高精定位方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种高精定位方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的快速发展，高精地图的重要性日益凸显出来，相关技术中所使用的高精地图，其绝对精度一般是在米、分米级别，其能够满足一般的电子导航需要，但是无法满足自动驾驶的厘米级别的绝对精度要求，因此还需进一步提升高精地图的定位精度。


技术实现要素：

3.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种高精定位方法、装置、设备及存储介质，能够提高高精地图对车辆的定位精度。
4.本技术的第一方面提供了一种高精定位方法，包括：
5.注册广播监听服务；
6.基于所述广播监听服务实时监听广播消息，所述广播消息携带有来自rtk服务器发送的rtk数据包；
7.解析所述rtk数据包，提取所述rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息；
8.基于所述车辆位置差分信息和所述车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构；
9.在预加载的高精地图内根据所述车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。
10.优选的，所述解析所述rtk数据包，提取所述rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息后，还包括：
11.按照预置取整规则对所述车辆位置差分信息进行转换，得到目标车辆位置差分信息；
12.基于所述目标车辆位置差分信息和所述车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构。
13.优选的，所述预置取整规则为：
14.计算所述车辆位置差分信息当前所保留的小数点位数；
15.对所述车辆位置差分信息乘以10的次方数进行取整，得到所述目标车辆位置差分信息，其中所述次方数等于所述小数点位数。
16.优选的，所述注册广播监听服务，包括：
17.设置监听过滤器；
18.设定所述监听过滤器的触发类别action；
19.调用注册函数注册广播消息接收器，将所述触发类别action传递至所述广播消息
接收器。
20.优选的，所述车辆状态信息包括刹车灯状态信息、双闪灯状态信息、转向灯状态信息以及雾灯状态信息。
21.本技术的第二方面提供了一种高精定位装置，包括：
22.注册模块，用于注册广播监听服务；
23.监听模块，基于所述广播监听服务用于实时监听广播消息，所述广播消息携带有来自rtk服务器发送的rtk数据包；
24.解析模块，用于解析所述rtk数据包，提取所述rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息；
25.定义模块，用于基于所述车辆位置差分信息和所述车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构；
26.定位显示模块，用于在预加载的高精地图内根据所述车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。
27.优选的，所述高精定位装置，还包括：
28.取整模块，用于按照预置取整规则对所述车辆位置差分信息进行转换，得到目标车辆位置差分信息；
29.定义模块，用于基于所述目标车辆位置差分信息和所述车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构。
30.优选的，所述注册模块包括：
31.第一设定单元，用于设置监听过滤器；
32.第二设定单元，用于设定所述监听过滤器的触发类别action；
33.注册单元，用于调用注册函数注册广播消息接收器，将所述触发类别action传递至所述广播消息接收器。
34.本技术的第三方面提供了一种电子设备，包括：
35.处理器；以及
36.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的高精定位方法。
37.本技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的高精定位方法。
38.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
39.本技术的技术方案，注册广播监听服务，实时监听携带有来自rtk数据包的广播消息，解析rtk数据包，提取rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息，基于基于车辆位置差分信息和车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构，在预加载的高精地图内根据车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。由于从rtk数据包内提取的车辆位置差分信息能够达到厘米级的定位精度，采用车辆定位显示数据结构进行车辆定位显示时，能够极大地提高对车辆的定位显示精准度。
40.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
41.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
42.图1是本技术实施例示出的高精定位方法的步骤流程示意图；
43.图2是本技术另一实施例示出的高精定位方法的步骤流程示意图；
44.图3是本技术实施例示出的高精定位装置的结构示意图；
45.图4是本技术另一实施例示出的高精定位装置的结构示意图；
46.图5是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
47.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
48.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
49.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
50.目前在相关技术中，高精地图的绝对精度一般是在米、分米级别，能够满足一般的电子导航需要，但是无法满足自动驾驶所要求的厘米级别的绝对精度要求。
51.针对上述问题，本技术提供了一种高精定位方法、装置、设备及存储介质，能够提高高精地图对车辆的定位精度。
52.以下结合附图详细说明本技术的技术方案。
53.图1示出了本技术实施例的一种高精定位方法的步骤流程示意图。
54.请参阅图1，一种高精定位方法，包括如下步骤：
55.步骤s11、注册广播监听服务。
56.广播消息是一种广泛运用在应用程序之间异步传输信息的机制。安卓系统通过发出广播消息，来通知各应用组件一些系统事件，如地域变换、电量不足、来电信息等，这些消息通常称为系统消息。第三方应用也可以广播消息，这些消息称为自定义消息。
57.广播消息在本质上就是一个intent对象。要想接收以及处理广播消息，首先需要获得广播监听的权限。运行在安卓系统内的应用程序通过注册方式来取得广播监听的权限。注册方式分为动态注册和静态注册。本实施例采用的动态注册的方式取得广播监听的
权限，通过设置监听过滤器intentfilter，并设定监听过滤器intentfilter的触发类别action，调用注册函数context.registerreceiver注册广播消息接收器broadcastreceiver，并把设定好的触发类别action传递至广播消息接收器broadcastreceiver，就以动态的方式完成了广播监听的注册。当不需要继续使用广播监听时，可以采用注销函数context.unregisterreceiver取消掉广播监听的权限。
58.步骤s12、基于广播监听服务实时监听广播消息，广播消息携带有来自rtk服务器发送的rtk数据包。
59.实时动态(real ime kinematic，rtk)数据是基于rtk定位技术测量得到的定位数据，其精度可达到厘米级别。其中，rtk定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级别的精度。
60.rtk数据包是由rtk服务器发送的，由于rtk数据包只能通过ubutu系统获取。因此，ubutu系统先与安卓系统建立socket连接，通过socket通道发送rtk数据包至安卓系统内，安卓系统在实时发送广播消息，广播消息内携带有rtk数据包，运行在安卓系统内的应用程序就可以接收广播消息。
61.需要说明的是，由于安卓系统内会发送各种类型的广播消息，而携带有rtk数据包的广播消息是众多广播消息的其中一种，通过设定的监听过滤器intentfilter就能够把没有携带有rtk数据包的广播消息过滤掉，让广播消息接收器broadcastreceiver接收携带有rtk数据包的广播消息。
62.步骤s13、解析rtk数据包，提取rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息。
63.需要说明的是，rtk数据包是描述车辆位置信息以及状态信息的数据。rtk数据包内主要包括两类型数据，一类是车辆位置差分信息，车辆位置差分信息包括加速度accleration、高度altitude、方位角heading、维度latitude、维度longitude、角度度yaw rate等数据，车辆位置差分信息主要是用于描述车辆当前位置的信息参数。另一类则是车辆状态信息，车辆状态信息包括刹车灯状态(如可以用0和1对刹车灯状态进行区分，如0代表刹车灯关闭，1表示刹车灯开启)、双闪灯状态、转向灯状态(如可以用0、1和2表示转向灯状态，0表示为直行，左转灯和右转灯均未开启，1代表左转灯开启，2代表右转灯开启)等，车辆状态信息主要是用于描述车辆当前状态的信息参数。
64.步骤s14、基于车辆位置差分信息和车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构。
65.需要说明的是，由于车辆位置差分信息是double型的数据，车辆位置差分信息其保留的小数点位数更多，使得定义并创建出来的车辆定位显示数据结构能够区别普通的定位数据(普通的定位数据如gps定位数据)。此外，由于车辆定位显示数据结构包含了车辆状态信息，车辆状态信息能够使得高精地图在对车辆显示时能够显示更多的车辆元素，提高显示丰富度。
66.步骤s15、在预加载的高精地图内根据车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。
67.需要说明的是，高精地图是运行在安卓系统内的应用程序，高精地图通过注册广播监听，取得广播监听的权限，就可以监听并接收携带有rtk数据包的广播消息，高精地图
利用sdk工具包根据车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。
68.本实施例的方法，注册广播监听服务，实时监听携带有来自rtk数据包的广播消息，解析rtk数据包，提取rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息，基于基于车辆位置差分信息和车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构，在预加载的高精地图内根据车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。由于从rtk数据包内提取的车辆位置差分信息能够达到厘米级的定位精度，采用车辆定位显示数据结构进行车辆定位显示时，能够极大地提高对车辆的定位显示精准度。
69.图2示出了本技术另一实施例的一种高精定位方法的步骤流程示意图，图2相对于图1，增加了取整流程，能够降低高精地图的运算工作量。
70.请参阅图2，一种高精定位方法，包括如下步骤：
71.步骤s21、注册广播监听服务。
72.该步骤s21可参见步骤s11中的描述，此处不再赘述。
73.步骤s22、基于广播监听服务实时监听广播消息，广播消息携带有来自rtk服务器发送的rtk数据包。
74.该步骤s22可参见步骤s12中的描述，此处不再赘述。
75.步骤s23、解析rtk数据包，提取rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息。
76.该步骤s23可参见步骤s13中的描述，此处不再赘述。
77.步骤s24、按照预置取整规则对车辆位置差分信息进行转换，得到目标车辆位置差分信息。
78.需要说明的是，由于车辆位置差分信息包括加速度accleration、高度altitude、方位角heading、维度latitude、维度longitude、角度度yaw rate等数据。rtk数据包内的数据通常都是double类型的数据，double类型即精度达小数点8位的数据，因此rtk数据具有厘米级别的精度。如提取出加速度accleration＝1.152354581，若直接采用1.152354581这个值进行后续的计算，由于小数点保留过多会导致后续运算量的增大，因此为了降低后续的运算工作量。按照预置取整规则对车辆位置差分信息进行取整，预置取整规则如下：
79.计算车辆位置差分信息当前所保留的小数点位数。
80.如计算加速度accleration当前的小数点位数，计算出加速度accleration当前所保留的小数点位数为8位。
81.对车辆位置差分信息乘以10的次方数进行取整，得到目标车辆位置差分信息，其中次方数等于小数点位数。
82.如对加速度accleration乘以10的次方数进行取整，即1.152354581*108＝1152354581，就把double类型的角速度转换成int型(int型即整数型)的角速度，由于转换后的角速度为整数型，能够使得极大降低高精地图后续对int型的角速度的处理运算量。
83.步骤s25、基于目标车辆位置差分信息和车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构。
84.该步骤s25可以参考步骤s14中的相关描述，此处不再赘述。
85.步骤s25、在预加载的高精地图内根据车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。
86.需要说明的是，对double型的车辆位置差分信息进行取整后，就能够得到int型的目标车辆位置差分信息，最终根据目标车辆位置差分信息和车辆状态信息对车辆进行定位显示。图3是本技术实施例示出的一种高精定位装置的结构示意图。
87.请参阅图3，该高精定位装置30，可以用于执行前述实施例描述的任一种高精定位方法。
88.该高精定位装置30包括：注册模块310、监听模块320、解析模块330、定义模块340以及定位显示模块350。
89.注册模块310用于注册广播监听服务。
90.广播消息是一种广泛运用在应用程序之间异步传输信息的机制。安卓系统通过发出广播消息，来通知各应用组件一些系统事件，如地域变换、电量不足、来电信息等，这些消息通常称为系统消息。第三方应用也可以广播消息，这些消息称为自定义消息。广播消息在本质上就是一个intent对象。要想接收以及处理广播消息，首先需要获得广播监听的权限。运行在安卓系统内的应用程序通过注册方式来取得广播监听的权限。
91.注册方式分为动态注册和静态注册。本实施例采用的动态注册的方式取得广播监听的权限，通过设置监听过滤器intentfilter，并设定监听过滤器intentfilter的触发类别action，调用注册函数context.registerreceiver注册广播消息接收器broadcastreceiver，并把设定好的触发类别action传递至广播消息接收器broadcastreceiver，就以动态的方式完成了广播监听的注册。当不需要继续使用广播监听时，可以采用注销函数context.unregisterreceiver取消掉广播监听的权限。
92.监听模块320用于基于广播监听服务实时监听广播消息，广播消息携带有来自rtk服务器发送的rtk数据包。
93.实时动态(real ime kinematic，rtk)数据是基于rtk定位技术测量得到的定位数据，其精度可达到厘米级别。其中，rtk定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级别的精度。
94.rtk数据包是由rtk服务器发送的，由于rtk数据包只能通过ubutu系统获取。因此，ubutu系统先与安卓系统建立socket连接，通过socket通道发送rtk数据包至安卓系统内，安卓系统在实时发送广播消息，广播消息内携带有rtk数据包，运行在安卓系统内的应用程序就可以接收广播消息。
95.需要说明的是，由于安卓系统内会发送各种类型的广播消息，而携带有rtk数据包的广播消息是众多广播消息的其中一种，通过设定的监听过滤器intentfilter就能够把没有携带有rtk数据包的广播消息过滤掉，让广播消息接收器broadcastreceiver接收携带有rtk数据包的广播消息。
96.解析模块330用于解析所述rtk数据包，提取所述rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息。
97.需要说明的是，rtk数据包是描述车辆位置信息以及状态信息的数据。rtk数据包内主要包括两类型数据，一类是车辆位置差分信息，车辆位置差分信息包括加速度accleration、高度altitude、方位角heading、维度latitude、维度longitude、角度度yaw rate等数据，车辆位置差分信息主要是用于描述车辆当前位置的信息参数。另一类则是车辆状态信息，车辆状态信息包括刹车灯状态(如可以用0和1对刹车灯状态进行区分，如0代
表刹车灯关闭，1表示刹车灯开启)、双闪灯状态、转向灯状态(如可以用0、1和2表示转向灯状态，0表示为直行，左转灯和右转灯均未开启，1代表左转灯开启，2代表右转灯开启)等，车辆状态信息主要是用于描述车辆当前状态的信息参数。
98.定义模块340用于基于所述车辆位置差分信息和所述车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构。
99.需要说明的是，由于车辆位置差分信息是double型的数据，车辆位置差分信息其保留的小数点位数更多，使得定义并创建出来的车辆定位显示数据结构能够区别普通的定位数据(普通的定位数据如gps定位数据)。此外，由于车辆定位显示数据结构包含了车辆状态信息，车辆状态信息能够使得高精地图在对车辆显示时能够显示更多的车辆元素，提高显示丰富度。
100.定位显示模块350用于在高精地图内根据rtk数据包对车辆进行定位显示。
101.需要说明的是，高精地图是运行在安卓系统内的应用程序，高精地图通过注册广播监听，取得广播监听的权限，就可以监听并接收携带有rtk数据包的广播消息，高精地图利用sdk工具包根据车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。由于从rtk数据包内提取的车辆位置差分信息能够达到厘米级的定位精度，采用车辆定位显示数据结构进行车辆定位显示时，能够极大地提高对车辆的定位显示精准度。
102.本实施例的装置，注册模块310注册广播监听服务，监听模块320实时监听携带有来自rtk数据包的广播消息，解析模块330解析rtk数据包，提取rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息，定义模块340基于车辆位置差分信息和车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构，定位显示模块350在预加载的高精地图内根据车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。由于从rtk数据包内提取的车辆位置差分信息能够达到厘米级的定位精度，采用车辆定位显示数据结构进行车辆定位显示时，能够极大地提高对车辆的定位显示精准度。
103.图4是本技术另一实施例示出的一种高精定位装置40的结构示意图。该装置可以执行前述实施例描述的任一种高精定位方法。
104.请参阅图4，该高精定位装置40包括：注册模块410、监听模块420、解析模块430、取整模块440、定义模块450以及定位显示模块460。进一步，注册模块410包括第一设定单元411、第二设定单元412和注册单元413。
105.其中注册模块410、监听模块420和解析模块430的功能可以参见图3中的描述，此处不再赘述。
106.第一设定单元411用于设置监听过滤器；
107.第二设定单元412用于设定所述监听过滤器的触发类别action；
108.注册单元413用于调用注册函数注册广播消息接收器，将所述触发类别action传递至所述广播消息接收器。
109.取整模块440用于用于按照预置取整规则对所述车辆位置差分信息进行转换，得到目标车辆位置差分信息。
110.需要说明的是，由于车辆位置差分信息包括加速度accleration、高度altitude、方位角heading、维度latitude、维度longitude、角度度yaw rate等数据。rtk数据包内的数据通常都是double类型的数据，double类型即精度达小数点8位的数据，因此rtk数据具有
厘米级别的精度。如提取出加速度accleration＝1.152354581，若直接采用1.152354581这个值进行后续的计算，由于小数点保留过多会导致后续运算量的增大，因此为了降低后续的运算工作量。按照预置取整规则对车辆位置差分信息进行取整，预置取整规则如下：
111.计算车辆位置差分信息当前所保留的小数点位数。
112.如计算加速度accleration当前的小数点位数，计算出加速度accleration当前所保留的小数点位数为8位。
113.对车辆位置差分信息乘以10的次方数进行取整，得到目标车辆位置差分信息，其中次方数等于小数点位数。
114.如对加速度accleration乘以10的次方数进行取整，即1.152354581*108＝1152354581，就把double类型的角速度转换成int型(int型即整数型)的角速度，由于转换后的角速度为整数型，能够使得极大降低高精地图后续对int型的角速度的处理运算量。
115.定义模块450用于基于所述目标车辆位置差分信息和所述车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构。
116.需要说明的是，由于目标车辆位置差分信息是double型的数据，车辆位置差分信息其保留的小数点位数更多，使得定义并创建出来的车辆定位显示数据结构能够区别普通的定位数据(普通的定位数据如gps定位数据)。此外，由于车辆定位显示数据结构包含了车辆状态信息，车辆状态信息能够使得高精地图在对车辆显示时能够显示更多的车辆元素，提高显示丰富度。
117.定位显示模块460用于在高精地图内根据车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。
118.需要说明的是，对double型的车辆位置差分信息进行取整后，就能够得到int型的目标车辆位置差分信息，最终根据目标车辆位置差分信息和车辆状态信息对车辆进行定位显示。
119.请参阅图5，电子设备500包括处理器510和存储器520。
120.处理器510可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
121.存储器520可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器510或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器520可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘
和/或光盘也可以采用。存储器520上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器510处理时，可以使处理器510执行上文述及的方法中的部分或全部。
122.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
123.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
124.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

技术特征：
1.一种高精定位方法，其特征在于，包括：注册广播监听服务；基于所述广播监听服务实时监听广播消息，所述广播消息携带有来自rtk服务器发送的rtk数据包；解析所述rtk数据包，提取所述rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息；基于所述车辆位置差分信息和所述车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构；在预加载的高精地图内根据所述车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。2.根据权利要求1所述的高精定位方法，其特征在于，所述解析所述rtk数据包，提取所述rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息后，还包括：按照预置取整规则对所述车辆位置差分信息进行转换，得到目标车辆位置差分信息；基于所述目标车辆位置差分信息和所述车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构。3.根据权利要求2所述的高精定位方法，其特征在于，所述预置取整规则为：计算所述车辆位置差分信息当前所保留的小数点位数；对所述车辆位置差分信息乘以10的次方数进行取整，得到所述目标车辆位置差分信息，其中所述次方数等于所述小数点位数。4.根据权利要求1所述的高精定位方法，其特征在于，所述注册广播监听服务，包括：设置监听过滤器；设定所述监听过滤器的触发类别action；调用注册函数注册广播消息接收器，将所述触发类别action传递至所述广播消息接收器。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的高精定位方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括刹车灯状态信息、双闪灯状态信息、转向灯状态信息以及雾灯状态信息。6.一种高精定位装置，其特征在于，包括：注册模块，用于注册广播监听服务；监听模块，基于所述广播监听服务用于实时监听广播消息，所述广播消息携带有来自rtk服务器发送的rtk数据包；解析模块，用于解析所述rtk数据包，提取所述rtk数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息；定义模块，用于基于所述车辆位置差分信息和所述车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构；定位显示模块，用于在预加载的高精地图内根据所述车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。7.根据权利要求6所述的高精定位装置，其特征在于，所述高精定位装置，还包括：取整模块，用于按照预置取整规则对所述车辆位置差分信息进行转换，得到目标车辆位置差分信息；定义模块，用于基于所述目标车辆位置差分信息和所述车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构。8.根据权利要求6所述的高精定位装置，其特征在于，所述注册模块包括：
第一设定单元，用于设置监听过滤器；第二设定单元，用于设定所述监听过滤器的触发类别action；注册单元，用于调用注册函数注册广播消息接收器，将所述触发类别action传递至所述广播消息接收器。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的高精定位方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的高精定位方法。

技术总结
本申请涉及一种高精定位方法、装置、设备及存储介质。该方法注册广播监听服务，实时监听携带有来自RTK数据包的广播消息，解析RTK数据包，提取RTK数据包内的车辆位置差分信息和车辆状态信息，基于基于车辆位置差分信息和车辆状态信息定义并创建车辆定位显示数据结构，在预加载的高精地图内根据车辆定位显示数据结构对车辆进行定位显示。由于从RTK数据包内提取的车辆位置差分信息能够达到厘米级的定位精度，采用车辆定位显示数据结构进行车辆定位显示时，能够极大地提高对车辆的定位显示精准度。准度。准度。


技术研发人员：贾郭峰 彭红秋 王艳君 朱磊 贾双成
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：2021.12.03
技术公布日：2022/3/8