有用以将线卷夹持的夹持件（50）。6.根据权利要求5所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述夹持件（50）包括通过立柱（503）固设在所述承接板（58）的底板（502），所述底板（502）的四周枢轴设有一组传动臂ⅰ（504），所述底板（502）的下方设有一可相对其轴向滑动的驱动轴（505），所述驱动轴（505）的外圆周面上均布有固定条（506），所述固定条（506）上间隔地枢轴设有两个传
动臂ⅱ（507），分别为第一传动臂ⅱ（511）和第二传动臂ⅱ（512），所述第一传动臂ⅱ（511）的另一端枢轴连接于仿形板（508）的中部，所述第二传动臂ⅱ（512）的另一端枢轴连接于仿形板（508）的下部，所述传动臂ⅰ（504）的另一端枢轴连接于所述仿形板（508）的顶部，所述第一传动臂ⅱ（511）和第二传动臂ⅱ（512）、仿形板（508）和固定条（506）形成四杆机构。7.根据权利要求1所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述机架（1）上设有位于所述翻转组件（2）下方用以承载所述套袋（100）的承载组件（6），所述承载组件（6）包括固设在所述机架（1）上的承载板（61），所述承载板（61）上固设有固定杆（62），所述固定杆（62）的两端设有可在其上滑动的移动块（63），所述移动块（63）上固设有固定板（64），所述固定板（64）上固设有限位板（65），所述限位板（65）上还设有用以承载套袋（100）的托盘（66）。8.根据权利要求7所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述承载组件（6）还包括枢轴在所述承载板（61）上的转轮（67），所述转轮（67）之间绕设有传动皮带（68），所述传动皮带（68）与所述固定板（64）固接；所述承载板（61）上还固设有一推送气缸（69），所述推送气缸（69）的气缸轴与所述固定板（64）固接。9.根据权利要求8所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述承载组件（6）的上方还设有设置在所述机架（1）上用以将套袋（100）逐个拨开的拨开组件（7），所述拨开组件（7）至少包括固设在所述机架（1）上的传动轨（71），所述传动轨（71）上设有与其相适配的传动块（72），所述传动块（72）上固设有一支架（73），所述支架（73）上固设有一拨板（74）；所述机架（1）上还固设有一下压气缸（75），所述下压气缸（75）的气缸轴上固设有一吸板（76），所述吸板（76）上固设有一组吸嘴（77）。10.线卷全自动套袋机器人装备的套袋方法，其特征在于，包括如下步骤：s1、下压气缸（75）启动，通过吸板（76）驱动吸嘴（77）向下移动，直至所述吸嘴（77）将所述套袋（100）吸附；待吸附完成后，传动块（72）在传动轨（71）上滑动，所述传动块（72）通过支架（73）驱动拨板（74）移动，完成套袋（100）之间的分离；s2、驱动气缸ⅰ（21）启动，驱动驱动气缸ⅱ（22）移动至相应位置后，所述驱动气缸ⅱ（22）启动，驱动支撑板（23）移动至预定位置，夹取气缸（27）启动，通过夹爪（28）将套袋（100）夹持；驱动电机（24）启动，通过转轴（25）和支撑杆（26）驱动所述夹取气缸（27）旋转90
°
；s3、伺服电机（33）正转，驱动与其电机轴连接的齿轮（34）转动，所述齿轮（34）转动可驱动位于其两侧的齿条（37）移动，所述齿条（37）移动可驱动气杆（38）相向移动，直至吸头（39）将所述套袋（100）吸附；待吸附完成后，所述伺服电机（33）反转，所述吸头（39）吸附所述套袋（100）的侧壁相背移动，此时，所述套袋（100）的袋口处于张开状态；s4、伸缩气缸（46）启动，通过滑块（45）驱动圆环（42）及拨片（43）向下移动，直至所述拨片（43）至少部分延伸置于所述套袋（100）内；s5、所述夹持气缸（59）启动，驱动驱动轴（505）向下移动，此时，第一传动臂ⅱ（511）和第二传动臂ⅱ（512）绕与所述驱动轴（505）连接的枢轴点转动，从而驱动仿形板（508）将线卷夹持；s6、传动丝杆（52）转动，驱动与其为丝杆传动的传动螺母（53）以及设置在所述传动螺母（53）上的滑动板（54）移动至所述拨片（43）的正上方，此时，所述伺服气缸（57）启动，驱动
承接板（58）以及经所述仿形板（508）夹持的线卷向下移动至所述套袋（100）内，线卷与拨片（43）抵接，可驱动竖直端（432）将套袋（100）继续撑开，直至线卷掉落至所述套袋（100）内。

技术总结
本发明揭示了一种线卷全自动套袋机器人装备及方法，包括机架，所述机架上设有用以将水平的套袋夹取并翻转的翻转组件，用以将所述套袋的侧壁吸附并件所述套袋的袋口拉开的吸附组件，用以将所述套袋的袋口继续撑开的撑开组件，用以夹取所述线卷的夹取组件，所述夹取组件可移动至所述撑开组件的轴线位置并将所述线卷置于所述套袋内。本发明的有益效果主要体现在：该装置实现套袋的自动翻转、张开以及线卷的自动套袋，全程自动化，无需人工操作，降低工作强度，极大地提高工作效率；同时，拨片可在线卷的作用力下发生形变，从而将套袋撑开，以确保线卷可精准的放置至套袋内，提高精准度。度。度。


技术研发人员：吴社竹 王永光 黄冬梅 苏硕 许春
受保护的技术使用者：江锦（海宁）微电子科技有限公司
技术研发日：2021.11.19
技术公布日：2022/3/8