一种行星谐波复合减速器的制作方法

1.本发明属于减速器领域，具体涉及一种行星谐波复合减速器。


背景技术：

2.谐波减速器比起传统的减速器具有精度高、扭矩大、减速比大、结构简单等优势，随着技术的发展，迫切需要一种体积变化不大，但是减速比可以显著增减的减速器，在此背景下，一种行星谐波复合减速器也是当前的一大热门。
3.现有的一些行星谐波减速器虽然增加了减速比，但在轴线方向长度较大，在实际运用如机器人关节中，需要的是轴向长度更小的减速器。


技术实现要素：

4.为此，本发明提供一种行星谐波复合减速器，以解决现有技术中的问题。
5.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种行星谐波复合减速器，包括法兰盖主体，所述法兰盖主体的一侧外表面设置有第一钢轮，所述第一钢轮的一侧外表面设置有第二钢轮，所述第二钢轮的一侧外表面设置有底部法兰盖，所述第一钢轮的一侧内表面设置有柔轮，所述柔轮有第一柔轮外齿和第二柔轮外齿，所述第一柔轮外齿位于第二柔轮外齿的一侧，所述柔轮的一侧内表面设置有第二太阳轮，所述第二太阳轮内侧表面有第二太阳轮内齿，第二太阳轮内齿和行星轮齿合，所述行星轮的一侧内表面设置有行星架支撑轴，所述行星架支撑轴的一侧外表面设置有行星架，所述第一太阳轮的一侧外表面设置有轴承。
7.优选的，所述第一太阳轮与行星轮之间设置有第一连接槽，所述第一太阳轮与行星轮通过第一连接槽相齿合。
8.优选的，所述第二太阳轮与行星轮之间设置有第二连接槽，所述第二太阳轮与行星轮通过第二连接槽相齿合。
9.优选的，所述行星架支撑轴与行星轮之间设置有连接孔，所述行星架支撑轴的一侧内表面通过连接孔与行星轮的一侧外表面活动连接。
10.优选的，所述行星架支撑轴与行星架之间设置有固定块，所述行星架支撑轴的一侧外表面通过固定块与行星架的一侧外表面固定连接。
11.优选的，所述第二太阳轮与柔轮之间设置有第三连接槽，所述第二太阳轮与柔轮通过第三连接槽相齿合。
12.优选的，所述第一钢轮与法兰盖主体之间设置有第一连接块，所述第一钢轮的一侧外表面通过第一连接块与法兰盖主体的一侧外表面固定连接。
13.优选的，所述第二钢轮与底部法兰盖之间设置有第二连接块，所述第二钢轮的一侧外表面通过第二连接块与底部法兰盖的一侧外表面固定连接。
14.优选的，所述底部法兰盖与法兰盖主体之间设置有轴承，所述底部法兰盖的一侧外表面通过轴承与法兰盖主体的一侧外表面活动连接。
15.优选的，所述第一太阳轮同时也为输入轴，减速器运转时，若固定第一钢轮，则第二钢轮和柔轮联接件在一起为输出轴，若固定第二钢轮和和柔轮联接件，则第一钢轮为输出轴。
16.本发明具有如下优点：本技术方案提出的一种行星谐波复合减速器，由第一太阳轮、行星轮、行星架、第二太阳轮、柔轮组成第一级减速系统，其中第一太阳轮作为输入轴，和行星轮齿合，第二太阳轮为一个内齿轮；行星轮同时和第一太阳轮及第二太阳轮的内齿齿合；行星架用于安装行星轮；第一太阳轮、行星轮、行星架、第二太阳轮作为波发生器；第二太阳轮嵌入到柔轮中，行星轮和第二太阳轮齿合处有凸起，使得第二太阳轮和柔轮向外扩张变形，和第一钢轮齿合；波发生器和柔轮、第一钢轮、第二钢轮组成第二级减速系统，第一太阳轮、行星架、行星组成波发生器，行星架上和四个行星组装在一起，形成四处凸起，波发生器旋转时凸起部分挤压柔轮第一外齿轮，和第一钢轮在凸起处完全齿合；本发明中采用的四个行星轮不代表限制本发明行星轮数量，第二太阳轮嵌入在柔轮中，第二太阳轮内齿轮和行星轮齿合，嵌入式内齿轮的方式使内齿轮维护更加方便，同时也避免了直接在柔轮上同时加工内外齿轮，降低了加工难度，提高了柔轮的使用寿命，第二级减速系统中，柔轮外圈上下各有一圈外齿轮，分别为第一外齿轮和第二外齿轮，和柔轮齿合的是双钢轮结构，第一刚轮和柔轮第一外齿轮齿合，由于波发生器有四个行星轮形成的四处凸起，使得第一刚轮和柔轮第一外齿轮齿数差为4；第二刚轮和柔轮第二外齿轮齿合，两者齿数一样，起到联结作用，第一太阳轮同时也为输入轴，减速器运转时，若固定第一钢轮，则第二钢轮和柔轮联接件在一起为输出轴，若固定第二钢轮和和柔轮联接件，则第一钢轮为输出轴，第一钢轮和法兰盖主体固定联接在一起，第二钢轮和底部法兰盖固定联接在一起，法兰盖主体和底部法兰盖中有安装有轴承，共同支撑第一太阳轮，增大了现有谐波减速器的减速比，双钢轮结构使减速器轴向长度明显缩小。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
18.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
19.图1是本发明一种行星谐波复合减速器的爆炸示意图；
20.图2是本发明一种行星谐波复合减速器的平面结构图；
21.图3是本发明一种行星谐波复合减速器的整体示意图；
22.图4是本发明一种行星谐波复合减速器中第一级减速系统示意图；
23.图5是本发明一种行星谐波复合减速器中第二级减速系统示意图；
24.图6是本发明一种行星谐波复合减速器的侧视图。
25.图中：1、法兰盖主体；2、第一钢轮；3、第二钢轮；4、柔轮；5、第二太阳轮；6、行星轮；
7、行星架；8、第一太阳轮；9、轴承；10、底部法兰盖；11、第一柔轮外齿；12、第二柔轮外齿；13、第二太阳轮内齿；14、行星架支撑轴。
具体实施方式
26.下面将结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。
27.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
29.如图1-6：本发明提供的一种行星谐波复合减速器，包括法兰盖主体1，法兰盖主体1的一侧外表面设置有第一钢轮2，第一钢轮2的一侧外表面设置有第二钢轮3，第二钢轮3的一侧外表面设置有底部法兰盖10，第一钢轮2的一侧内表面设置有柔轮4，柔轮4有第一柔轮外齿11和第二柔轮外齿12，第一柔轮外齿11位于第二柔轮外齿12的一侧，柔轮4的一侧内表面设置有第二太阳轮5，第二太阳轮5内侧表面有第二太阳轮内齿13，第二太阳轮内齿13和行星轮6齿合，行星轮6的一侧内表面设置有行星架支撑轴14，行星架支撑轴14的一侧外表面设置有行星架7，第一太阳轮8的一侧外表面设置有轴承9，由第一太阳轮8、行星轮6、行星架7、第二太阳轮5、柔轮4组成第一级减速系统，其中第一太阳轮8作为输入轴，和行星轮6齿合，第二太阳轮5为一个内齿轮；行星轮6同时和第一太阳轮8及第二太阳轮5的内齿齿合。
30.进一步的，第一太阳轮8与行星轮6之间设置有第一连接槽，第一太阳轮8与行星轮6通过第一连接槽相齿合。
31.进一步的，第二太阳轮5与行星轮6之间设置有第二连接槽，第二太阳轮5与行星轮6通过第二连接槽相齿合。
32.进一步的，行星架支撑轴14与行星轮6之间设置有连接孔，行星架支撑轴14的一侧内表面通过连接孔与行星轮6的一侧外表面活动连接，第一太阳轮8、行星架7、行星组成波发生器，行星架7上和四个行星组装在一起，形成四处凸起，波发生器旋转时凸起部分挤压柔轮4第一外齿轮，和第一钢轮2在凸起处完全齿合。
33.进一步的，行星架支撑轴14与行星架7之间设置有固定块，行星架支撑轴14的一侧外表面通过固定块与行星架7的一侧外表面固定连接，行星架7用于安装行星轮6；第一太阳
轮8、行星轮6、行星架7、第二太阳轮5轮作为波发生器；第二太阳轮5嵌入到柔轮中，行星轮6和第二太阳轮5齿合处有凸起，使得第二太阳轮5和柔轮4向外扩张变形，和第一钢轮2齿合；波发生器和柔轮4、第一钢轮2、第二钢轮3组成第二级减速系统。
34.进一步的，第二太阳轮5与柔轮4之间设置有第三连接槽，第二太阳轮5与柔轮4通过第三连接槽相齿合，第二太阳轮5嵌入在柔轮4中，第二太阳轮5内齿轮和行星轮6齿合，嵌入式内齿轮的方式使内齿轮维护更加方便，同时也避免了直接在柔轮4上同时加工内外齿轮，降低了加工难度，提高了柔轮4的使用寿命。
35.进一步的，第一钢轮2与法兰盖主体1之间设置有第一连接块，第一钢轮2的一侧外表面通过第一连接块与法兰盖主体1的一侧外表面固定连接。
36.进一步的，第二钢轮3与底部法兰盖10之间设置有第二连接块，第二钢轮3的一侧外表面通过第二连接块与底部法兰盖10的一侧外表面固定连接。
37.进一步的，底部法兰盖10与法兰盖主体1之间设置有轴承9，底部法兰盖10的一侧外表面通过轴承9与法兰盖主体1的一侧外表面活动连接。
38.进一步的，第一太阳轮8同时也为输入轴，减速器运转时，若固定第一钢轮2，则第二钢轮3和柔轮4联接件在一起为输出轴，若固定第二钢轮3和和柔轮4联接件，则第一钢轮2为输出轴。
39.工作原理：在进行工作时，由第一太阳轮8、行星轮6、行星架7、第二太阳轮5、柔轮4组成第一级减速系统，其中第一太阳轮8作为输入轴，和行星轮6齿合，第二太阳轮5为一个内齿轮；行星轮6同时和第一太阳轮8及第二太阳轮5的内齿齿合；行星架7用于安装行星轮6；第一太阳轮8、行星轮7、行星架7、第二太阳轮5轮作为波发生器；第二太阳轮5嵌入到柔轮中，行星轮6和第二太阳轮5齿合处有凸起，使得第二太阳轮5和柔轮4向外扩张变形，和第一钢轮2齿合；波发生器和柔轮4、第一钢轮2、第二钢轮3组成第二级减速系统，第一太阳轮8、行星架7、行星组成波发生器，行星架7上和四个行星组装在一起，形成四处凸起，波发生器旋转时凸起部分挤压柔轮4第一外齿轮，和第一钢轮2在凸起处完全齿合；本发明中采用的四个行星轮6不代表限制本发明行星轮6数量，第二太阳轮5嵌入在柔轮4中，第二太阳轮5内齿轮和行星轮6齿合，嵌入式内齿轮的方式使内齿轮维护更加方便，同时也避免了直接在柔轮4上同时加工内外齿轮，降低了加工难度，提高了柔轮4的使用寿命，第二级减速系统中，柔轮4外圈上下各有一圈外齿轮，分别为第一外齿轮和第二外齿轮，和柔轮4齿合的是双钢轮结构，第一刚轮2和柔轮4第一外齿轮齿合，由于波发生器有四个行星轮6形成的四处凸起，使得第一刚轮2和柔轮4第一外齿轮齿数差为4；第二刚轮3和柔轮4第二外齿轮齿合，两者齿数一样，起到联结作用，第一太阳轮8同时也为输入轴，减速器运转时，若固定第一钢轮2，则第二钢轮3和柔轮4联接件在一起为输出轴，若固定第二钢轮3和和柔轮4联接件，则第一钢轮2为输出轴，第一钢轮2和法兰盖主体1固定联接在一起，第二钢轮3和底部法兰盖10固定联接在一起，法兰盖主体1和底部法兰盖10中有安装有轴承9，共同支撑第一太阳轮8，增大了现有谐波减速器的减速比，双钢轮结构使减速器轴向长度明显缩小。
40.本发明不局限于上述可选实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是落入本发明权利要求界定范围内的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。
41.需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一
个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
42.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种行星谐波复合减速器，包括法兰盖主体(1)，其特征在于：所述法兰盖主体(1)的一侧外表面设置有第一钢轮(2)，所述第一钢轮(2)的一侧外表面设置有第二钢轮(3)，所述第二钢轮(3)的一侧外表面设置有底部法兰盖(10)，所述第一钢轮(2)的一侧内表面设置有柔轮(4)，所述柔轮(4)有第一柔轮外齿(11)和第二柔轮外齿(12)，所述第一柔轮外齿(11)位于第二柔轮外齿(12)的一侧，所述柔轮(4)的一侧内表面设置有第二太阳轮(5)，所述第二太阳轮(5)内侧表面有第二太阳轮内齿(13)，第二太阳轮内齿(13)和行星轮(6)齿合，所述行星轮(6)的一侧内表面设置有行星架支撑轴(14)，所述行星架支撑轴(14)的一侧外表面设置有行星架(7)，所述第一太阳轮(8)的一侧外表面设置有轴承(9)。2.根据权利要求1所述的一种行星谐波复合减速器，其特征在于：所述第一太阳轮(8)与行星轮(6)之间设置有第一连接槽，所述第一太阳轮(8)与行星轮(6)通过第一连接槽相齿合。3.根据权利要求1所述的一种行星谐波复合减速器，其特征在于：所述第二太阳轮(5)与行星轮(6)之间设置有第二连接槽，所述第二太阳轮(5)与行星轮(6)通过第二连接槽相齿合。4.根据权利要求1所述的一种行星谐波复合减速器，其特征在于：所述行星架支撑轴(14)与行星轮(6)之间设置有连接孔，所述行星架支撑轴(14)的一侧内表面通过连接孔与行星轮(6)的一侧外表面活动连接。5.根据权利要求1所述一种行星谐波复合减速器，其特征在于：所述行星架支撑轴(14)与行星架(7)之间设置有固定块，所述行星架支撑轴(14)的一侧外表面通过固定块与行星架(7)的一侧外表面固定连接。6.根据权利要求1所述一种行星谐波复合减速器，其特征在于：所述第二太阳轮(5)与柔轮(4)之间设置有第三连接槽，所述第二太阳轮(5)与柔轮(4)通过第三连接槽相齿合。7.根据权利要求1所述一种行星谐波复合减速器，其特征在于：所述第一钢轮(2)与法兰盖主体(1)之间设置有第一连接块，所述第一钢轮(2)的一侧外表面通过第一连接块与法兰盖主体(1)的一侧外表面固定连接。8.根据权利要求1所述一种行星谐波复合减速器，其特征在于：所述第二钢轮(3)与底部法兰盖(10)之间设置有第二连接块，所述第二钢轮(3)的一侧外表面通过第二连接块与底部法兰盖(10)的一侧外表面固定连接。9.根据权利要求1所述一种行星谐波复合减速器，其特征在于：所述底部法兰盖(10)与法兰盖主体(1)之间设置有轴承(9)，所述底部法兰盖(10)的一侧外表面通过轴承(9)与法兰盖主体(1)的一侧外表面活动连接。10.根据权利要求1所述一种行星谐波复合减速器，其特征在于：所述第一太阳轮(8)同时也为输入轴，减速器运转时，若固定第一钢轮(2)，则第二钢轮(3)和柔轮(4)联接件在一起为输出轴，若固定第二钢轮(3)和和柔轮(4)联接件，则第一钢轮(2)为输出轴。

技术总结
本发明公开了一种行星谐波复合减速器，包括法兰盖主体，所述法兰盖主体的一侧外表面设置有第一钢轮。本发明所述的一种行星谐波复合减速器，由第一太阳轮、行星轮、行星架、第二太阳轮、柔轮组成第一级减速系统，其中第一太阳轮作为输入轴，第二太阳轮为一个内齿轮；行星轮同时和第一太阳轮及第二太阳轮的内齿齿合；行星架用于安装行星轮；第一太阳轮、行星轮、行星架、第二太阳轮作为波发生器；第二太阳轮嵌入到柔轮中，行星轮和第二太阳轮齿合处有凸起，使得第二太阳轮和柔轮向外扩张变形，和第一钢轮齿合；波发生器和柔轮、第一钢轮、第二钢轮组成第二级减速系统，增大了现有谐波减速器的减速比，双钢轮结构使减速器轴向长度明显缩小。小。小。


技术研发人员：鲜鳞波 刘超
受保护的技术使用者：苏州需要智能技术有限公司
技术研发日：2021.11.29
技术公布日：2022/3/8