一种医疗机器人用的夹紧机构

1.本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种医疗机器人用的夹紧机构。


背景技术：

2.对于神经性系统损伤患者，医学理论证明此类患者必须进行一定强度的肢体训练，此举是为了避免肌肉发生萎缩，致使某些肌肉的功能永久性丧失，然而此类患者不能独立的完成肢体的运动恢复，需要有医护人员不间断的进行辅助实施，这样对医护人员的数量和技能要求都非常高，目前上肢康复机器人可以分为两大类，一类为末端牵引式康复机器人系统，另一类为外骨骼式康复机器人系统。
3.现有的外骨骼式康复机器人，都是需要穿戴到病人的身上，或把病人移动到指定地点，因运动恢复的时间较长，外骨骼又比较的重，穿戴时会对病人的身体造成一定的负担，对瘫痪的病人来说把病人从病床上移动到指定地点会非常的麻烦，反复对病人进行移动与固定，也会对病人的身体造成一定的负担，现有的外骨骼式康复机器人，都是关节电机与驱动机构模拟关节进行活动，只能对关节与大的肌肉进行简单的锻炼，不能充分的对肌肉进行充分的舒缓。
4.为此，设计一种医疗机器人用的夹紧机构来解决上述问题。


技术实现要素：

5.为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种医疗机器人用的夹紧机构，通过设置有驱动履带，在遇到瘫痪在床的病人时，方便带动装置移动到病人身边对病人进行康复治疗，避免了对瘫痪病人移动时对病人身体所造成的负担，当机器人在移动时，通过第一转动电机控制支撑架进行转动，使康复机构收起，减少机器人在移动的过程中所占用的空间，也可以使机器人在移动的过程中更加的稳定，减少移动时对康复机构产生的震动，有效的减少了康复机构损坏的几率，当机器人到达指定地点时，通过第一转动电机控制康复机构升起，通过控制升降电动缸对病人肩膀的高度进行匹配，通过支撑架对康复机构进行辅助支撑，有效的减少了病人身体所负担的压力。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种医疗机器人用的夹紧机构，包括底座，所述底座的两侧设置有驱动履带，所述底座的内部安装有蓄电池，所述底座的顶部安装有控制机构，所述控制机构的一端设置有康复机构；所述康复机构包括第二转动电机、转动架、第三转动电机、肩膀护板、大臂护板、转动组件、小臂护板与调整组件，所述第二转动电机安装在支撑架的一端，所述转动架与第二转动电机的输出端固定连接，所述第三转动电机安装在转动架的一侧，所述肩膀护板与第三转动电机的输出端固定连接，所述大臂护板与肩膀护板通过调整组件连接，所述大臂护板通过转动组件与小臂护板转动连接，所述小臂护板通过调整组件连接有转腕机构，所述大臂护板与小臂护板的内侧表面均设置有调整机构。
7.作为本发明一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述控制机构还包括升降电动
缸、转换板、第一转动电机与支撑架，所述升降电动缸安装在底座的顶部，所述转换板安装在升降电动缸的输出端，所述第一转动电机安装在转换板的一侧，所述支撑架与第一转动电机的输出端固定连接。
8.作为本发明一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述转动组件包括转动座、关节电机、转动板与连接块，所述转动座安装在小臂护板的外侧表面，所述关节电机安装在转动座的顶部，所述转动板与关节电机的输出端固定连接，所述连接块安装在转动板的底部，所述连接块的底部与大臂护板的外侧表面固定连接，所述转动板位于转动座的底部内侧。
9.作为本发明一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述调整组件包括第一连接板、第一电动缸、活塞杆、第二连接板与第二电动缸，四个所述第一连接板对称安装在小臂护板与转腕机构的相邻一端，四个所述第一连接板通过两个第一电动缸连接，两个所述活塞杆安装在小臂护板与转腕机构之间，四个所述第二连接板对称安装在肩膀护板与大臂护板的相邻一端，四个所述第二连接板通过两个第二电动缸连接。
10.作为本发明一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述转腕机构包括固定座、转动块、连接柱、电机安装板、转腕电机、第一同步轮、调整转轴、第二同步轮、同步带、承放辊、连接绳与绳座，所述固定座安装在活塞杆远离小臂护板的一端，所述转动块与固定座的内侧转动连接，两个所述固定座通过连接柱固定连接，所述电机安装板安装在固定座的一侧，所述转腕电机安装在电机安装板的一侧，所述第一同步轮固定安装在转腕电机的输出端，两个所述固定座之间转动连接有调整转轴，所述调整转轴的侧表面固定安装有承放辊与第二同步轮，所述第一同步轮与第二同步轮通过同步带传动，两个所述绳座安装在转动块的两端，所述连接绳绕过承放辊的侧表面且连接绳的两端分别与两个绳座固定连接，两个所述绳座位于两个固定座之间。
11.作为本发明一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述调整机构包括调整座、连接转轴、上压紧板、下压紧板、魔术贴勾面与魔术贴毛面，两个所述调整座安装在大臂护板与小臂护板的内侧表面，所述连接转轴的两端与调整座的两端固定连接，所述上压紧板与下压紧板均与连接转轴的侧表面转动连接，所述魔术贴勾面安装在上压紧板的外侧表面，所述魔术贴毛面安装在下压紧板的外侧表面。
12.作为本发明一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述上压紧板与下压紧板的内部均设置有舒缓机构，所述舒缓机构包括舒缓电机、主动转杆、随动转杆与偏心轮，所述舒缓电机安装在上压紧板的一侧，所述主动转杆的一端与舒缓电机的输出端固定连接，另一端与上压紧板的内部一侧转动连接，两个所述随动转杆的两端与上压紧板的内部两侧转动连接，所述主动转杆与随动转杆的侧表面均匀设置有若干个偏心轮。
13.作为本发明一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述主动转杆与随动转杆通过同步轮与同步皮带进行传动，所述随动转杆对称设置在主动转杆的两侧，所述上压紧板与下压紧板的内侧表面设置有耐磨布，所述耐磨布与偏心轮相接触。
14.作为本发明一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述转动块的内侧设置有夹掌组件，所述夹掌组件包括调整箱、调整把手、第一调整杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第二调整杆、调节齿轮、齿条、夹紧板与隔板，所述调整箱安装在转动块的内侧表面，所述第一调整杆的中部与调整箱转动连接，所述第一调整杆的一端安装有调整把手，另一端安装有第一锥齿轮，所述调整箱的内部安装有隔板，所述第二调整杆的中部与隔板转动连接，所述第二
调整杆的一端安装有第二锥齿轮，另一端安装有调节齿轮，两个所述齿条与调整箱滑动连接，两个所述夹紧板分别安装在两个所述齿条的对称一端。
15.作为本发明一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合连接，两个所述齿条对称安装在调节齿轮的两侧，且与调节齿轮啮合连接。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、通过设置有驱动履带，在遇到瘫痪在床的病人时，方便带动装置移动到病人身边对病人进行康复治疗，避免了对瘫痪病人移动时对病人身体所造成的负担，当机器人在移动时，通过第一转动电机控制支撑架进行转动，使康复机构收起，减少机器人在移动的过程中所占用的空间，也可以使机器人在移动的过程中更加的稳定，减少移动时对康复机构产生的震动，有效的减少了康复机构损坏的几率，当机器人到达指定地点时，通过第一转动电机控制康复机构升起，通过控制升降电动缸对病人肩膀的高度进行匹配，通过支撑架对康复机构进行辅助支撑，有效的减少了病人身体所负担的压力。
17.2、通过设置有康复机构，通过第三转动电机可以带动大臂进行转动，便于对大臂的肌肉与肩膀的关节进行活动，通过设置有转动组件可以带动小臂进行转动，便于对小臂的肌肉与肘关节进行活动，通过设置有转腕机构，便于对手腕的关节进行活动，可实现患者相应部位的康复锻炼，功能非常全面，适合各类上肢运动障碍病人使用。
18.3、通过设置有调整机构与舒缓机构，通过上压紧板与下压紧板对大臂与小臂进行贴合，通过设置有魔术贴，可以对不同粗细的手臂进行夹紧，使上压紧板与下压紧板与手臂的贴合更加的紧密，防止在活动的过程中上压紧板和下压紧板与手臂之间产生松动，也使舒缓机构的效果更好，通过设置有舒缓机构，通过舒缓电机带动主动转杆与随动转杆进行转动，通过主动转杆与随动转杆上的偏心轮对手臂的肌肉进行挤压，便于对大臂与小臂的肌肉进行舒缓，便于促进血液循环有益于患者的身体恢复，通过设置有柔性的耐磨布，便于减少偏心轮64转动时遇到的阻力，可以更好的对大臂与小臂的肌肉进行按摩。
19.4、通过设置有调整组件，方便根据不同身材的病人的手臂长度进行不同的调整，通过在大臂护板、小臂护板与固定座的外侧表面安装有第一连接板与第二连接板，便于对第一电动缸与第二电动缸进行安装，通过设置有第二电动缸便于调整肩膀护板与大臂护板之间的距离，通过设置有第一电动缸便于调整小臂护板与转腕机构之间的距离，通过设置有两个活塞杆小臂护板与转腕机构之间的连接更加的稳定，方便根据不同身材的病人进行不同的调整，使病人的康复治疗更加的舒适。
20.5、通过设置有转腕机构，便于对患者的手腕进行锻炼，通过夹掌组件对患者的手掌进行夹紧，转腕电机通过电机安装板安装在固定座的一侧，转腕电机带动第一同步轮转动，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮进行转动，第二同步轮通过与调整转轴的固定连接带动调整转轴进行转动，调整转轴带动承放辊进行转动，承放辊通过与连接绳的摩擦带动连接绳进行移动，连接绳通过两边的绳座带动转动块进行转动，从而带动手掌进行转动，便于对患者的手腕关节进行锻炼，使手掌与手指的血液流动性增强，便于患者的身体恢复。
附图说明
21.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实
施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1为本发明的整体结构的第一视图；图2为本发明的整体结构的第二视图；图3为本发明中康复机构的结构示意图；图4为本发明中调整机构的第一视图；图5为本发明中调整组件的结构示意图；图6为本发明中转动组件的内部结构示意图；图7为本发明的转腕机构的第一视图；图8为本发明中夹掌组件的内部结构示意图；图9为本发明的转腕机构的第二视图；图10为图9中a处的放大图；图11为本发明中调整机构的第二视图；图12为本发明中舒缓机构的结构示意图；图13为本发明中上压紧板的剖视图；图14为本发明中底座的内部结构示意图。
22.图中：1、底座；11、驱动履带；12、蓄电池；2、控制机构；21、升降电动缸；22、转换板；23、第一转动电机；24、支撑架；3、康复机构；31、第二转动电机；32、转动架；33、第三转动电机；34、肩膀护板；35、大臂护板；36、转动组件；361、转动座；362、关节电机；363、转动板；364、连接块；37、小臂护板；38、调整组件；381、第一连接板；382、第一电动缸；383、活塞杆；384、第二连接板；385、第二电动缸；4、转腕机构；41、固定座；42、转动块；43、连接柱；44、电机安装板；45、转腕电机；46、第一同步轮；47、调整转轴；48、第二同步轮；49、同步带；40、承放辊；401、连接绳；402、绳座；5、调整机构；51、调整座；52、连接转轴；53、上压紧板；54、下压紧板；55、魔术贴勾面；56、魔术贴毛面；6、舒缓机构；61、舒缓电机；62、主动转杆；63、随动转杆；64、偏心轮；65、耐磨布；7、夹掌组件；71、调整箱；72、调整把手；73、第一调整杆；74、第一锥齿轮；75、第二锥齿轮；76、第二调整杆；77、调节齿轮；78、齿条；79、夹紧板；70、隔板。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.如图1-图14所示：一种医疗机器人用的夹紧机构，包括底座1，底座1的两侧设置有驱动履带11，底座1的内部安装有蓄电池12，底座1的顶部安装有控制机构2，控制机构2的一端设置有康复机
构3，康复机构3包括第二转动电机31、转动架32、第三转动电机33、肩膀护板34、大臂护板35、转动组件36、小臂护板37与调整组件38，第二转动电机31安装在支撑架24的一端，转动架32与第二转动电机31的输出端固定连接，第三转动电机33安装在转动架32的一侧，肩膀护板34与第三转动电机33的输出端固定连接，大臂护板35与肩膀护板34通过调整组件38连接，大臂护板35通过转动组件36与小臂护板37转动连接，小臂护板37通过调整组件38连接有转腕机构4，大臂护板35与小臂护板37的内侧表面均设置有调整机构5。
25.本实施方案中：在需要对病人进行康复治疗时，机器人通过驱动履带11移动到病床前，避免了对瘫痪病人移动时对病人身体所造成的负担，通过控制机构2的升降电动缸21调整康复机构3的位置与患者的肩膀所匹配，还可以通过支撑架24对康复机构3进行辅助支撑，有效的减少了病人身体所负担的压力，然后把病人的大臂与小臂放到大臂护板35与小臂护板37内部的调整机构5中，通过调整组件38控制大臂护板35与肩膀护板34之间的间隙，小臂护板37与转腕机构4之间的间隙，使康复机构3与患者的肩膀进行充分的贴合，然后通过魔术贴使上压紧板53与下压紧板54对大臂与小臂进行夹紧，防止在活动的过程中上压紧板53和下压紧板54与手臂之间产生松动，也使舒缓机构6的效果更好，通过第三转动电机33可以带动大臂进行转动，便于对大臂的肌肉与肩膀的关节进行活动，通过设置有转动组件36可以带动小臂进行转动，便于对小臂的肌肉与肘关节进行活动，通过设置有转腕机构4，便于对手腕的关节进行活动，可实现患者相应部位的康复锻炼，功能非常全面，适合各类上肢运动障碍病人使用，通过舒缓电机61带动主动转杆62与随动转杆63进行转动，通过主动转杆62与随动转杆63上的偏心轮64对手臂的肌肉进行挤压，便于对大臂与小臂的肌肉进行舒缓，便于促进血液循环有益于患者的恢复，转腕机构4便于对患者的手腕进行锻炼，通过夹掌组件7对患者的手掌进行夹紧，转腕电机45通过第一同步轮带46动第二同步轮48进行转动，第二同步轮48通过调整转轴47带动承放辊40进行转动，承放辊40通过与连接绳401的摩擦带动连接绳401进行移动，连接绳401通过两边的绳座402带动转动块42进行转动，从而带动手掌进行转动，便于对患者的手腕关节进行锻炼，使手掌与手指的血液流动性增强，便于患者的身体恢复。
26.基于现有的医疗机器人用的夹紧机构，通过设置有驱动履带11，方便带动机器人移动到病人身边对病人进行康复治疗，避免了对瘫痪病人移动时对病人身体所造成的负担，通过设置有控制机构2，通过升降电动缸21对病人肩膀的高度进行匹配，通过支撑架24对康复机构3进行辅助支撑，有效的减少了病人身体所负担的压力，通过设置有转动组件36、调整组件38、转腕机构4、调整机构5与舒缓机构6可实现患者相应部位的康复锻炼，促进患者的血液循环，功能非常全面，适合各类上肢运动障碍病人使用。
27.如图1和图2所示：结合上述内容，控制机构2还包括升降电动缸21、转换板22、第一转动电机23与支撑架24，升降电动缸21安装在底座1的顶部，转换板22安装在升降电动缸21的输出端，第一转动电机23安装在转换板22的一侧，支撑架24与第一转动电机23的输出端固定连接，采用此设计，便于与病人肩膀的高度进行匹配，有效的减少了病人身体所负担的压力。
28.需要说明的是：在本实施例中，通过在支撑架24的一端安装有控制箱，控制箱的内部安装有plc控制器，以及在控制箱的外表面安装有无线模块，控制箱通过蓄电池12进行供电，本发明的驱动履带11、升降电动缸21、第一转动电机23、第二转动电机31、第三转动电机
33、关节电机362、第一电动缸382、第二电动缸385、转腕电机45与舒缓电机61分别与plc控制器电性连接，无线模块与plc控制器电性连接，便于对机器人进行控制。
29.本实施方案中：当机器人在移动时，通过第一转动电机23控制支撑架24进行转动，使康复机构3收起，减少机器人在移动的过程中所占用的空间，也可以使机器人在移动的过程中更加的稳定，减少移动时对康复机构3产生的震动，有效的减少了康复机构3损坏的几率，当机器人到达指定地点时，通过第一转动电机23控制康复机构3升起，通过控制升降电动缸21对病人肩膀的高度进行匹配，通过支撑架24对康复机构3进行辅助支撑，有效的减少了病人身体所负担的压力，当遇到全身瘫痪的患者时，可以在一条手臂康复治疗完毕后运动到另一条手臂旁对另一条手臂进行康复治疗，不用对患者的身体姿势进行调整，更加的人性化与智能化。
30.如图1、图2、图3和图6所示：结合上述内容，转动组件36包括转动座361、关节电机362、转动板363与连接块364，转动座361安装在小臂护板37的外侧表面，关节电机362安装在转动座361的顶部，转动板363与关节电机362的输出端固定连接，连接块364安装在转动板363的底部，连接块364的底部与大臂护板35的外侧表面固定连接，转动板363位于转动座361的底部内侧。
31.本实施方案中：通过转动座361与小臂护板37固定连接，转动板363通过连接块364与大臂护板35固定连接，通过关节电机362带动转动板363进行转动，从而控制小臂护板37进行活动，转动板363位于转动座361的底部内侧，可以使大臂护板35与小臂护板37的连接更加的水平，使调整机构5的手臂的夹持更加的舒适，不会在转动的过程中出现错位的情况，可以对患者的肘关节以及大臂肌肉群与小臂肌肉群进行很好锻炼，有利于患者的身体恢复。
32.如图3、图4和图5所示：结合上述内容，调整组件38包括第一连接板381、第一电动缸382、活塞杆383、第二连接板384与第二电动缸385，四个第一连接板381对称安装在小臂护板37与转腕机构4的相邻一端，四个第一连接板381通过两个第一电动缸382连接，两个活塞杆383安装在小臂护板37与转腕机构4之间，四个第二连接板384对称安装在肩膀护板34与大臂护板35的相邻一端，四个第二连接板384通过两个第二电动缸385连接，便于方便根据不同身材的病人进行不同的调整。
33.本实施方案中：通过在大臂护板35、小臂护板37与固定座41的外侧表面安装有第一连接板381与第二连接板384，便于对第一电动缸382与第二电动缸385进行安装，通过设置有第二电动缸385便于调整肩膀护板34与大臂护板35之间的距离，通过设置有第一电动缸382便于调整小臂护板37与转腕机构4之间的距离，通过设置有两个活塞杆383小臂护板37与转腕机构4之间的连接更加的稳定，方便根据不同身材的病人进行不同的调整，使病人的康复治疗更加的舒适。
34.如图3、图5、图7、图9和图10所示：结合上述内容，转腕机构4包括固定座41、转动块42、连接柱43、电机安装板44、转腕电机45、第一同步轮46、调整转轴47、第二同步轮48、同步带49、承放辊40、连接绳401与绳座402，固定座41安装在活塞杆383远离小臂护板37的一端，转动块42与固定座41的内侧转动连接，两个固定座41通过连接柱43固定连接，电机安装板44安装在固定座41的一侧，转腕
电机45安装在电机安装板44的一侧，第一同步轮46固定安装在转腕电机45的输出端，两个固定座41之间转动连接有调整转轴47，调整转轴47的侧表面固定安装有承放辊40与第二同步轮48，第一同步轮46与第二同步轮48通过同步带49传动，两个绳座402安装在转动块42的两端，连接绳401绕过承放辊40的侧表面且连接绳401的两端分别与两个绳座402固定连接，两个绳座402位于两个固定座41之间，便于对患者的手腕进行锻炼。
35.本实施方案中：通过夹掌组件7对患者的手掌进行夹紧，转腕电机45通过电机安装板44安装在固定座41的一侧，转腕电机45带动第一同步轮46转动，第一同步轮46通过同步带49带动第二同步轮48进行转动，第二同步轮48通过与调整转轴47的固定连接带动调整转轴47进行转动，调整转轴47带动承放辊40进行转动，承放辊40的侧表面通过与连接绳401的摩擦带动连接绳401进行移动，承放辊40的侧表面的两边均设置有挡边，可以有效的防止连接绳401脱落，连接绳401通过两边的绳座402带动转动块42进行转动，从而带动手掌进行转动，便于对患者的手腕关节进行锻炼，使手掌与手指的血液流动性增强，便于患者的身体恢复。
36.如图3、图4、图5和图11所示：结合上述内容，调整机构5包括调整座51、连接转轴52、上压紧板53、下压紧板54、魔术贴勾面55与魔术贴毛面56，两个调整座51安装在大臂护板35与小臂护板37的内侧表面，连接转轴52的两端与调整座51的两端固定连接，上压紧板53与下压紧板54均与连接转轴52的侧表面转动连接，魔术贴勾面55安装在上压紧板53的外侧表面，魔术贴毛面56安装在下压紧板54的外侧表面。
37.本实施方案中：把病人的大臂与小臂放到大臂护板35与小臂护板37内部的调整机构5中，通过上压紧板53与下压紧板54对大臂与小臂进行压紧，通过设置有魔术贴勾面55与魔术贴毛面56的粘合，可以对不同粗细的手臂进行夹紧，使上压紧板53与下压紧板54与手臂的贴合更加的紧密，防止在活动的过程中上压紧板53和下压紧板54与手臂之间产生松动，也使舒缓机构6的效果更好。
38.如图4、图5、图11、图12和图13所示：结合上述内容，上压紧板53与下压紧板54的内部均设置有舒缓机构6，舒缓机构6包括舒缓电机61、主动转杆62、随动转杆63与偏心轮64，舒缓电机61安装在上压紧板53的一侧，主动转杆62的一端与舒缓电机61的输出端固定连接，另一端与上压紧板53的内部一侧转动连接，两个随动转杆63的两端与上压紧板53的内部两侧转动连接，主动转杆62与随动转杆63的侧表面均匀设置有若干个偏心轮64。
39.需要说明的是：主动转杆62与随动转杆63通过同步轮与同步皮带进行传动，随动转杆63对称设置在主动转杆62的两侧，上压紧板53与下压紧板54的内侧表面设置有耐磨布65，耐磨布65与偏心轮64相接触。
40.本实施方案中：通过舒缓电机61带动主动转杆62进行转动，主动转杆62通过同步轮与同步皮带带动随动转杆63进行同步转动，通过主动转杆62与随动转杆63上的偏心轮64对手臂的肌肉进行挤压，每两个相邻的偏心轮64的安装角度相反，便于对有节奏的对大臂与小臂的肌肉进行舒缓，便于促进血液循环有益于患者的身体恢复，通过设置有柔性的耐磨布65，便于减少偏心轮64转动时遇到的阻力，可以更好的对大臂与小臂的肌肉进行按摩。
41.如图5、图7、图8和图9所示：
结合上述内容，转动块42的内侧设置有夹掌组件7，夹掌组件7包括调整箱71、调整把手72、第一调整杆73、第一锥齿轮74、第二锥齿轮75、第二调整杆76、调节齿轮77、齿条78、夹紧板79与隔板70，调整箱71安装在转动块42的内侧表面，第一调整杆73的中部与调整箱71转动连接，第一调整杆73的一端安装有调整把手72，另一端安装有第一锥齿轮74，调整箱71的内部安装有隔板70，第二调整杆76的中部与隔板70转动连接，第二调整杆76的一端安装有第二锥齿轮75，另一端安装有调节齿轮77，两个齿条78与调整箱71滑动连接，两个夹紧板79分别安装在两个齿条78的对称一端，便于调节两个夹紧板79对手掌进行夹紧，方便对手腕关节进行活动。
42.需要说明的是：第一锥齿轮74与第二锥齿轮75啮合连接，两个齿条78对称安装在调节齿轮77的两侧，且与调节齿轮77啮合连接。
43.本实施方案中：转动调整把手72，通过第一锥齿轮74与第二锥齿轮75的啮合连接，可以使第一调整杆73带动第二调整杆76进行转动，第二调整杆76一端安装有调节齿轮77，通过调节齿轮77与两个齿条78的啮合连接，便于控制两个齿条78同时进行移动，因为两个齿条78对称安装在调节齿轮77的两侧，所以两个齿条78的运动方向相反，使两个夹紧板79同时对手掌进行夹紧或放开，方便对手腕关节进行活动，对患者手臂功能的恢复更加的全面。
44.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种医疗机器人用的夹紧机构，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的两侧设置有驱动履带（11），所述底座（1）的内部安装有蓄电池（12），所述底座（1）的顶部安装有控制机构（2），所述控制机构（2）的一端设置有康复机构（3）；所述康复机构（3）包括第二转动电机（31）、转动架（32）、第三转动电机（33）、肩膀护板（34）、大臂护板（35）、转动组件（36）、小臂护板（37）与调整组件（38），所述第二转动电机（31）安装在支撑架（24）的一端，所述转动架（32）与第二转动电机（31）的输出端固定连接，所述第三转动电机（33）安装在转动架（32）的一侧，所述肩膀护板（34）与第三转动电机（33）的输出端固定连接，所述大臂护板（35）与肩膀护板（34）通过调整组件（38）连接，所述大臂护板（35）通过转动组件（36）与小臂护板（37）转动连接，所述小臂护板（37）通过调整组件（38）连接有转腕机构（4），所述大臂护板（35）与小臂护板（37）的内侧表面均设置有调整机构（5）。2.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述控制机构（2）还包括升降电动缸（21）、转换板（22）、第一转动电机（23）与支撑架（24），所述升降电动缸（21）安装在底座（1）的顶部，所述转换板（22）安装在升降电动缸（21）的输出端，所述第一转动电机（23）安装在转换板（22）的一侧，所述支撑架（24）与第一转动电机（23）的输出端固定连接。3.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述转动组件（36）包括转动座（361）、关节电机（362）、转动板（363）与连接块（364），所述转动座（361）安装在小臂护板（37）的外侧表面，所述关节电机（362）安装在转动座（361）的顶部，所述转动板（363）与关节电机（362）的输出端固定连接，所述连接块（364）安装在转动板（363）的底部，所述连接块（364）的底部与大臂护板（35）的外侧表面固定连接，所述转动板（363）位于转动座（361）的底部内侧。4.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述调整组件（38）包括第一连接板（381）、第一电动缸（382）、活塞杆（383）、第二连接板（384）与第二电动缸（385），四个所述第一连接板（381）对称安装在小臂护板（37）与转腕机构（4）的相邻一端，四个所述第一连接板（381）通过两个第一电动缸（382）连接，两个所述活塞杆（383）安装在小臂护板（37）与转腕机构（4）之间，四个所述第二连接板（384）对称安装在肩膀护板（34）与大臂护板（35）的相邻一端，四个所述第二连接板（384）通过两个第二电动缸（385）连接。5.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述转腕机构（4）包括固定座（41）、转动块（42）、连接柱（43）、电机安装板（44）、转腕电机（45）、第一同步轮（46）、调整转轴（47）、第二同步轮（48）、同步带（49）、承放辊（40）、连接绳（401）与绳座（402），所述固定座（41）安装在活塞杆（383）远离小臂护板（37）的一端，所述转动块（42）与固定座（41）的内侧转动连接，两个所述固定座（41）通过连接柱（43）固定连接，所述电机安装板（44）安装在固定座（41）的一侧，所述转腕电机（45）安装在电机安装板（44）的一侧，所述第一同步轮（46）固定安装在转腕电机（45）的输出端，两个所述固定座（41）之间转动连接有调整转轴（47），所述调整转轴（47）的侧表面固定安装有承放辊（40）与第二同步轮（48），所述第一同步轮（46）与第二同步轮（48）通过同步带（49）传动，两个所述绳座（402）安装在转动块（42）的两端，所述连接绳（401）绕过承放辊（40）的侧表面且连接绳（401）的两端分别与两个绳座（402）固定连接，两个所述绳座（402）位于两个固定座（41）之间。6.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述调整机构
（5）包括调整座（51）、连接转轴（52）、上压紧板（53）、下压紧板（54）、魔术贴勾面（55）与魔术贴毛面（56），两个所述调整座（51）安装在大臂护板（35）与小臂护板（37）的内侧表面，所述连接转轴（52）的两端与调整座（51）的两端固定连接，所述上压紧板（53）与下压紧板（54）均与连接转轴（52）的侧表面转动连接，所述魔术贴勾面（55）安装在上压紧板（53）的外侧表面，所述魔术贴毛面（56）安装在下压紧板（54）的外侧表面。7.根据权利要求6所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述上压紧板（53）与下压紧板（54）的内部均设置有舒缓机构（6），所述舒缓机构（6）包括舒缓电机（61）、主动转杆（62）、随动转杆（63）与偏心轮（64），所述舒缓电机（61）安装在上压紧板（53）的一侧，所述主动转杆（62）的一端与舒缓电机（61）的输出端固定连接，另一端与上压紧板（53）的内部一侧转动连接，两个所述随动转杆（63）的两端与上压紧板（53）的内部两侧转动连接，所述主动转杆（62）与随动转杆（63）的侧表面均匀设置有若干个偏心轮（64）。8.根据权利要求7所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述主动转杆（62）与随动转杆（63）通过同步轮与同步皮带进行传动，所述随动转杆（63）对称设置在主动转杆（62）的两侧，所述上压紧板（53）与下压紧板（54）的内侧表面设置有耐磨布（65），所述耐磨布（65）与偏心轮（64）相接触。9.根据权利要求5所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述转动块（42）的内侧设置有夹掌组件（7），所述夹掌组件（7）包括调整箱（71）、调整把手（72）、第一调整杆（73）、第一锥齿轮（74）、第二锥齿轮（75）、第二调整杆（76）、调节齿轮（77）、齿条（78）、夹紧板（79）与隔板（70），所述调整箱（71）安装在转动块（42）的内侧表面，所述第一调整杆（73）的中部与调整箱（71）转动连接，所述第一调整杆（73）的一端安装有调整把手（72），另一端安装有第一锥齿轮（74），所述调整箱（71）的内部安装有隔板（70），所述第二调整杆（76）的中部与隔板（70）转动连接，所述第二调整杆（76）的一端安装有第二锥齿轮（75），另一端安装有调节齿轮（77），两个所述齿条（78）与调整箱（71）滑动连接，两个所述夹紧板（79）分别安装在两个所述齿条（78）的对称一端。10.根据权利要求9所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述第一锥齿轮（74）与第二锥齿轮（75）啮合连接，两个所述齿条（78）对称安装在调节齿轮（77）的两侧，且与调节齿轮（77）啮合连接。

技术总结
本发明属于医疗康复机械技术领域，尤其为一种医疗机器人用的夹紧机构，包括底座，所述底座的两侧设置有驱动履带，所述底座的内部安装有蓄电池，所述底座的顶部安装有控制机构，所述控制机构的一端设置有康复机构；通过设置有驱动履带，在遇到瘫痪在床的病人时，方便带动装置移动到病人身边对病人进行康复治疗，避免了对瘫痪病人移动时对病人身体所造成的负担，通过第一转动电机控制支撑架进行转动，使康复机构收起，对康复机构进行保护，当机器人到达指定地点时，通过第一转动电机控制康复机构升起，通过控制升降电动缸对病人肩膀的高度进行匹配，通过支撑架对康复机构进行辅助支撑，有效的减少了病人身体所负担的压力。有效的减少了病人身体所负担的压力。有效的减少了病人身体所负担的压力。


技术研发人员：黄风立 杨超 于志恒 娄骏彬
受保护的技术使用者：嘉兴学院
技术研发日：2021.11.26
技术公布日：2022/3/8