抛光打磨用机器人柔性手爪的制作方法

1.本实用新型涉及抛光打磨技术领域，具体为抛光打磨用机器人柔性手爪。


背景技术：

2.目前较多的圆瓶类抛光打磨用机器人手爪采用气缸机构夹持住产品后，再使产品高速旋转并与抛光材料(如抛光轮等)接触或者使得抛光材料转动，对产品接触摩擦，以实现产品表面打磨抛光的目的。
3.此种结构目前存在柔性不足的问题，圆瓶类产品大多存在加工精度不高的问题，柔性不足会导致手爪不能完全适应产品，使抛光不能达到理想效果，甚至会破坏产品表面。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供抛光打磨用机器人柔性手爪，以解决上述背景技术中提出的圆瓶类产品大多存在加工精度不高的问题，柔性不足会导致手爪不能完全适应产品，使抛光不能达到理想效果，甚至会破坏产品表面的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：抛光打磨用机器人柔性手爪，包括：
6.机械手连接件，所述机械手连接件的右上侧设置有上支板，所述上支板的右端设置有角度调节板，所述角度调节板上开设有两个弧形调节槽，所述弧形调节槽内通过连接螺钉连接顶紧气缸，所述顶紧气缸的伸缩端上转动连接支撑滚珠；
7.四爪气动卡盘，所述四爪气动卡盘的四个爪上均设置有柔性夹持指。
8.优选的，所述上支板包括连接在机械手连接件右上侧的第一横板和置于第一横板上的第二横板，所述第一横板、第二横板上对应位置均横向开设有长通槽，所述第一横板、第二横板的长通槽之间通过紧固螺钉连接。
9.优选的，所述柔性夹持指包括连接在四爪气动卡盘的爪上的l型板，所述l型板上滑动插接有弹性支撑机构，四个所述弹性支撑机构相靠近的一端均连接有支撑轴承。
10.优选的，所述弹性支撑机构包括两个滑动插接在l型板上的滑杆，两个所述滑杆靠近支撑轴承的一端设置有支撑轴，所述支撑轴承转动安装在支撑轴上，所述支撑轴与l型板之间支撑有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧套接在滑杆的外壁上。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.优化了传统的圆形产品抛光打磨用机器人手爪，使其更加柔性和稳定，能兼容更多规格的产品，有效地克服了因为此类产品常见的尺寸误差而导致抛光不良等问题。同时结构上设计简单巧妙，有效降低了成本。
附图说明
13.图1为本实用新型结构示意图；
14.图2为本实用新型机械手连接件、第一横板、第二横板、角度调节板的结构示意图；
15.图3为本实用新型顶紧气缸、支撑滚珠的左视结构示意图；
16.图4为本实用新型柔性夹持指的结构示意图；
17.图5为本实用新型使用时的结构示意图。
18.图中：1机械手连接件、2四爪气动卡盘、3第一横板、4第二横板、5长通槽、6角度调节板、7弧形调节槽、8顶紧气缸、9支撑滚珠、10柔性夹持指、101l型板、102滑杆、103支撑轴、104缓冲弹簧、105支撑轴承。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
21.实施例：
22.请参阅图1-5，本实用新型提供技术方案：抛光打磨用机器人柔性手爪，包括：
23.机械手连接件1，所述机械手连接件1的右上侧设置有上支板，所述上支板的右端设置有角度调节板6，所述角度调节板6上开设有两个弧形调节槽7，所述弧形调节槽7内通过连接螺钉连接顶紧气缸8，所述顶紧气缸8的伸缩端上转动连接支撑滚珠9；
24.四爪气动卡盘2，所述四爪气动卡盘2的四个爪上均设置有柔性夹持指 10。
25.优选的，所述上支板包括连接在机械手连接件1右上侧的第一横板3 和置于第一横板3上的第二横板4，所述第一横板3、第二横板4上对应位置均横向开设有长通槽5，所述第一横板3、第二横板4的长通槽5之间通过紧固螺钉连接。
26.优选的，所述柔性夹持指10包括连接在四爪气动卡盘2的爪上的l型板 101，所述l型板101上滑动插接有弹性支撑机构，四个所述弹性支撑机构相靠近的一端均连接有支撑轴承105。
27.优选的，所述弹性支撑机构包括两个滑动插接在l型板101上的滑杆102，两个所述滑杆102靠近支撑轴承105的一端设置有支撑轴103，所述支撑轴承105转动安装在支撑轴103上，所述支撑轴103与l型板101之间支撑有缓冲弹簧104，所述缓冲弹簧104套接在滑杆102的外壁上。
28.工作原理：如图5所示，将待加工物品的一端插入柔性夹持指10之间，在物品的推力作用下，将滑杆102向外推并使得缓冲弹簧104压缩产生弹力，在弹力作用下支撑轴承105被压紧在产品的外壁上；
29.通过支撑轴承105的设置，产品可以相对四爪气动卡盘2转动将弧形调节槽7与顶紧气缸8之间的连接螺钉拧松，调节顶紧气缸8的角度，并控制顶紧气缸8伸长或缩短，使得支撑滚珠9支撑在产品的外壁上，使得产品平稳；
30.外部设置转动机构驱动产品转动(如通过电机驱动摩擦盘转动，摩擦盘与产品外
壁接触，通过摩擦力驱动产品在支撑轴承105的支撑下转动)，转动的产品与抛光材料接触，通过相互摩擦作用，实现打磨效果。
31.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
32.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.抛光打磨用机器人柔性手爪，其特征在于，包括：机械手连接件(1)，所述机械手连接件(1)的右上侧设置有上支板，所述上支板的右端设置有角度调节板(6)，所述角度调节板(6)上开设有两个弧形调节槽(7)，所述弧形调节槽(7)内通过连接螺钉连接顶紧气缸(8)，所述顶紧气缸(8)的伸缩端上转动连接支撑滚珠(9)；四爪气动卡盘(2)，所述四爪气动卡盘(2)的四个爪上均设置有柔性夹持指(10)。2.根据权利要求1所述的抛光打磨用机器人柔性手爪，其特征在于：所述上支板包括连接在机械手连接件(1)右上侧的第一横板(3)和置于第一横板(3)上的第二横板(4)，所述第一横板(3)、第二横板(4)上对应位置均横向开设有长通槽(5)，所述第一横板(3)、第二横板(4)的长通槽(5)之间通过紧固螺钉连接。3.根据权利要求1所述的抛光打磨用机器人柔性手爪，其特征在于：所述柔性夹持指(10)包括连接在四爪气动卡盘(2)的爪上的l型板(101)，所述l型板(101)上滑动插接有弹性支撑机构，四个所述弹性支撑机构相靠近的一端均连接有支撑轴承(105)。4.根据权利要求3所述的抛光打磨用机器人柔性手爪，其特征在于：所述弹性支撑机构包括两个滑动插接在l型板(101)上的滑杆(102)，两个所述滑杆(102)靠近支撑轴承(105)的一端设置有支撑轴(103)，所述支撑轴承(105)转动安装在支撑轴(103)上，所述支撑轴(103)与l型板(101)之间支撑有缓冲弹簧(104)，所述缓冲弹簧(104)套接在滑杆(102)的外壁上。

技术总结
本实用新型属于抛光打磨技术领域，具体为抛光打磨用机器人柔性手爪，包括：机械手连接件，所述机械手连接件的右上侧设置有上支板，所述上支板的右端设置有角度调节板，所述角度调节板上开设有两个弧形调节槽，所述弧形调节槽内通过连接螺钉连接顶紧气缸，所述顶紧气缸的伸缩端上转动连接支撑滚珠；四爪气动卡盘，所述四爪气动卡盘的四个爪上均设置有柔性夹持指。优化了传统的圆形产品抛光打磨用机器人手爪，使其更加柔性和稳定，能兼容更多规格的产品，有效地克服了因为此类产品常见的尺寸误差而导致抛光不良等问题。同时结构上设计简单巧妙，有效降低了成本。有效降低了成本。有效降低了成本。


技术研发人员：李佳 李剑芸 黄承成 范朱龙 吕永根
受保护的技术使用者：上海枫讯工业智能科技有限公司
技术研发日：2021.10.13
技术公布日：2022/3/8