一种基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤方法和装置与流程

1.本技术涉及到煤矿领域，具体而言，涉及一种基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤方法和装置。


背景技术：

2.露天煤矿开采时，将矿山在垂直方向上划分成多个台阶，电铲在各个台阶上进行铲装作业，电铲所在台阶的铲装位置为电铲的铲装工作面。煤矿销售时，售价受煤质和其他杂质含量的影响，如煤质在目标范围内，则单价均统一，低于目标下限，则单价需折减，高于目标上限时，虽单价可调增，但对于特定的煤矿，当煤质一直保持在目标范围内时，才能保证企业经济效益的最大化。此外，其他杂质大于目标上限时，可能会导致安全或环保等方面的问题。露天煤矿日常生产的配煤关键任务就是各个电铲在台时能力范围内，进行出矿量合理调整，保障每班次的煤质均衡搭配，为企业带来最大化的经济价值的同时，有效地控制其他杂质的含量，保障安全性和环保性。
3.露天煤矿目前进行采场内配煤的方法是通过人工试凑法，计算过程复杂、操作繁琐、受技术人员经验影响较大，且具有盲目性，难以找到最优的配煤方案，从而导致的结果是：煤质不稳定、波动性大，不能保障企业经济效益最大化。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤方法和装置，以至少解决现有技术中露天煤矿采用人工配煤所导致的问题。
5.根据本技术的一个方面，提供了一种基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤方法，包括：获取煤质目标范围和杂质含量上限；获取电铲工作时参数和采煤量参数；根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息；将所述煤质目标范围、所述杂质含量上限、所述电铲工作时参数和采煤量参数以及所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息输入到模型中，其中，所述模型用于自动配煤，所述模型为数学模型，所述模型包括用于对配煤过程的多个方面进行限制的函数；获取所述模型输出的配煤方案。
6.进一步地，在获取所述模型输出的配煤方案之后，还包括：实时监测电铲的位置，判断所述电铲铲装工作面的煤质信息或杂质信息是否发生变化；如果发生变化，则将变化后的煤质信息或杂质信息输入到所述模型中，重新生成配煤方案；如果未发生变化，则继续执行所述配煤方案。
7.进一步地，根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息包括：根据所述各电铲的坐标，在地质属性模型中搜索距离所述各电铲坐标最近的地质属性模型三维体素单元，其中，所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息；将所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息作为所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息。
8.进一步地，根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息包
括：根据所述各电铲的坐标，搜索距离各电铲坐标最近的取样点；将该取样点所具有的煤质信息和杂质信息作为电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息。
9.进一步地，对配煤过程的多个方面进行的限制包括以下至少之一：电铲能力约束、采煤量约束、煤质目标约束、杂质含量约束。
10.根据本技术的另一个方面，还提供了一种基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤装置，包括：第一获取模块，用于获取煤质目标范围和杂质含量上限；第二获取模块，用于获取电铲工作时参数和采煤量参数；第三获取模块，用于根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息；处理模块，用于将所述煤质目标范围、所述杂质含量上限、所述电铲工作时参数和采煤量参数以及所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息输入到模型中，并获取所述模型输出的配煤方案，其中，所述模型用于自动配煤，所述模型为数学模型，所述模型包括用于对配煤过程的多个方面进行限制的函数。
11.进一步地，所述处理模块还用于：实时监测电铲的位置，判断所述电铲铲装工作面的煤质信息或杂质信息是否发生变化；如果发生变化，则将变化后的煤质信息或杂质信息输入到所述模型中，重新生成配煤方案；如果未发生变化，则继续执行所述配煤方案。
12.进一步地，所述第三获取模块用于：根据所述各电铲的坐标，在地质属性模型中搜索距离所述各电铲坐标最近的地质属性模型三维体素单元，其中，所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息；将所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息作为所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息。
13.进一步地，所述第三获取模块用于：根据所述各电铲的坐标，搜索距离各电铲坐标最近的取样点；将该取样点所具有的煤质信息和杂质信息作为电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息。
14.进一步地，对配煤过程的多个方面进行的限制包括以下至少之一：电铲能力约束、采煤量约束、煤质目标约束、杂质含量约束。
15.在本技术实施例中，采用了获取煤质目标范围和杂质含量上限；获取电铲工作时参数和采煤量参数；根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息；将所述煤质目标范围、所述杂质含量上限、所述电铲工作时参数和采煤量参数以及所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息输入到模型中，其中，所述模型用于自动配煤，所述模型为数学模型，所述模型包括用于对配煤过程的多个方面进行限制的函数；获取所述模型输出的配煤方案。通过本技术解决了现有技术中露天煤矿采用人工配煤所导致的问题，从而配煤的准确性，保证了企业经济效益。
附图说明
16.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
17.图1是根据本技术实施例的基于电铲高精坐标的露天煤矿自动配煤方法的流程图一；
18.图2是根据本技术实施例的基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤方法的流程图二。
具体实施方式
19.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
20.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
21.在本实施例中还提供了一种基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤方法，图2是根据本技术实施例的基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤方法的流程图二，如图2所示，该流程包括如下步骤：
22.步骤s202，获取煤质目标范围和杂质含量上限；
23.步骤s204，获取电铲工作时参数和采煤量参数；
24.步骤s206，根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息；
25.获取煤质信息和杂质信息的方式有很多中，本实施例中提供了如下两种可选方式：
26.方式一
27.根据所述各电铲的坐标，在地质属性模型中搜索距离所述各电铲坐标最近的地质属性模型三维体素单元，其中，所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息；将所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息作为所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息。
28.方式二
29.根据所述各电铲的坐标，搜索距离各电铲坐标最近的取样点；将该取样点所具有的煤质信息和杂质信息作为电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息。
30.步骤s208，将所述煤质目标范围、所述杂质含量上限、所述电铲工作时参数和采煤量参数以及所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息输入到模型中，其中，所述模型用于自动配煤，所述模型为数学模型，所述模型包括用于对配煤过程的多个方面进行限制的函数；例如，对配煤过程的多个方面进行的限制可以包括以下至少之一：电铲能力约束、采煤量约束、煤质目标约束、杂质含量约束。
31.步骤s210，获取所述模型输出的配煤方案。
32.通过上述步骤解决了现有技术中露天煤矿采用人工配煤所导致的问题，从而配煤的准确性，保证了企业经济效益。
33.在在获取所述模型输出的配煤方案之后，煤质信息或者杂质信息还有可能发生变化，在一个可选的方式中，还可以实时监测电铲的位置，判断所述电铲铲装工作面的煤质信息或杂质信息是否发生变化；如果发生变化，则将变化后的煤质信息或杂质信息输入到所述模型中，重新生成配煤方案；如果未发生变化，则继续执行所述配煤方案。这种处理方式，能够实时调整配煤方案。
34.下面结合一个可选的实施例进行说明。
35.结合图1，本实施方式提出一种基于电铲高精坐标的露天煤矿自动配煤方法，包括以下步骤：
36.步骤101、设置煤质目标范围及其他杂质含量上限。本实施例中的露天煤矿煤质目
标范围包括煤质目标下限和煤质目标上限；其他杂质包括全水分、灰分和硫分。
37.步骤102、设置电铲工作台时参数及采煤量参数。
38.步骤103、根据电铲高精坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息。进一步地，所述根据电铲高精坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息的过程如下：
39.当矿山建立了地质属性模型时，根据电铲坐标，搜索距离各电铲坐标最近的地质属性模型三维体素单元，该地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和其他杂质信息即电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息；当矿山未建立地质属性模型时，根据电铲坐标，搜索距离各电铲坐标最近的取样点，该取样点所具有的煤质信息和其他杂质信息即电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息。
40.104、构建自动配煤数学模型。进一步地，所述自动配煤数学模型如下：
41.集合：
42.s：电铲的集合
43.e：其他杂质的集合
44.qi：电铲i铲装工作面煤质的集合
45.电铲i铲装工作面其他杂质e含量的集合
46.索引：
47.i：电铲的索引
48.e：其他杂质的索引
49.参数：
50.煤质目标下限、上限
51.其他杂质e含量上限
52.电铲i台时下限、上限
53.c：采煤量参数
54.决策变量：
55.xi：电铲i采煤量
56.q-：煤质目标负偏差
57.q
+
：煤质目标正偏差
58.目标函数：
59.minq-+q
+
60.约束：
61.1)变量逻辑性约束
62.q-≥0
63.q
+
≥0
64.q-×q+
＝0
65.2)电铲能力约束
[0066][0067]
3)采煤量约束
[0068][0069]
4)煤质目标下限约束
[0070][0071]
5)煤质目标上限约束
[0072][0073]
6)其他杂质含量上限约束
[0074][0075]
步骤105、解算所述自动配煤数学模型，得到配煤方案。进一步地，通过线性规划解算器解算所述自动配煤数学模型，得到质配煤方案中涉及的控制参数包括：电铲名称、电铲铲装工作面的煤质、电铲铲装工作面的其他杂质含量、电铲出矿量。
[0076]
步骤106、实时监测电铲位置，并判断电铲铲装工作面煤质或其他杂质是否变化；
[0077]
步骤107、若电铲铲装工作面煤质或其他杂质变化，则跳转至s3，若电铲铲装工作面煤质或其他杂质未变化，则继续执行当前配煤方案。
[0078]
本实施方式还包括一种采用的基于电铲高精坐标的露天煤矿自动配煤方法的装置，该装置包括：显示器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述所述方法的步骤。
[0079]
此外，本实施方式还提出了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
[0080]
为说明本实施方式中的基于电铲高精坐标的露天煤矿自动配煤方法，下面进一步详细列举相关实施例。
[0081]
实施例1
[0082]
a1：某露天煤矿煤质目标范围包括煤质目标下限和煤质目标上限；其他杂质包括全水分、灰分和硫分，依次设置煤质目标下限、目标上限和全水分、灰分、硫分目标上限如表1所示。
[0083]
表1煤质目标下限、目标上限和其他杂质目标上限
[0084]
[0085][0086]
a2：根据矿山开采现状设置各电铲工作台时参数如表2所示，当班采煤量为60000t。
[0087]
表2各电铲工作台时参数
[0088]
电铲名称台时下限台时上限1101#8000100001102#8000100001103#8000100001104#8000100001201#9500125001202#950012500
[0089]
a3：矿山建立了地质属性模型，根据电铲高精坐标，搜索距离各电铲坐标最近的地质属性模型三维体素单元，该地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和其他杂质信息即电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息，如表3所示。
[0090]
表3电铲铲装工作面煤质信息及杂质信息
[0091]
电铲名称煤质全水分灰分硫分1101#271539.737.31.151102#287838.633.21.031103#305135.128.10.851104#320729.719.50.311201#301536.220.90.441202#264931.836.80.87
[0092]
a4：构建的自动配煤数学模型如下：
[0093]
集合：
[0094]
s：电铲的集合
[0095]
e：其他杂质的集合
[0096]
qi：电铲i铲装工作面煤质的集合
[0097]
电铲i铲装工作面其他杂质e含量的集合
[0098]
索引：
[0099]
i：电铲的索引
[0100]
e：其他杂质的索引
[0101]
参数：
[0102]
煤质目标下限、上限
[0103]
其他杂质e含量上限
[0104]
电铲i台时下限、上限
[0105]
c：采煤量参数
[0106]
决策变量：
[0107]
xi：电铲i采煤量
[0108]
q-：煤质目标负偏差
[0109]q+
：煤质目标正偏差
[0110]
目标函数：
[0111]
minq-+q
+
[0112]
约束：
[0113]
1)变量逻辑性约束
[0114]
q-≥0
[0115]q+
≥0
[0116]
q-×q+
＝0
[0117]
2)电铲能力约束
[0118][0119]
3)采煤量约束
[0120][0121]
4)煤质目标下限约束
[0122][0123]
5)煤质目标上限约束
[0124][0125]
6)其他杂质含量上限约束
[0126][0127]
a5：通过线性规划解算器解算所述自动配煤数学模型，得到质配煤方案中涉及的控制参数包括：电铲名称、电铲铲装工作面的煤质、电铲铲装工作面的其他杂质含量、电铲出矿量，如表4所示。
[0128]
表4自动配煤方案
[0129]
电铲名称煤质全水分灰分硫分出矿量1101#271539.737.31.1595001102#287838.633.21.0380001103#305135.128.10.8590001104#320729.719.50.3190001201#301536.220.90.4412000
1202#264931.836.80.8712500合计/平均290735.029.30.7660000
[0130]
本实施例提供的基于电铲高精坐标的露天煤矿自动配煤方法，设置煤质目标范围及其他杂质含量上限，设置电铲工作台时参数及采煤量参数，根据电铲高精坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息，构建自动配煤数学模型，最后解算所述自动配煤数学模型，得到配煤方案，并实时监测电铲位置，判断电铲铲装工作面煤质或其他杂质是否变化，若电铲铲装工作面煤质或其他杂质变化，则重新获取电铲铲装工作面煤质信息及其他杂质信息，重新构建自动配煤数学模型及解算得到新的配煤方案，若电铲铲装工作面煤质或其他杂质未变化，则继续执行当前配煤方案，满足了露天煤矿自动配煤要求，实现了高品质和低品质煤矿的均衡搭配，最优地利用煤矿资源，并为企业带来最大化的经济价值；同时，有效地控制了其他杂质的含量，保障了安全性和环保性。
[0131]
在本实施例中，提供一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行以上实施例中的方法。
[0132]
上述程序可以运行在处理器中，或者也可以存储在存储器中(或称为计算机可读介质)，计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0133]
这些计算机程序也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤，对应与不同的步骤可以通过不同的模块来实现。
[0134]
该本实施例中就提供了这样的一种装置或系统。该装置被称为基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤装置，包括：第一获取模块，用于获取煤质目标范围和杂质含量上限；第二获取模块，用于获取电铲工作时参数和采煤量参数；第三获取模块，用于根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息；处理模块，用于将所述煤质目标范围、所述杂质含量上限、所述电铲工作时参数和采煤量参数以及所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息输入到模型中，并获取所述模型输出的配煤方案，其中，所述模型用于自动配煤，所述模型为数学模型，所述模型包括用于对配煤过程的多个方面进行限制的函数。
[0135]
该系统或者装置用于实现上述的实施例中的方法的功能，该系统或者装置中的每个模块与方法中的每个步骤相对应，已经在方法中进行过说明的，在此不再赘述。
[0136]
例如，所述处理模块还用于：实时监测电铲的位置，判断所述电铲铲装工作面的煤质信息或杂质信息是否发生变化；如果发生变化，则将变化后的煤质信息或杂质信息输入到所述模型中，重新生成配煤方案；如果未发生变化，则继续执行所述配煤方案。
[0137]
又例如，所述第三获取模块用于：根据所述各电铲的坐标，在地质属性模型中搜索
距离所述各电铲坐标最近的地质属性模型三维体素单元，其中，所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息；将所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息作为所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息。或者，所述第三获取模块用于：根据所述各电铲的坐标，搜索距离各电铲坐标最近的取样点；将该取样点所具有的煤质信息和杂质信息作为电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息。
[0138]
又例如，对配煤过程的多个方面进行的限制包括以下至少之一：电铲能力约束、采煤量约束、煤质目标约束、杂质含量约束。
[0139]
通过本技术解决了现有技术中露天煤矿采用人工配煤所导致的问题，从而配煤的准确性，保证了企业经济效益。
[0140]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤方法，其特征在于，包括：获取煤质目标范围和杂质含量上限；获取电铲工作时参数和采煤量参数；根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息；将所述煤质目标范围、所述杂质含量上限、所述电铲工作时参数和采煤量参数以及所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息输入到模型中，其中，所述模型用于自动配煤，所述模型为数学模型，所述模型包括用于对配煤过程的多个方面进行限制的函数；获取所述模型输出的配煤方案。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述模型输出的配煤方案之后，还包括：实时监测电铲的位置，判断所述电铲铲装工作面的煤质信息或杂质信息是否发生变化；如果发生变化，则将变化后的煤质信息或杂质信息输入到所述模型中，重新生成配煤方案；如果未发生变化，则继续执行所述配煤方案。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息包括：根据所述各电铲的坐标，在地质属性模型中搜索距离所述各电铲坐标最近的地质属性模型三维体素单元，其中，所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息；将所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息作为所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息包括：根据所述各电铲的坐标，搜索距离各电铲坐标最近的取样点；将该取样点所具有的煤质信息和杂质信息作为电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，对配煤过程的多个方面进行的限制包括以下至少之一：电铲能力约束、采煤量约束、煤质目标约束、杂质含量约束。6.一种基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取煤质目标范围和杂质含量上限；第二获取模块，用于获取电铲工作时参数和采煤量参数；第三获取模块，用于根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息；处理模块，用于将所述煤质目标范围、所述杂质含量上限、所述电铲工作时参数和采煤量参数以及所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息输入到模型中，并获取所述模型输出的配煤方案，其中，所述模型用于自动配煤，所述模型为数学模型，所述模型包括用于对配煤过程的多个方面进行限制的函数。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：实时监测电铲的位置，判断所述电铲铲装工作面的煤质信息或杂质信息是否发生变化；
如果发生变化，则将变化后的煤质信息或杂质信息输入到所述模型中，重新生成配煤方案；如果未发生变化，则继续执行所述配煤方案。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三获取模块用于：根据所述各电铲的坐标，在地质属性模型中搜索距离所述各电铲坐标最近的地质属性模型三维体素单元，其中，所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息；将所述地质属性模型三维体素单元所具有的煤质信息和杂质信息作为所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三获取模块用于：根据所述各电铲的坐标，搜索距离各电铲坐标最近的取样点；将该取样点所具有的煤质信息和杂质信息作为电铲铲装工作面的煤质信息及其他杂质信息。10.根据权利要求6至9中任一项所述的装置，其特征在于，对配煤过程的多个方面进行的限制包括以下至少之一：电铲能力约束、采煤量约束、煤质目标约束、杂质含量约束。

技术总结
本申请公开了一种基于电铲高精坐标的露天煤矿配煤方法和装置，该方法包括：获取煤质目标范围和杂质含量上限；获取电铲工作时参数和采煤量参数；根据各电铲的坐标，获取各电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息；将所述煤质目标范围、所述杂质含量上限、所述电铲工作时参数和采煤量参数以及所述电铲铲装工作面的煤质信息和杂质信息输入到模型中，其中，所述模型用于自动配煤，所述模型为数学模型，所述模型包括用于对配煤过程的多个方面进行限制的函数；获取所述模型输出的配煤方案。通过本申请解决了现有技术中露天煤矿采用人工配煤所导致的问题，从而配煤的准确性，保证了企业经济效益。经济效益。经济效益。


技术研发人员：张吉苗 陈鑫 黄月军 李金玲 毕林 谢凌琛
受保护的技术使用者：长沙迪迈数码科技股份有限公司
技术研发日：2021.11.11
技术公布日：2022/3/8