一种具有防卡固功能的智能机械手臂的制作方法

1.本发明涉及智能机械手臂技术领域，具体为一种具有防卡固功能的智能机械手臂。


背景技术：

2.机械手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，现有智能机械手臂使用时容易出现卡固的现象，增加机械手臂的故障率和运行成本，不利于机械手臂的平稳高效运行，因此急需研制一种具有防卡固功能的智能机械手臂，以解决上述问题，且便于市场推广与应用。
3.为此，提出一种具有防卡固功能的智能机械手臂。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种具有防卡固功能的智能机械手臂，设置的提升组件和手臂组件，第一驱动电机带动提升丝杠转动，从而带动第一螺母座移动进行手臂组件的升降作业，第二驱动电机带动移动丝杠转动，从而带动第二螺母座移动进行夹持组件的移动作业，提升和移动均采用丝杠和螺母配合的方式进行机械传动，避免出现机械卡固的现象，降低机械手臂的故障率，从而降低机械手臂的运行成本，有利于机械手臂的平稳高效运行，设置的固定组件，第一驱动电机通过提升组件带动手臂组件上下移动结束后，控制系统控制固定伸缩杆通电运行，固定伸缩杆推动固定板和橡胶板穿过通孔抵触在安装柱的表面，实现对手臂组件的高度进行固定，提高手臂组件固定的稳定性，避免使用时手臂组件出现上下移动的现象，保证机械手臂平稳运行，第一驱动电机通过提升组件带动手臂组件上下移动时，控制系统控制固定伸缩杆将固定板和橡胶板拉回至固定箱内，便于提升组件带动手臂组件进行上下移动，设置的夹持组件和手臂组件，使用时，控制系统控制第二驱动电机带动移动丝杠转动，通过第二螺母座带动夹持组件移动，使夹持组件位于待夹持工件的上方，控制系统控制升降伸缩杆和夹持伸缩杆通电运行，升降伸缩杆推动组装板和夹爪组件向下移动，当待夹持工件位于夹爪组件的内侧时，夹持伸缩杆拉动夹持板向内侧移动，通过夹爪组件对待夹持工件进行夹持，结构简单，操作方便快捷，便于市场推广与应用，设置的滑块，第二螺母座沿着移动丝杠移动时，滑块的上端贴合手臂箱的内部上方移动，滑块对第二螺母座起到导向和限位的作用，提高手臂组件运行的稳定性，设置的夹爪组件，使用时，压力传感器检测夹爪板对待夹持工件施加的力，当施加的力达到设定值时，控制系统控制夹持伸缩杆停止运行，使夹爪板对待夹持工件施加的力处于适宜范围，避免施加的力过大或过小，防止出现夹持过程待夹持工件出现损坏或者掉落的现象，保证夹爪组件正常运行，以解决背景技术中提到的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有防卡固功能的智能机械手
臂，包括安装板、提升组件、第一驱动电机、电控柜、控制系统、手臂组件、夹持组件、布线盒和第二驱动电机，所述提升组件安装在安装板上方的中间位置；所述第一驱动电机安装在安装板上方的一侧；所述电控柜和控制系统安装在安装板上方前侧的中间位置；所述手臂组件的一端安装在提升组件的内部；所述夹持组件的上端安装在手臂组件的下方；所述布线盒采用两个，且布线盒分别安装在提升组件和手臂组件的前侧；所述第二驱动电机安装在手臂组件上方靠近提升组件的一侧；
6.所述提升组件包括安装柱、安装槽、第一通槽、第二通槽、提升丝杠和支撑杆，所述安装柱安装在安装板上方的中间位置；所述安装槽开设在安装柱内部的中间位置；所述第一通槽开设在卡设在安装柱靠近第二驱动电机一侧的中间位置；所述第二通槽开设在卡设在安装柱背离第二驱动电机一侧的中间位置；所述提升丝杠的上端通过轴套安装在安装槽内部的上方；所述支撑杆的上端与提升丝杠的下端相连，且支撑杆的下端通过轴套安装在安装槽内部的下方。
7.优选的，所述安装板的四角开设有安装孔；所述第一驱动电机通过导线分别与电控柜和控制系统相连，且第一驱动电机的输出轴上安装有皮带轮；所述电控柜通过导线与市电相连；所述控制系统通过导线与电控柜相连；所述布线盒用于布置机械手臂的电缆线；所述第二驱动电机通过导线分别与电控柜和控制系统相连，且第二驱动电机的输出轴上安装有皮带轮。
8.优选的，所述安装柱采用方柱形；所述第一通槽与安装槽的内部相通；所述第二通槽与安装槽的内部相通；所述提升丝杠与第一通槽和第二通槽对齐；所述支撑杆的外侧安装有皮带轮，且支撑杆的皮带轮与第一驱动电机的皮带轮对齐，该支撑杆的皮带轮通过皮带与第一驱动电机的皮带轮相连。
9.优选的，所述手臂组件包括第一螺母座、手臂箱、轴承座、移动丝杠、第三通槽、第二螺母座、滑块、连接杆和固定组件，所述第一螺母座安装在提升丝杠的外侧；所述固定组件安装在第一螺母座背离第二驱动电机的一侧；所述手臂箱安装在第一螺母座靠近第二驱动电机的一侧；所述轴承座采用两个，且轴承座安装在手臂箱内部的两端；所述第三通槽开设在手臂箱的下方，且第三通槽位于轴承座之间；所述移动丝杠安装在轴承座之间；所述连接杆的一端安装在轴承座的内侧，且连接杆的另一端与移动丝杠靠近第二驱动电机的一端相连；所述第二螺母座安装在移动丝杠的外侧，且第二螺母座的下端通过第三通槽贯穿至手臂箱的下方；所述滑块安装在第二螺母座的上方。
10.优选的，所述第一螺母座通过螺纹与提升丝杠相连，且第一螺母座的尺寸与安装槽的尺寸匹配；所述手臂箱采用中空结构，且手臂箱上方靠近第二驱动电机的一侧卡设有贯穿槽；所述第三通槽的深度等于手臂箱的壁厚；所述第二螺母座通过螺纹与移动丝杠相连；所述滑块的上端与手臂箱的内部上方贴合；所述连接杆的外侧设置有皮带轮，且连接杆的皮带轮与手臂箱的贯穿槽对齐，该连接杆的皮带轮与第二驱动电机的皮带轮对齐，其中连接杆的皮带轮通过皮带与第二驱动电机的皮带轮相连。
11.优选的，所述固定组件包括固定箱、通孔、固定伸缩杆、固定板和橡胶板，所述固定箱安装在第一螺母座背离第二驱动电机的一侧，且固定箱采用中空结构；所述通孔采用两个，且通孔开设在固定箱靠近第二驱动电机一侧的上下两端；所述固定伸缩杆采用两个，且固定伸缩杆安装在固定箱内部背离通孔一侧的上下两端，该固定伸缩杆通过导线分别与电
控柜和控制系统相连；所述固定板安装在固定伸缩杆的末端，且固定板与通孔对齐，该固定板的尺寸小于通孔的尺寸；所述橡胶板安装在固定板背离固定伸缩杆的一端，且橡胶板的尺寸与固定板的尺寸匹配。
12.优选的，所述夹持组件包括升降伸缩杆、组装板、立板、夹持板、夹爪组件和夹持伸缩杆，所述升降伸缩杆安装在第二螺母座的下方；所述组装板安装在升降伸缩杆的下方；所述立板采用两个，且立板安装在组装板下方的两侧；所述夹持板采用两个，且夹持板安装在立板的两侧；所述夹爪组件采用两个，且夹爪组件安装在夹持板的下方；所述夹持伸缩杆采用两个，且夹持伸缩杆的上端与组装板的下端相连，该夹持伸缩杆的下端与夹持板相互靠近的一侧相连，其中夹持伸缩杆位于立板之间。
13.优选的，所述升降伸缩杆通过导线分别与电控柜和控制系统相连；所述立板平行设置；所述夹持板通过轴销与立板可旋转连接；所述夹持伸缩杆通过导线分别与电控柜和控制系统相连，且夹持伸缩杆通过轴销与夹持板可旋转连接。
14.优选的，所述夹爪组件包括夹爪板、橡胶垫和压力传感器，所述夹爪板采用两个，且夹爪板安装在夹持板的下方；所述橡胶垫采用两个，且橡胶垫安装在夹爪板相互靠近的一侧；所述压力传感器采用两个，且压力传感器嵌装在夹爪板相互靠近的一侧。
15.优选的，所述夹爪板对称设置；所述橡胶垫的尺寸与夹爪板的尺寸匹配；所述压力传感器通过导线分别与电控柜和控制系统相连，且压力传感器相互靠近的一侧位于橡胶垫的内部。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
17.1、本发明，通过设置提升组件和手臂组件，第一驱动电机带动提升丝杠转动，从而带动第一螺母座移动进行手臂组件的升降作业，第二驱动电机带动移动丝杠转动，从而带动第二螺母座移动进行夹持组件的移动作业，提升和移动均采用丝杠和螺母配合的方式进行机械传动，避免出现机械卡固的现象，降低机械手臂的故障率，从而降低机械手臂的运行成本，有利于机械手臂的平稳高效运行；
18.2、本发明，通过设置固定组件，第一驱动电机通过提升组件带动手臂组件上下移动结束后，控制系统控制固定伸缩杆通电运行，固定伸缩杆推动固定板和橡胶板穿过通孔抵触在安装柱的表面，实现对手臂组件的高度进行固定，提高手臂组件固定的稳定性，避免使用时手臂组件出现上下移动的现象，保证机械手臂平稳运行，第一驱动电机通过提升组件带动手臂组件上下移动时，控制系统控制固定伸缩杆将固定板和橡胶板拉回至固定箱内，便于提升组件带动手臂组件进行上下移动；
19.3、本发明，通过设置夹持组件和手臂组件，使用时，控制系统控制第二驱动电机带动移动丝杠转动，通过第二螺母座带动夹持组件移动，使夹持组件位于待夹持工件的上方，控制系统控制升降伸缩杆和夹持伸缩杆通电运行，升降伸缩杆推动组装板和夹爪组件向下移动，当待夹持工件位于夹爪组件的内侧时，夹持伸缩杆拉动夹持板向内侧移动，通过夹爪组件对待夹持工件进行夹持，结构简单，操作方便快捷，便于市场推广与应用；
20.4、本发明，通过设置滑块，第二螺母座沿着移动丝杠移动时，滑块的上端贴合手臂箱的内部上方移动，滑块对第二螺母座起到导向和限位的作用，提高手臂组件运行的稳定性；
21.5、本发明，通过设置夹爪组件，使用时，压力传感器检测夹爪板对待夹持工件施加
的力，当施加的力达到设定值时，控制系统控制夹持伸缩杆停止运行，使夹爪板对待夹持工件施加的力处于适宜范围，避免施加的力过大或过小，防止出现夹持过程待夹持工件出现损坏或者掉落的现象，保证夹爪组件正常运行。
附图说明
22.图1为本发明的结构示意图；
23.图2为本发明的提升组件的结构示意图；
24.图3为本发明的手臂组件的结构示意图；
25.图4为本发明的固定组件的结构示意图；
26.图5为本发明的夹持组件的结构示意图；
27.图6为本发明的夹爪组件的结构示意图。
28.图中：1、安装板；2、提升组件；21、安装柱；22、安装槽；23、第一通槽；24、第二通槽；25、提升丝杠；26、支撑杆；3、第一驱动电机；4、电控柜；5、控制系统；6、手臂组件；61、第一螺母座；62、手臂箱；63、轴承座；64、移动丝杠；65、第三通槽；66、第二螺母座；67、滑块；68、连接杆；69、固定组件；691、固定箱；692、通孔；693、固定伸缩杆；694、固定板；695、橡胶板；7、夹持组件；71、升降伸缩杆；72、组装板；73、立板；74、夹持板；75、夹爪组件；751、夹爪板；752、橡胶垫；753、压力传感器；76、夹持伸缩杆；8、布线盒；9、第二驱动电机。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种具有防卡固功能的智能机械手臂，如图1-2所示，包括安装板1、提升组件2、第一驱动电机3、电控柜4、控制系统5、手臂组件6、夹持组件7、布线盒8和第二驱动电机9，所述提升组件2安装在安装板1上方的中间位置；所述第一驱动电机3安装在安装板1上方的一侧；所述电控柜4和控制系统5安装在安装板1上方前侧的中间位置；所述手臂组件6的一端安装在提升组件2的内部；所述夹持组件7的上端安装在手臂组件6的下方；所述布线盒8采用两个，且布线盒8分别安装在提升组件2和手臂组件6的前侧；所述第二驱动电机9安装在手臂组件6上方靠近提升组件2的一侧；
31.所述提升组件2包括安装柱21、安装槽22、第一通槽23、第二通槽24、提升丝杠25和支撑杆26，所述安装柱21安装在安装板1上方的中间位置；所述安装槽22开设在安装柱21内部的中间位置；所述第一通槽23开设在卡设在安装柱21靠近第二驱动电机9一侧的中间位置；所述第二通槽24开设在卡设在安装柱21背离第二驱动电机9一侧的中间位置；所述提升丝杠25的上端通过轴套安装在安装槽22内部的上方；所述支撑杆26的上端与提升丝杠25的下端相连，且支撑杆26的下端通过轴套安装在安装槽22内部的下方。
32.具体的，如图1-2所示，所述安装板1的四角开设有安装孔；所述第一驱动电机3通过导线分别与电控柜4和控制系统5相连，且第一驱动电机3的输出轴上安装有皮带轮；所述电控柜4通过导线与市电相连；所述控制系统5通过导线与电控柜4相连；所述布线盒8用于
布置机械手臂的电缆线；所述第二驱动电机9通过导线分别与电控柜4和控制系统5相连，且第二驱动电机9的输出轴上安装有皮带轮；所述安装柱21采用方柱形；所述第一通槽23与安装槽22的内部相通；所述第二通槽24与安装槽22的内部相通；所述提升丝杠25与第一通槽23和第二通槽24对齐；所述支撑杆26的外侧安装有皮带轮，且支撑杆26的皮带轮与第一驱动电机3的皮带轮对齐，该支撑杆26的皮带轮通过皮带与第一驱动电机3的皮带轮相连。
33.通过采用上述技术方案，第一驱动电机3带动提升丝杠25转动，从而带动第一螺母座61移动进行手臂组件6的升降作业，第二驱动电机9带动移动丝杠64转动，从而带动第二螺母座66移动进行夹持组件7的移动作业，提升和移动均采用丝杠和螺母配合的方式进行机械传动，避免出现机械卡固的现象，降低机械手臂的故障率，从而降低机械手臂的运行成本，有利于机械手臂的平稳高效运行。
34.具体的，如图3所示，所述手臂组件6包括第一螺母座61、手臂箱62、轴承座63、移动丝杠64、第三通槽65、第二螺母座66、滑块67、连接杆68和固定组件69，所述第一螺母座61安装在提升丝杠25的外侧；所述固定组件69安装在第一螺母座61背离第二驱动电机9的一侧；所述手臂箱62安装在第一螺母座61靠近第二驱动电机9的一侧；所述轴承座63采用两个，且轴承座63安装在手臂箱62内部的两端；所述第三通槽65开设在手臂箱62的下方，且第三通槽65位于轴承座63之间；所述移动丝杠64安装在轴承座63之间；所述连接杆68的一端安装在轴承座63的内侧，且连接杆68的另一端与移动丝杠64靠近第二驱动电机9的一端相连；所述第二螺母座66安装在移动丝杠64的外侧，且第二螺母座66的下端通过第三通槽65贯穿至手臂箱62的下方；所述滑块67安装在第二螺母座66的上方；所述第一螺母座61通过螺纹与提升丝杠相连，且第一螺母座61的尺寸与安装槽22的尺寸匹配；所述手臂箱62采用中空结构，且手臂箱62上方靠近第二驱动电机9的一侧卡设有贯穿槽；所述第三通槽65的深度等于手臂箱62的壁厚；所述第二螺母座66通过螺纹与移动丝杠64相连；所述滑块67的上端与手臂箱62的内部上方贴合；所述连接杆68的外侧设置有皮带轮，且连接杆68的皮带轮与手臂箱62的贯穿槽对齐，该连接杆68的皮带轮与第二驱动电机9的皮带轮对齐，其中连接杆68的皮带轮通过皮带与第二驱动电机9的皮带轮相连。
35.通过采用上述技术方案，第二螺母座66沿着移动丝杠64移动时，滑块67的上端贴合手臂箱62的内部上方移动，滑块67对第二螺母座66起到导向和限位的作用，提高手臂组件6运行的稳定性。
36.具体的，如图4所示，所述固定组件69包括固定箱691、通孔692、固定伸缩杆693、固定板694和橡胶板695，所述固定箱691安装在第一螺母座61背离第二驱动电机9的一侧，且固定箱691采用中空结构；所述通孔692采用两个，且通孔692开设在固定箱691靠近第二驱动电机9一侧的上下两端；所述固定伸缩杆693采用两个，且固定伸缩杆693安装在固定箱691内部背离通孔692一侧的上下两端，该固定伸缩杆693通过导线分别与电控柜4和控制系统5相连；所述固定板694安装在固定伸缩杆693的末端，且固定板694与通孔692对齐，该固定板694的尺寸小于通孔692的尺寸；所述橡胶板695安装在固定板694背离固定伸缩杆693的一端，且橡胶板695的尺寸与固定板694的尺寸匹配。
37.通过采用上述技术方案，第一驱动电机3通过提升组件2带动手臂组件6上下移动结束后，控制系统5控制固定伸缩杆693通电运行，固定伸缩杆693推动固定板694和橡胶板695穿过通孔692抵触在安装柱21的表面，实现对手臂组件6的高度进行固定，提高手臂组件
6固定的稳定性，避免使用时手臂组件6出现上下移动的现象，保证机械手臂平稳运行，第一驱动电机3通过提升组件2带动手臂组件6上下移动时，控制系统5控制固定伸缩杆693将固定板694和橡胶板695拉回至固定箱691内，便于提升组件2带动手臂组件6进行上下移动。
38.具体的，如图5所示，所述夹持组件7包括升降伸缩杆71、组装板72、立板73、夹持板74、夹爪组件75和夹持伸缩杆76，所述升降伸缩杆71安装在第二螺母座66的下方；所述组装板72安装在升降伸缩杆71的下方；所述立板73采用两个，且立板73安装在组装板72下方的两侧；所述夹持板74采用两个，且夹持板74安装在立板73的两侧；所述夹爪组件75采用两个，且夹爪组件75安装在夹持板74的下方；所述夹持伸缩杆76采用两个，且夹持伸缩杆76的上端与组装板72的下端相连，该夹持伸缩杆76的下端与夹持板74相互靠近的一侧相连，其中夹持伸缩杆76位于立板73之间；所述升降伸缩杆71通过导线分别与电控柜4和控制系统5相连；所述立板73平行设置；所述夹持板74通过轴销与立板73可旋转连接；所述夹持伸缩杆76通过导线分别与电控柜4和控制系统5相连，且夹持伸缩杆76通过轴销与夹持板74可旋转连接。
39.通过采用上述技术方案，使用时，控制系统5控制第二驱动电机9带动移动丝杠64转动，通过第二螺母座66带动夹持组件7移动，使夹持组件7位于待夹持工件的上方，控制系统5控制升降伸缩杆71和夹持伸缩杆76通电运行，升降伸缩杆71推动组装板72和夹爪组件75向下移动，当待夹持工件位于夹爪组件75的内侧时，夹持伸缩杆76拉动夹持板74向内侧移动，通过夹爪组件75对待夹持工件进行夹持，结构简单，操作方便快捷，便于市场推广与应用。
40.具体的，如图6所示，所述夹爪组件75包括夹爪板751、橡胶垫752和压力传感器753，所述夹爪板751采用两个，且夹爪板751安装在夹持板74的下方；所述橡胶垫752采用两个，且橡胶垫752安装在夹爪板751相互靠近的一侧；所述压力传感器753采用两个，且压力传感器753嵌装在夹爪板751相互靠近的一侧；所述夹爪板751对称设置；所述橡胶垫752的尺寸与夹爪板751的尺寸匹配；所述压力传感器753通过导线分别与电控柜4和控制系统5相连，且压力传感器753相互靠近的一侧位于橡胶垫752的内部。
41.通过采用上述技术方案，使用时，压力传感器753检测夹爪板751对待夹持工件施加的力，当施加的力达到设定值时，控制系统5控制夹持伸缩杆76停止运行，使夹爪板751对待夹持工件施加的力处于适宜范围，避免施加的力过大或过小，防止出现夹持过程待夹持工件出现损坏或者掉落的现象，保证夹爪组件75正常运行。
42.工作原理：使用时，电控柜4接通市电为系统供电，控制系统5通电运行进行系统控制，第一驱动电机3带动提升丝杠25转动，从而带动第一螺母座61移动进行手臂组件6的升降作业，第二驱动电机9带动移动丝杠64转动，从而带动第二螺母座66移动进行夹持组件7的移动作业，提升和移动均采用丝杠和螺母配合的方式进行机械传动，避免出现机械卡固的现象，降低机械手臂的故障率，从而降低机械手臂的运行成本，有利于机械手臂的平稳高效运行，第二螺母座66沿着移动丝杠64移动时，滑块67的上端贴合手臂箱62的内部上方移动，滑块67对第二螺母座66起到导向和限位的作用，提高手臂组件6运行的稳定性，第一驱动电机3通过提升组件2带动手臂组件6上下移动结束后，控制系统5控制固定伸缩杆693通电运行，固定伸缩杆693推动固定板694和橡胶板695穿过通孔692抵触在安装柱21的表面，实现对手臂组件6的高度进行固定，提高手臂组件6固定的稳定性，避免使用时手臂组件6出
现上下移动的现象，保证机械手臂平稳运行，第一驱动电机3通过提升组件2带动手臂组件6上下移动时，控制系统5控制固定伸缩杆693将固定板694和橡胶板695拉回至固定箱691内，便于提升组件2带动手臂组件6进行上下移动，控制系统5控制第二驱动电机9带动移动丝杠64转动，通过第二螺母座66带动夹持组件7移动，使夹持组件7位于待夹持工件的上方，控制系统5控制升降伸缩杆71和夹持伸缩杆76通电运行，升降伸缩杆71推动组装板72和夹爪组件75向下移动，当待夹持工件位于夹爪组件75的内侧时，夹持伸缩杆76拉动夹持板74向内侧移动，通过夹爪组件75对待夹持工件进行夹持，结构简单，操作方便快捷，便于市场推广与应用，压力传感器753检测夹爪板751对待夹持工件施加的力，当施加的力达到设定值时，控制系统5控制夹持伸缩杆76停止运行，使夹爪板751对待夹持工件施加的力处于适宜范围，避免施加的力过大或过小，防止出现夹持过程待夹持工件出现损坏或者掉落的现象，保证夹爪组件75正常运行。
43.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种具有防卡固功能的智能机械手臂，其特征在于：包括安装板(1)、提升组件(2)、第一驱动电机(3)、电控柜(4)、控制系统(5)、手臂组件(6)、夹持组件(7)、布线盒(8)和第二驱动电机(9)，所述提升组件(2)安装在安装板(1)上方的中间位置；所述第一驱动电机(3)安装在安装板(1)上方的一侧；所述电控柜(4)和控制系统(5)安装在安装板(1)上方前侧的中间位置；所述手臂组件(6)的一端安装在提升组件(2)的内部；所述夹持组件(7)的上端安装在手臂组件(6)的下方；所述布线盒(8)采用两个，且布线盒(8)分别安装在提升组件(2)和手臂组件(6)的前侧；所述第二驱动电机(9)安装在手臂组件(6)上方靠近提升组件(2)的一侧；所述提升组件(2)包括安装柱(21)、安装槽(22)、第一通槽(23)、第二通槽(24)、提升丝杠(25)和支撑杆(26)，所述安装柱(21)安装在安装板(1)上方的中间位置；所述安装槽(22)开设在安装柱(21)内部的中间位置；所述第一通槽(23)开设在卡设在安装柱(21)靠近第二驱动电机(9)一侧的中间位置；所述第二通槽(24)开设在卡设在安装柱(21)背离第二驱动电机(9)一侧的中间位置；所述提升丝杠(25)的上端通过轴套安装在安装槽(22)内部的上方；所述支撑杆(26)的上端与提升丝杠(25)的下端相连，且支撑杆(26)的下端通过轴套安装在安装槽(22)内部的下方。2.根据权利要求1所述的具有防卡固功能的智能机械手臂，其特征在于：所述安装板(1)的四角开设有安装孔；所述第一驱动电机(3)通过导线分别与电控柜(4)和控制系统(5)相连，且第一驱动电机(3)的输出轴上安装有皮带轮；所述电控柜(4)通过导线与市电相连；所述控制系统(5)通过导线与电控柜(4)相连；所述布线盒(8)用于布置机械手臂的电缆线；所述第二驱动电机(9)通过导线分别与电控柜(4)和控制系统(5)相连，且第二驱动电机(9)的输出轴上安装有皮带轮。3.根据权利要求1所述的具有防卡固功能的智能机械手臂，其特征在于：所述安装柱(21)采用方柱形；所述第一通槽(23)与安装槽(22)的内部相通；所述第二通槽(24)与安装槽(22)的内部相通；所述提升丝杠(25)与第一通槽(23)和第二通槽(24)对齐；所述支撑杆(26)的外侧安装有皮带轮，且支撑杆(26)的皮带轮与第一驱动电机(3)的皮带轮对齐，该支撑杆(26)的皮带轮通过皮带与第一驱动电机(3)的皮带轮相连。4.根据权利要求1所述的具有防卡固功能的智能机械手臂，其特征在于：所述手臂组件(6)包括第一螺母座(61)、手臂箱(62)、轴承座(63)、移动丝杠(64)、第三通槽(65)、第二螺母座(66)、滑块(67)、连接杆(68)和固定组件(69)，所述第一螺母座(61)安装在提升丝杠(25)的外侧；所述固定组件(69)安装在第一螺母座(61)背离第二驱动电机(9)的一侧；所述手臂箱(62)安装在第一螺母座(61)靠近第二驱动电机(9)的一侧；所述轴承座(63)采用两个，且轴承座(63)安装在手臂箱(62)内部的两端；所述第三通槽(65)开设在手臂箱(62)的下方，且第三通槽(65)位于轴承座(63)之间；所述移动丝杠(64)安装在轴承座(63)之间；所述连接杆(68)的一端安装在轴承座(63)的内侧，且连接杆(68)的另一端与移动丝杠(64)靠近第二驱动电机(9)的一端相连；所述第二螺母座(66)安装在移动丝杠(64)的外侧，且第二螺母座(66)的下端通过第三通槽(65)贯穿至手臂箱(62)的下方；所述滑块(67)安装在第二螺母座(66)的上方。5.根据权利要求4所述的具有防卡固功能的智能机械手臂，其特征在于：所述第一螺母座(61)通过螺纹与提升丝杠相连，且第一螺母座(61)的尺寸与安装槽(22)的尺寸匹配；所
述手臂箱(62)采用中空结构，且手臂箱(62)上方靠近第二驱动电机(9)的一侧卡设有贯穿槽；所述第三通槽(65)的深度等于手臂箱(62)的壁厚；所述第二螺母座(66)通过螺纹与移动丝杠(64)相连；所述滑块(67)的上端与手臂箱(62)的内部上方贴合；所述连接杆(68)的外侧设置有皮带轮，且连接杆(68)的皮带轮与手臂箱(62)的贯穿槽对齐，该连接杆(68)的皮带轮与第二驱动电机(9)的皮带轮对齐，其中连接杆(68)的皮带轮通过皮带与第二驱动电机(9)的皮带轮相连。6.根据权利要求4所述的具有防卡固功能的智能机械手臂，其特征在于：所述固定组件(69)包括固定箱(691)、通孔(692)、固定伸缩杆(693)、固定板(694)和橡胶板(695)，所述固定箱(691)安装在第一螺母座(61)背离第二驱动电机(9)的一侧，且固定箱(691)采用中空结构；所述通孔(692)采用两个，且通孔(692)开设在固定箱(691)靠近第二驱动电机(9)一侧的上下两端；所述固定伸缩杆(693)采用两个，且固定伸缩杆(693)安装在固定箱(691)内部背离通孔(692)一侧的上下两端，该固定伸缩杆(693)通过导线分别与电控柜(4)和控制系统(5)相连；所述固定板(694)安装在固定伸缩杆(693)的末端，且固定板(694)与通孔(692)对齐，该固定板(694)的尺寸小于通孔(692)的尺寸；所述橡胶板(695)安装在固定板(694)背离固定伸缩杆(693)的一端，且橡胶板(695)的尺寸与固定板(694)的尺寸匹配。7.根据权利要求1所述的具有防卡固功能的智能机械手臂，其特征在于：所述夹持组件(7)包括升降伸缩杆(71)、组装板(72)、立板(73)、夹持板(74)、夹爪组件(75)和夹持伸缩杆(76)，所述升降伸缩杆(71)安装在第二螺母座(66)的下方；所述组装板(72)安装在升降伸缩杆(71)的下方；所述立板(73)采用两个，且立板(73)安装在组装板(72)下方的两侧；所述夹持板(74)采用两个，且夹持板(74)安装在立板(73)的两侧；所述夹爪组件(75)采用两个，且夹爪组件(75)安装在夹持板(74)的下方；所述夹持伸缩杆(76)采用两个，且夹持伸缩杆(76)的上端与组装板(72)的下端相连，该夹持伸缩杆(76)的下端与夹持板(74)相互靠近的一侧相连，其中夹持伸缩杆(76)位于立板(73)之间。8.根据权利要求7所述的具有防卡固功能的智能机械手臂，其特征在于：所述升降伸缩杆(71)通过导线分别与电控柜(4)和控制系统(5)相连；所述立板(73)平行设置；所述夹持板(74)通过轴销与立板(73)可旋转连接；所述夹持伸缩杆(76)通过导线分别与电控柜(4)和控制系统(5)相连，且夹持伸缩杆(76)通过轴销与夹持板(74)可旋转连接。9.根据权利要求7所述的具有防卡固功能的智能机械手臂，其特征在于：所述夹爪组件(75)包括夹爪板(751)、橡胶垫(752)和压力传感器(753)，所述夹爪板(751)采用两个，且夹爪板(751)安装在夹持板(74)的下方；所述橡胶垫(752)采用两个，且橡胶垫(752)安装在夹爪板(751)相互靠近的一侧；所述压力传感器(753)采用两个，且压力传感器(753)嵌装在夹爪板(751)相互靠近的一侧。10.根据权利要求9所述的具有防卡固功能的智能机械手臂，其特征在于：所述夹爪板(751)对称设置；所述橡胶垫(752)的尺寸与夹爪板(751)的尺寸匹配；所述压力传感器(753)通过导线分别与电控柜(4)和控制系统(5)相连，且压力传感器(753)相互靠近的一侧位于橡胶垫(752)的内部。

技术总结
本发明公开了一种具有防卡固功能的智能机械手臂，包括安装板、提升组件、第一驱动电机、电控柜、控制系统、手臂组件、夹持组件、布线盒和第二驱动电机；通过设置提升组件和手臂组件，第一驱动电机带动提升丝杠转动，从而带动第一螺母座移动进行手臂组件的升降作业，第二驱动电机带动移动丝杠转动，从而带动第二螺母座移动进行夹持组件的移动作业，提升和移动均采用丝杠和螺母配合的方式进行机械传动，避免出现机械卡固的现象，降低机械手臂的故障率，从而降低机械手臂的运行成本；通过设置滑块，第二螺母座沿着移动丝杠移动时，滑块的上端贴合手臂箱的内部上方移动，滑块对第二螺母座起到导向和限位的作用，提高手臂组件运行的稳定性。性。性。


技术研发人员：李佳佶
受保护的技术使用者：南京晋智慧据科技有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2022/3/8