一种高精度视觉导航潜伏顶升AGV的制作方法

一种高精度视觉导航潜伏顶升agv
技术领域
1.本发明涉及agv技术领域，特别涉及一种高精度视觉导航潜伏顶升agv。


背景技术：

2.agv导航车即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引系统，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在仓库以及车间运输管理中，为了降低对工作人员的需求量，通常采用agv小车实现车间或者仓库内部的运输使用。潜伏顶升agv为agv导航车的一种，潜伏行驶到物料架体下方顶升腔体内，顶部顶起物料架体后运输行驶，现有的潜伏顶升agv是通过内部的顶升机构把顶升板顶起，实现对物料架体的顶升，但是，现有的潜伏顶升agv中的顶升板统一固定的，在需要顶升比顶升板大很多的物料架体时，顶升板顶升时容易造成物料架体不稳定，发生侧歪，同时现有的agv导航多是采用激光导航或者电磁导航，随着视觉导航越来越成熟，因此把视觉导航应用到潜伏顶升agv中，以提高潜伏顶升agv的顶升精度。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，通过视觉传感器与主控机连接实现视觉导航，使得车体灵活性好，路径变更容易，便于通讯控制，行驶路径精度高，便于顶升位置控制，通过车体两侧设置的横梁以及顶升杆，可以适应不同尺寸的架体顶升，提高顶升稳定性，保证了运输过程中架体的稳固性，可以有效解决背景技术中的问题。
4.为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，包括车体，所述车体上安装主控机，所述车体的上端面设有顶升板，所述顶升板通过液压杆一与车体连接，所述车体的两侧面均通过液压杆二连接横梁，所述横梁的下端安装万向轮，所述横梁的上端面通过液压杆三连接顶升杆，所述车体的前端设有连为一体的防撞弧板，所述防撞弧板固定连接安装板，所述安装板上安装视觉传感器，所述视觉传感器与主控机连接，所述车体的两端下端安装行走轮。
5.优选的，所述安装板上还安装测宽仪，所述测宽仪与主控机电性连接，所述测宽仪用于测量待顶升架体的空腔宽度。
6.优选的，所述安装板上还安装测高仪，所述测高仪与主控机电性连接，所述测高仪用于测量待顶升架体的空腔高度。
7.优选的，所述车体上端设有空槽一，所述液压杆一安装在空槽一底部，所述顶升板置入到空槽一内。
8.优选的，所述车体的两侧设有空槽二，所述横梁和顶升杆置入到空槽二内。
9.优选的，所述顶升杆的上端面设有条形卡槽。
10.优选的，所述顶升板的上端面嵌入安装重量传感器，所述重量传感器与主控机连接。
11.优选的，所述顶升板的下端面中部固定连接上圆盘，所述上圆盘活动连接下圆盘，所述下圆盘上安装旋转电机，所述旋转电机与上圆盘传动连接，所述下圆盘的下端固定连接圆杆，所述空槽一底部设有与圆杆滑动连接的圆槽。
12.优选的，所述液压杆一为四个且上端固定连接环板，所述顶升板的下端固定连接环形滑轨，所述环板与环形滑轨限位滑动连接。
13.与传统技术相比，本发明产生的有益效果是：本发明通过视觉传感器与主控机连接实现视觉导航，使得车体灵活性好，路径变更容易，便于通讯控制，行驶路径精度高，便于顶升位置控制，通过车体两侧设置的横梁以及顶升杆，可以适应不同尺寸的架体顶升，提高顶升稳定性，保证了运输过程中架体的稳固性。
附图说明
14.图1为本发明的整体结构顶升时立体示意图；
15.图2为本发明的整体结构收缩时立体示意图；
16.图3为本发明的车体空槽一内结构立体示意图；
17.图4为本发明的环板与环形滑轨连接示意图。
18.图中：1、车体；2、主控机；3、顶升板；4、液压杆一；5、液压杆二；6、横梁；7、万向轮；8、液压杆三；9、顶升杆；10、防撞弧板；11、安装板；12、视觉传感器；13、行走轮；14、测宽仪；15、测高仪；16、空槽一；17、空槽二；18、条形卡槽；19、重量传感器；20、上圆盘；21、下圆盘；22、旋转电机；23、圆杆；24、圆槽；25、环板；26、环形滑轨。
具体实施方式
19.为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
20.如图1-4所示，一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，包括车体1，所述车体1上安装主控机2，所述车体1的上端面设有顶升板3，所述顶升板3通过液压杆一4与车体1连接，所述车体1的两侧面均通过液压杆二5连接横梁6，所述横梁6的下端安装万向轮7，所述横梁6的上端面通过液压杆三8连接顶升杆9，所述车体1的前端设有连为一体的防撞弧板10，所述防撞弧板10固定连接安装板11，所述安装板11上安装视觉传感器12，所述视觉传感器12与主控机2连接，所述车体1的两端下端安装行走轮13，视觉传感器12具体为相机，通过视觉传感器12对车体1行驶路径上涂刷的二维码进行识别，并通过主控机2换算成坐标，通过主控机2与设计坐标对比，并把偏移量信号输出给驱动控制系统，驱动控制系统驱动行走轮13行走，主控机2经过计算纠正车体1行走方向，实现车体1的导航，并且主控机2驱动液压杆二5推动横梁6移动，使得横梁6移动到待顶升架体的两侧边，可以适应不同尺寸的架体顶升，提高顶升稳定性。
21.在本例中，所述安装板11上还安装测宽仪14，所述测宽仪14与主控机2电性连接，所述测宽仪14用于测量待顶升架体的空腔宽度，所述安装板11上还安装测高仪15，所述测高仪15与主控机2电性连接，所述测高仪15用于测量待顶升架体的空腔高度，通过测宽仪14和测高仪15测量出架体顶升腔体的宽度和高度，并把测量数据传输至主控机2，进而主控机2控制液压杆一4、液压杆二5和液压杆三8的升降高度，从而提高顶升效率。
22.在本例中，所述车体1上端设有空槽一16，所述液压杆一4安装在空槽一16底部，所述顶升板3置入到空槽一16内，所述车体1的两侧设有空槽二17，所述横梁6和顶升杆9置入到空槽二17内，利用空槽一16和空槽二17容纳顶升板3和左右两侧的扩展顶升机构，从而减少车体1的实际体积，便于针对架体的小空间顶升腔体，并且为了提高顶升的稳定性，在所述顶升杆9的上端面设有条形卡槽18，同时提前在架体的下端固定与条形卡槽18卡接的卡条，同时为了检测所顶升架体的重量，在所述顶升板3的上端面嵌入安装重量传感器19，所述重量传感器19与主控机2连接，能够检测顶升重量以及检测是否超重。
23.在本例中，所述顶升板3的下端面中部固定连接上圆盘20，所述上圆盘20活动连接下圆盘21，所述下圆盘21上安装旋转电机22，所述旋转电机22与上圆盘20传动连接，所述下圆盘21的下端固定连接圆杆23，所述空槽一16底部设有与圆杆23滑动连接的圆槽24，通过旋转电机22带动上圆盘20旋转，进而带动顶升板3旋转，为了精确旋转角度，可以在旋转电机22的旋转轴上安装角度传感器，并且旋转电机22可采用伺服电机，所述旋转电机22和角度传感器均与主控机2电性连接，为了方便顶升板3旋转，所述液压杆一4设置为四个且上端固定连接环板25，保证四个液压杆一4均位于同一圆周上，所述顶升板3的下端固定连接环形滑轨26，所述环板25与环形滑轨26限位滑动连接，对环板25与环形滑轨26的上下方向限位，使得环板25与环形滑轨26只能在水平旋转活动，在旋转的过程中不影响顶升作用，并且为了便于旋转，环板25与环形滑轨26采用滚动滑动，具体可以在环板25的端面内嵌多个滚动球，利用滚动球在环形滑轨26内滚动实现滚动滑动，并且所述环板25和环形滑轨26的轴心线与上圆盘20和下圆盘21的轴线位于同一直线上。
24.以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

技术特征：
1.一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，包括车体，其特征在于：所述车体上安装主控机，所述车体的上端面设有顶升板，所述顶升板通过液压杆一与车体连接，所述车体的两侧面均通过液压杆二连接横梁，所述横梁的下端安装万向轮，所述横梁的上端面通过液压杆三连接顶升杆，所述车体的前端设有连为一体的防撞弧板，所述防撞弧板固定连接安装板，所述安装板上安装视觉传感器，所述视觉传感器与主控机连接，所述车体的两端下端安装行走轮。2.根据权利要求1所述的一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，其特征在于：所述安装板上还安装测宽仪，所述测宽仪与主控机电性连接。3.根据权利要求1所述的一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，其特征在于：所述安装板上还安装测高仪，所述测高仪与主控机电性连接。4.根据权利要求1所述的一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，其特征在于：所述车体上端设有空槽一，所述液压杆一安装在空槽一底部，所述顶升板置入到空槽一内。5.根据权利要求1所述的一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，其特征在于：所述车体的两侧设有空槽二，所述横梁和顶升杆置入到空槽二内。6.根据权利要求1所述的一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，其特征在于：所述顶升杆的上端面设有条形卡槽。7.根据权利要求1所述的一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，其特征在于：所述顶升板的上端面嵌入安装重量传感器，所述重量传感器与主控机连接。8.根据权利要求1所述的一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，其特征在于：所述顶升板的下端面中部固定连接上圆盘，所述上圆盘活动连接下圆盘，所述下圆盘上安装旋转电机，所述旋转电机与上圆盘传动连接，所述下圆盘的下端固定连接圆杆，所述空槽一底部设有与圆杆滑动连接的圆槽。9.根据权利要求8所述的一种高精度视觉导航潜伏顶升agv，其特征在于：所述液压杆一为四个且上端固定连接环板，所述顶升板的下端固定连接环形滑轨，所述环板与环形滑轨限位滑动连接。

技术总结
本发明公开了一种高精度视觉导航潜伏顶升AGV，包括车体，车体上安装主控机，车体的上端面设有顶升板，顶升板通过液压杆一与车体连接，车体的两侧面均通过液压杆二连接横梁，横梁的下端安装万向轮，横梁的上端面通过液压杆三连接顶升杆，车体的前端设有连为一体的防撞弧板，防撞弧板固定连接安装板，安装板上安装视觉传感器，视觉传感器与主控机连接，车体的两端下端安装行走轮；本发明通过视觉传感器与主控机连接实现视觉导航，使得车体灵活性好，容易变更路径，行驶路径精度高，便于顶升位置控制，通过车体两侧设置的横梁以及顶升杆，可以适应不同尺寸的架体顶升，提高顶升稳定性，保证了运输过程中架体的稳固性。保证了运输过程中架体的稳固性。保证了运输过程中架体的稳固性。


技术研发人员：胡磊 赵萌 任才鑫
受保护的技术使用者：合肥市小鹏信息科技有限公司
技术研发日：2021.11.29
技术公布日：2022/3/8