摄像机承载装置及其控制方法与流程

1.本发明涉及影像设备技术领域，具体的涉及摄像机承载装置及其控制方法。


背景技术：

2.在广播电视行业，有一种拍摄需求，是摄像机在垂直高度上，实现平稳上升或者下降，保证上升或者下降过程，全程画面可以作为播出画面使用，不允许抖动，摇摆等影响拍摄效果的现象发生。这就需要一种摄像机承载装置来实现这一功能。
3.现有技术中，通常升降部分的机械结构，主要采用丝杆实现。一般都会做成多级丝杆，这样的结构，升降高度，取决于丝杆的奇数，和丝杆长度，升降速度，取决于电机转速和丝杆螺距。而实际生产加工中，丝杆越长，加工难度越大，并且电机的转速也有限，突破升降高度和升降速度，单纯用更高的生产工艺、用更高速的驱动电机已不现实，需要一种更优的结构设计。
4.有鉴于此，特提出本发明。


技术实现要素：

5.为了解决了上述技术问题，本发明提出了摄像机承载装置及其控制方法，具体技术方案如下：
6.摄像机承载装置，包括：
7.升降臂组件；
8.以及云台，安装在所述升降臂组件的升降端，用于承托摄像机；
9.所述升降臂组件包括内部具有中空升降通道的固定臂和多级升降臂，所述的固定臂固定设置，所述升降臂与固定臂之间以及各级升降臂之间可升降滑动的套设；
10.所述升降臂组件还包括升降钢缆机构和联动钢缆机构，所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过升降钢缆机构传动连接，通过升降钢缆机构带动升降臂进行升降；所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过联动钢缆机构传动连接，通过联动钢缆机构实现各级升降臂的同步升降。
11.作为本发明的可选实施方式，所述升降臂包括初级升降臂、中间级升降臂和末级升降臂，所述初级升降臂可升降滑动的套设在所述固定臂的中空升降通道内，所述末级升降臂位于最上端用于安装所述云台，多级所述中间级升降臂可升降滑动的套设在所述初级升降臂和末级升降臂之间；
12.所述的升降钢缆机构包括拉出钢缆机构，所述的拉出钢缆机构包括拉出钢缆、设置在所述末级升降臂的下端的第一滑轮、设置在所述固定臂的上端的第二滑轮以及设置在所述初级升降臂和中间级升降臂的上端和下端的第三滑轮，所述拉出钢缆的一端固定在末级升降臂的上端，另一端由末级升降臂的上端向下延伸绕过第一滑轮，再向上延伸绕过中间级升降臂上端的第三滑轮，再向下延伸绕过中间级升降臂下端的第三滑轮，循环往复绕过所有中间级升降臂以及初级升降臂上下两端的第三滑轮后，最后绕过所述固定臂上端的
第二滑轮向下延伸连接驱动部件。
13.作为本发明的可选实施方式，所述的升降钢缆机构包括拉回钢缆机构，所述拉回钢缆机构包括拉回钢缆、设置在固定臂下端的第四滑轮和设置在初级升降臂下端的第五滑轮，所述拉回钢缆的一端固定在所述初级升降臂上，另一端向下延伸绕过一级第四滑轮，再向上延伸绕过一级第五滑轮，再向下延伸绕过二级第四滑轮，再向上延伸绕过二级第五滑轮，
……
，循环往复至再向下延伸绕过n级第四滑轮，再向上延伸绕过n级第五滑轮后向下延伸连接驱动部件；所述第四滑轮和第五滑轮的总数等于升降臂的总级数-1。
14.作为本发明的可选实施方式，所述固定臂的下端还设置第六滑轮和第七滑轮，所述拉出钢缆绕过所述固定臂上端的第二滑轮向下延伸绕过所述第六滑轮后连接驱动部件，所述拉回钢缆向上延伸绕过n级第五滑轮后向下延伸绕过所述第七滑轮后连接驱动部件。
15.作为本发明的可选实施方式，所述的驱动部件包括驱动电机和与驱动电机的电机轴连接的驱动辊，所述拉出钢缆和所述拉回钢缆的另一端分别固定连接在所述驱动辊的两端，且所述拉出钢缆与所述拉回钢缆在所述驱动辊上的绕线方向相反。
16.作为本发明的可选实施方式，所述的联动钢缆机构包括联动钢缆和第八滑轮，所述初级升降臂和中间级升降臂的下端分别设置所述第八滑轮，相邻两级升降臂之间通过联动钢缆连接，联动钢缆的一端连接上一级升降臂的中部，另一端向下延伸绕过第八滑轮向上延伸连接下一级升降臂的下部。
17.作为本发明的可选实施方式，所述的拉出钢缆机构和拉回钢缆机构设置在所述升降臂组件的两个相邻侧，所述的联动钢缆机构设置在所述升降臂组件与所述拉出钢缆机构或者所述拉回钢缆机构相对侧。
18.作为本发明的可选实施方式，所述初级升降臂偏心套设在固定臂内的中空升降通道内，下一级所述中间级升降臂偏心套设在上一级所述中间级升降臂的中空升降通道内，末级升降臂偏心套设在上一级所述中间级升降臂的中空升降通道内，且均朝向未设置所述拉出钢缆机构、拉回钢缆机构、联动钢缆机构的一侧偏移。
19.本发明同时提供了摄像机承载装置的控制方法，包括：
20.控制所述升降钢缆机构执行第一动作，所述升降钢缆机构带动升降臂上升；
21.控制所述升降钢缆机构执行第二动作，所述升降钢缆机构带动升降臂下降；
22.在所述升降臂上升或者下降的过程中，所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过联动钢缆机构实现各级升降臂的同步升降。
23.作为本发明的可选实施方式，所述的控制方法，包括：
24.控制所述驱动电机正向转动，驱动电机带动驱动辊收卷所述拉出钢缆，所述拉出钢缆被收卷收紧的过程中将各级所述升降臂同步拉出，所述拉回钢缆被释放，实现升降臂组件的上升；
25.控制所述驱动电机反向转动，驱动电机带动驱动辊收卷所述拉回钢缆，所述拉回钢缆被收卷收紧的过程中将各级所述升降臂同步拉回，所述拉出钢缆被释放，实现升降臂组件的下降。
26.与现有技术相比，本发明的有益效果：
27.本发明的摄像机承载装置通过升降臂组件带动云台进行升降运动，从而实现安装在云台上的摄像机的升降拍摄要求，本发明创造性的采用升降钢缆机构作为升降臂的传动
机构，只需要通过拉动钢缆即可实现升降臂的升降运动，钢缆机构传动连接方式简单而且稳定。因此，只要选取满足强度要求的钢缆就可以可适用于更多级的升降运动，满足摄像机拍摄的更大范围的升降要求。而现有采用丝杆的方式驱动升降臂组件升降，由于每级丝杆，都需要更粗的丝杆和细的丝杆做套接，加工难度极大，所以常见的丝杆结构，升降级数都在三级左右。
28.本发明同时采用联动钢缆机构将各级升降臂进行传动连接，实现了各级升降臂在升降过程中同步运动，各级升降臂同时受力，而非一级带动一级的逐级传动，逐级传动随着级数的增加会导致初始一级受力逐渐增加，对于初始级升降臂以及驱动部件的装配、强度以及动力都会有所要求，本发明通过联动钢缆机构带动各级升降臂同步运动进行升降，各级受力均衡，避免受力集中，整个升降臂组件升降更加稳定。本发明采用联动钢缆机构，在升降速度上完全取决于电机的转速，而同样结构下，由于丝杆的转速，需要等效成丝杆螺距，才能影响升降速度，明显的在电机转速一定的条件下，联动钢缆机构更容易实现高速，并比丝杆方式，要快的多。
29.因此，本发明的摄像机承载装置通过升降钢缆机构带动升降臂进行升降，通过联动钢缆机构实现各级升降臂的同步升降，可以进行更多级的传动，更大范围的升降；而且，升降速度更快，升降过程更加稳定可靠。
附图说明：
30.图1本发明摄像机承载装置的升降钢缆机构的原理示意；
31.图2本发明摄像机承载装置的拉回钢缆机构的展开原理示意图；
32.图3本发明摄像机承载装置的联动钢缆机构的原理示意图；
33.图4本发明摄像机承载装置的升降臂组件缩回状态示意图；
34.图5本发明摄像机承载装置的升降臂组件缩回状态示意图；
35.图6本发明摄像机承载装置的升降臂组件伸出状态示意图；
36.图7本发明摄像机承载装置使用状态下的立体结构示意图一；
37.图8本发明摄像机承载装置使用状态下的立体结构示意图二(去除固定臂)；
38.图9本发明摄像机承载装置使用状态下的立体结构示意图三(去除固定臂)；
39.图10本发明实施例的摄像机轨道机器人的立体结构示意图。
具体实施方式
40.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
41.因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。
43.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一
个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
44.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
45.参见图1-图4所示，本实施例提供的摄像机承载装置的原理示意图，本实施例的摄像机承载装置包括：
46.升降臂组件；
47.以及云台，安装在所述升降臂组件的升降端，用于承托摄像机；
48.所述升降臂组件包括内部具有中空升降通道的固定臂201和多级升降臂(202、203、204)，所述的固定臂201固定设置，所述升降臂(202、203、204)与固定臂201之间以及各级升降臂(202、203、204)之间可升降滑动的套设；
49.所述升降臂组件还包括升降钢缆机构和联动钢缆机构，所述的固定臂201与升降臂(202、203、204)之间以及多级升降臂(202、203、204)之间通过升降钢缆机构传动连接，通过升降钢缆机构带动升降臂进行升降；所述的固定臂201与升降臂(202、203、204)之间以及多级升降臂(202、203、204)之间通过联动钢缆机构传动连接，通过联动钢缆机构实现各级升降臂的同步升降。
50.本实施例的摄像机承载装置通过升降臂组件带动云台进行升降运动，从而实现安装在云台上的摄像机的升降拍摄要求，本实施例创造性的采用升降钢缆机构作为升降臂的传动机构，只需要通过拉动钢缆即可实现升降臂的升降运动，钢缆机构传动连接方式简单而且稳定，本实施例图中以六级传动(传动的级数＝固定臂数+升降臂数)进行示例，因此，只要选取满足强度要求的钢缆就可以可适用于更多级的升降运动，满足摄像机拍摄的更大范围的升降要求。而现有采用丝杆的方式驱动升降臂组件升降，由于每级丝杆，都需要更粗的丝杆和细的丝杆做套接，加工难度极大，所以常见的丝杆结构，升降级数都在3级左右。
51.本实施例同时采用联动钢缆机构将各级升降臂(202、203、204)进行传动连接，实现了各级升降臂(202、203、204)在升降过程中同步运动，各级升降臂(202、203、204)同时受力，而非一级带动一级的逐级传动，逐级传动随着级数的增加会导致初始一级受力逐渐增加，对于初始级升降臂以及驱动部件的装配、强度以及动力都会有所要求，本实施例通过联动钢缆机构带动各级升降臂(202、203、204)同步运动进行升降，各级受力均衡，避免受力集中，整个升降臂组件升降更加稳定。本发明采用联动钢缆机构，在升降速度上，完全取决于电机的转速，而同样结构下，由于丝杆的转速，需要等效成丝杆螺距，才能影响升降速度，明显的在电机转速一定的条件下，联动钢缆机构更容易实现高速，并比丝杆方式，要快的多。
52.本实施例的升降臂组件由于采用升降钢缆机构和联动钢缆机构，其升降高度，取决于钢缆长度和升降臂高度，钢缆长度可以轻松达到百米，升降臂也容易达到十几米，可以有更高的高度。
53.并且，采用升降钢缆机构和联动钢缆机构，可以轻松实现多级联动如5级、6级、7级等等，都很容易实现，而采用丝杆的方式，由于每级丝杆，都需要更粗的丝杆和细的丝杆做
套接，加工难度极大，所以常见的丝杆结构，升降级数都在3级左右。
54.本实施例的升降臂组件由于采用升降钢缆机构和联动钢缆机构，在升降速度上，完全取决于电机的转速，而同样结构下，由于丝杆的转速，需要等效成丝杆螺距，才能影响升降速度，明显的在电机转速一定的条件下，升降钢缆机构要更容易实现高速，并比丝杆方式，要快的多。
55.因此，本实施例的摄像机承载装置通过升降钢缆机构带动升降臂进行升降，通过联动钢缆机构实现各级升降臂的同步升降，可以进行更多级的传动，更大范围的升降；而且，升降速度更快，升降过程更加稳定可靠。
56.进一步地，参见图1所示，本实施例所述升降臂包括初级升降臂202、中间级升降臂203和末级升降臂204，所述初级升降臂202可升降滑动的套设在所述固定臂201的中空升降通道内，所述末级升降臂204位于最上端用于安装所述云台，多级所述中间级升降臂203可升降滑动的套设在所述初级升降臂202和末级升降臂204之间。
57.本实施例所述的升降钢缆机构包括拉出钢缆机构，所述的拉出钢缆机构包括拉出钢缆205、设置在所述末级升降臂204的下端的第一滑轮206、设置在所述固定臂201的上端的第二滑轮207以及设置在所述初级升降臂202和中间级升降臂203的上端和下端的第三滑轮208，所述拉出钢缆205的一端固定在末级升降臂204的上端，另一端由末级升降臂204的上端向下延伸绕过第一滑轮206，再向上延伸绕过中间级升降臂203上端的第三滑轮208，再向下延伸绕过中间级升降臂203下端的第三滑轮208，循环往复绕过所有中间级升降臂203以及初级升降臂202上下两端的第三滑轮208后，最后绕过所述固定臂201上端的第二滑轮207向下延伸连接驱动部件。
58.本实施例的拉出钢缆机构用于将升降臂拉出，通过驱动部件拉动所述拉出钢缆205，拉出钢缆205被驱动部件下拉并收卷，升降臂之间以及升降臂与固定臂之间的拉出钢缆205逐渐缩短，升降臂在拉出钢缆205的拉动下被拉出，实现了升降臂的上升。另外，在升降臂被完全拉出后，驱动部件需保持拉出钢缆205处于固定状态，或者将拉出钢缆205锁定，从而使得升降臂保持当前的升降高度不变，以满足摄像机的拍摄要求。
59.参见图1及图2所示，本实施例所述的升降钢缆机构包括拉回钢缆机构，所述拉回钢缆机构包括拉回钢缆209、设置在固定臂201下端的第四滑轮210和设置在初级升降臂202下端的第五滑轮211，所述拉回钢缆209的一端固定在所述初级升降臂202上，另一端向下延伸绕过一级第四滑轮210-1，再向上延伸绕过一级第五滑轮211-1，再向下延伸绕过二级第四滑轮210-2，再向上延伸绕过二级第五滑轮211-2，
……
，循环往复至再向下延伸绕过n级第四滑轮，再向上延伸绕过n级第五滑轮后向下延伸连接驱动部件；所述第四滑轮210和第五滑轮211的总数等于升降臂的总级数-1。图1及2中，拉回钢缆209的a端连接在初级升降臂202上，b端连接驱动部件。
60.本实施例的拉回钢缆机构只需要连接在初级升降臂202即可，在拉回时需要首先释放拉出钢缆205，驱动部件拉动拉回钢缆209，初级升降臂202在下降的过程中，拉出钢缆205被同步释放，各级升降部件会同步下降，实现升降臂的下降。
61.本实施例的图2是针对图1中s处的拉回钢缆机构的平面展开图，拉出钢缆机构在拉出过程中，拉出钢缆205的收卷长度应该与拉回钢缆209释放的长度相等，拉回钢缆机构在拉回过程中，拉回钢缆209的收卷长度应该与拉出钢缆205释放的长度相等，而本实施例
的拉回钢缆209只连接在初级升降臂202上，因此为了满足拉回钢缆209的长度要求，本实施例通过将拉回钢缆209在第四滑轮210和第五滑轮211来回环绕达到长度要求后，再与初级升降臂202固定连接。
62.另外，由于受限于升降臂内部的安装空间，当拉回钢缆机构的需要用到的滑轮级数较多时，可将第四滑轮210、第五滑轮211分别布置在升降臂的两个侧面，拉回钢缆209也依次绕设在两个侧面上的第四滑轮210、第五滑轮211，通过将第四滑轮210或者第五滑轮211倾斜，可以将拉回钢缆209由一个侧面引导至另一个侧面上，从而可以减小固定臂201的整体尺寸。
63.参见图1所示，本实施例所述固定臂201的下端还设置第六滑轮212和第七滑轮213，所述拉出钢缆204绕过所述固定臂201上端的第二滑轮207向下延伸绕过所述第六滑轮212后连接驱动部件，所述拉回钢缆209向上延伸绕过n级第五滑轮211后向下延伸绕过所述第七滑轮213后连接驱动部件。
64.本实施例的拉出钢缆204与拉回钢缆209可连接至不同的驱动部件，也可连接至同一驱动部件，当由同一驱动部件驱动时，参见图6、图7及图8所示，所述的驱动部件包括驱动电机216和与驱动电机216的电机轴连接的驱动辊217，所述拉出钢缆205和所述拉回钢缆209的另一端分别固定连接在所述驱动辊217的两端，且所述拉出钢缆205与所述拉回钢缆209在所述驱动辊217上的绕线方向相反。这样，当控制所述驱动电机216正向转动，驱动电机216带动驱动辊217收卷所述拉出钢缆205，所述拉出钢缆205被收卷收紧的过程中将各级所述升降臂同步拉出，所述拉回钢缆209被释放，实现升降臂组件的上升；控制所述驱动电机216反向转动，驱动电机216带动驱动辊217收卷所述拉回钢缆209，所述拉回钢缆209被收卷收紧的过程中将各级所述升降臂同步拉回，所述拉出钢缆205被释放，实现升降臂组件的下降。
65.需要说明的是，本实施例的图5-图8所示的为本实施例摄像机承载装置的结构示意图，但是图5-图8所示的摄像机承载装置为四级传动，与图1-图4中原理图中的六级传动，区别仅在于传动级数的不同。
66.参见图3所示，本实施例所述的联动钢缆机构包括联动钢缆214和第八滑轮215，所述初级升降臂202和中间级升降臂203的下端分别设置所述第八滑轮215，相邻两级升降臂之间通过联动钢缆214连接，联动钢缆214的一端连接上一级升降臂的中部，另一端向下延伸绕过第八滑轮215向上延伸连接下一级升降臂的下部。
67.本实施例的联动钢缆214实现了相邻两级升降臂之间的两两联动，在升降臂拉出和拉回的过程中，各级升降臂在联动钢缆机构的带动下同步上升或者下降。
68.作为本实施例的可选实施方式，本实施例所述的拉出钢缆机构和拉回钢缆机构设置在所述升降臂组件的两个相邻侧，所述的联动钢缆机构设置在所述升降臂组件与所述拉出钢缆机构或者所述拉回钢缆机构相对侧，这主要取决于升降臂组件内部的空间，可根据内部的空间进行布置所述拉出钢缆机构、拉回钢缆机构以及联动钢缆机构。
69.本实施例所述初级升降臂202偏心套设在固定臂201内的中空升降通道内，下一级所述中间级升降臂203偏心套设在上一级所述中间级升降臂203的中空升降通道内，末级升降臂204偏心套设在上一级所述中间级升降臂203的中空升降通道内，且均朝向未设置所述拉出钢缆机构、拉回钢缆机构、联动钢缆机构的一侧偏移。因此，本实施例根据升降臂组件
内部设置拉出钢缆机构、拉回钢缆机构、联动钢缆机构的实际情况，将升降臂进行偏心设置，以减小升降臂组件的整体尺寸，整体结构更加的紧凑。
70.本实施例的摄像机承载装置可以进行正装和倒装，正装即将升降臂组件竖直放置，升降臂组件的固定臂201固定在位于地面上的支撑部件上；倒装即将升降臂组件倒置，升降臂组件的固定臂201固定在位于悬空地面上方的支撑部件上，如房顶上。
71.参见图10所示，本实施例的摄像机承载装置具体为摄像机轨道机器人，包括轨道100、摄像车400、升降柱200及云台300，所述的摄像车400设置在轨道100上可沿轨道往复运动，所述的升降柱200设置在摄像车400上，可进行升降运动，所述的云台300设置在升降柱200的上端，所述的摄像机500安装在云台300上。
72.本实施例同时提供所述摄像机承载装置的控制方法，包括：
73.控制所述升降钢缆机构执行第一动作，所述升降钢缆机构带动升降臂上升；
74.控制所述升降钢缆机构执行第二动作，所述升降钢缆机构带动升降臂下降；
75.在所述升降臂上升或者下降的过程中，所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过联动钢缆机构实现各级升降臂的同步升降。
76.进一步地，本实施例所述的控制方法，包括：
77.控制所述驱动电机正向转动，驱动电机带动驱动辊收卷所述拉出钢缆，所述拉出钢缆被收卷收紧的过程中将各级所述升降臂同步拉出，所述拉回钢缆被释放，实现升降臂组件的上升；
78.控制所述驱动电机反向转动，驱动电机带动驱动辊收卷所述拉回钢缆，所述拉回钢缆被收卷收紧的过程中将各级所述升降臂同步拉回，所述拉出钢缆被释放，实现升降臂组件的下降。
79.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序被执行时，实现所述摄像机承载装置的控制方法。
80.本实施例所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
81.本实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行所述摄像机承载装置的控制方法。
82.电子设备以通用计算设备的形式表现。其中处理器可以是一个，也可以是多个并且协同工作。本发明也不排除进行分布式处理，即处理器可以分散在不同的实体设备中。本发明的电子设备并不限于单一实体，也可以是多个实体设备的总和。
83.所述存储器存储有计算机可执行程序，通常是机器可读的代码。所述计算机可读程序可以被所述处理器执行，以使得电子设备能够执行本发明的方法，或者方法中的至少部分步骤。
84.所述存储器包括易失性存储器，例如随机存取存储单元(ram)和/或高速缓存存储
单元，还可以是非易失性存储器，如只读存储单元(rom)。
85.应当理解，本发明的电子设备中还可以包括上述示例中未示出的元件或组件。例如，有些电子设备中还包括有显示屏等显示单元，有些电子设备还包括人机交互元件，例如按扭、键盘等。只要该电子设备能够执行存储器中的计算机可读程序以实现本发明方法或方法的至少部分步骤，均可认为是本发明所涵盖的电子设备。通过以上对实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明可以由能够执行特定计算机程序的硬件来实现，例如本发明的系统，以及系统中包含的电子处理单元、服务器、客户端、手机、控制单元、处理器等。本发明也可以由执行本发明的方法的计算机软件来实现，例如由微处理器、电子控制单元，客户端、服务器端等执行的控制软件来实现。但需要说明的是，执行本发明的方法的计算机软件并不限于由一个或特定个的硬件实体中执行，其也可以是由不特定具体硬件的以分布式的方式来实现。对于计算机软件，软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，也可以分布式存储于网络上，只要其能使得电子设备执行根据本发明的方法。
86.以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：
1.摄像机承载装置，其特征在于，包括：升降臂组件；以及云台，安装在所述升降臂组件的升降端，用于承托摄像机；所述升降臂组件包括内部具有中空升降通道的固定臂和多级升降臂，所述的固定臂固定设置，所述升降臂与固定臂之间以及各级升降臂之间可升降滑动的套设；所述升降臂组件还包括升降钢缆机构和联动钢缆机构，所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过升降钢缆机构传动连接，通过升降钢缆机构带动升降臂进行升降；所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过联动钢缆机构传动连接，通过联动钢缆机构实现各级升降臂的同步升降。2.根据权利要求1所述的摄像机承载装置，其特征在于，所述升降臂包括初级升降臂、中间级升降臂和末级升降臂，所述初级升降臂可升降滑动的套设在所述固定臂的中空升降通道内，所述末级升降臂位于最上端用于安装所述云台，多级所述中间级升降臂可升降滑动的套设在所述初级升降臂和末级升降臂之间；所述的升降钢缆机构包括拉出钢缆机构，所述的拉出钢缆机构包括拉出钢缆、设置在所述末级升降臂的下端的第一滑轮、设置在所述固定臂的上端的第二滑轮以及设置在所述初级升降臂和中间级升降臂的上端和下端的第三滑轮，所述拉出钢缆的一端固定在末级升降臂的上端，另一端由末级升降臂的上端向下延伸绕过第一滑轮，再向上延伸绕过中间级升降臂上端的第三滑轮，再向下延伸绕过中间级升降臂下端的第三滑轮，循环往复绕过所有中间级升降臂以及初级升降臂上下两端的第三滑轮后，最后绕过所述固定臂上端的第二滑轮向下延伸连接驱动部件。3.根据权利要求2所述的摄像机承载装置，其特征在于，所述的升降钢缆机构包括拉回钢缆机构，所述拉回钢缆机构包括拉回钢缆、设置在固定臂下端的第四滑轮和设置在初级升降臂下端的第五滑轮，所述拉回钢缆的一端固定在所述初级升降臂上，另一端向下延伸绕过一级第四滑轮，再向上延伸绕过一级第五滑轮，再向下延伸绕过二级第四滑轮，再向上延伸绕过二级第五滑轮，
……
，循环往复至再向下延伸绕过n级第四滑轮，再向上延伸绕过n级第五滑轮后向下延伸连接驱动部件；所述第四滑轮和第五滑轮的总数等于升降臂的总级数-1。4.根据权利要求3所述的摄像机承载装置，其特征在于，所述固定臂的下端还设置第六滑轮和第七滑轮，所述拉出钢缆绕过所述固定臂上端的第二滑轮向下延伸绕过所述第六滑轮后连接驱动部件，所述拉回钢缆向上延伸绕过n级第五滑轮后向下延伸绕过所述第七滑轮后连接驱动部件。5.根据权利要求4所述的摄像机承载装置，其特征在于，所述的驱动部件包括驱动电机和与驱动电机的电机轴连接的驱动辊，所述拉出钢缆和所述拉回钢缆的另一端分别固定连接在所述驱动辊的两端，且所述拉出钢缆与所述拉回钢缆在所述驱动辊上的绕线方向相反。6.根据权利要求3所述的摄像机承载装置，其特征在于，所述的联动钢缆机构包括联动钢缆和第八滑轮，所述初级升降臂和中间级升降臂的下端分别设置所述第八滑轮，相邻两级升降臂之间通过联动钢缆连接，联动钢缆的一端连接上一级升降臂的中部，另一端向下延伸绕过第八滑轮向上延伸连接下一级升降臂的下部。
7.根据权利要求6所述的摄像机承载装置，其特征在于，所述的拉出钢缆机构和拉回钢缆机构设置在所述升降臂组件的两个相邻侧，所述的联动钢缆机构设置在所述升降臂组件与所述拉出钢缆机构或者所述拉回钢缆机构相对侧。8.根据权利要求6所述的摄像机承载装置，其特征在于，所述初级升降臂偏心套设在固定臂内的中空升降通道内，下一级所述中间级升降臂偏心套设在上一级所述中间级升降臂的中空升降通道内，末级升降臂偏心套设在上一级所述中间级升降臂的中空升降通道内，且均朝向未设置所述拉出钢缆机构、拉回钢缆机构、联动钢缆机构的一侧偏移。9.如权利要求1-8任意一项所述摄像机承载装置的控制方法，其特征在于，包括：控制所述升降钢缆机构执行第一动作，所述升降钢缆机构带动升降臂上升；控制所述升降钢缆机构执行第二动作，所述升降钢缆机构带动升降臂下降；在所述升降臂上升或者下降的过程中，所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过联动钢缆机构实现各级升降臂的同步升降。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，包括：控制所述驱动电机正向转动，驱动电机带动驱动辊收卷所述拉出钢缆，所述拉出钢缆被收卷收紧的过程中将各级所述升降臂同步拉出，所述拉回钢缆被释放，实现升降臂组件的上升；控制所述驱动电机反向转动，驱动电机带动驱动辊收卷所述拉回钢缆，所述拉回钢缆被收卷收紧的过程中将各级所述升降臂同步拉回，所述拉出钢缆被释放，实现升降臂组件的下降。

技术总结
本发明涉及摄像机承载装置及其控制方法，摄像机承载装置包括：升降臂组件；以及云台，安装在所述升降臂组件的升降端，用于承托摄像机；所述升降臂组件包括内部具有中空升降通道的固定臂和多级升降臂，所述的固定臂固定设置，所述升降臂与固定臂之间以及各级升降臂之间可升降滑动的套设；所述升降臂组件还包括升降钢缆机构和联动钢缆机构，所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过升降钢缆机构传动连接，通过升降钢缆机构带动升降臂进行升降；所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过联动钢缆机构传动连接，通过联动钢缆机构实现各级升降臂的同步升降。本发明的摄像机承载装置可进行更多级的传动，更大范围的升降，更加稳定可靠。更加稳定可靠。更加稳定可靠。


技术研发人员：郑彦维
受保护的技术使用者：北京注色影视科技有限公司
技术研发日：2021.12.12
技术公布日：2022/3/8