一种基于全景视频的室内定位定姿方法及装置

1.本发明涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种基于全景视频的室内定位定姿方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.行人室内导航是导航定位的一个重要分支，现有的导航定位方法主要可分为以下三类，一是卫星定位导航(gnss)技术，但室内gnss信号缺失，基于gnss行人导航方法无法在室内使用；二是基于wifi、蓝牙、uwb等无线通信技术的室内导航定位，需要在室内布设相应设备，并且定位精度受环境影响较大，易受到干扰；三是基于惯性传感器(imu)的室内行人导航定位，但imu设备昂贵，且定位精度不稳定，因此无法在行人室内导航中运用。


技术实现要素：

3.有鉴于此，有必要提供一种基于全景视频的室内定位定姿方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中不能实现精确室内导航的问题。
4.为了解决上述问题，本发明提供一种基于全景视频的室内定位定姿方法，包括：
5.获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；
6.将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态；
7.根据所述位置和姿态进行定位定姿。
8.进一步地，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像，包括：
9.将所述全景影像按照柱面展开得到对应的柱面全景影像，将所述柱面全景影像按照设定规则划分为前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像。
10.进一步地，将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，包括：
11.构建柱面投影坐标系、球面投影坐标系、球面坐标系及球面图像坐标系；
12.在所述柱面鱼眼影像上任取一点投影至柱面投影坐标系得到柱面投影坐标，利用第一坐标转换公式将所述柱面投影坐标转换为在球面投影坐标系上的球面投影坐标；
13.利用第二坐标转换公式将所述球面投影坐标转换为在球面坐标系上的球坐标，利用第三坐标转换公式将所述球坐标转换为在球面坐标系上的直角坐标；
14.利用第四坐标转换公式将所述直角坐标转换为在球面图像坐标系上的图像坐标，根据所述图像坐标得到球面鱼眼影像。
15.进一步地，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态，包括：
16.对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像；
17.对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态。
18.进一步地，对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变
标定，得到标定后的球面鱼眼影像，包括：
19.利用kb模型对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像。
20.进一步地，对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态，包括：
21.利用orb-slam算法对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态。
22.进一步地，根据所述位置和姿态进行定位定姿之前，包括：
23.判断相邻航向角偏移是否超过设定阈值。
24.进一步地，根据所述位置和姿态进行定位定姿，包括：
25.当所述相邻航向角偏移没有超过设定阈值时，对所述前视角的空三位置和姿态，以及后视角的空三位置和姿态进行平差处理，得到平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态；
26.当所述相邻航向角偏移超过设定阈值时，对所述左视角的空三位置和姿态，以及右视角的空三位置和姿态进行平差处理，得到平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态。
27.本发明还提供了一种基于全景视频的室内定位定姿装置，包括数据获取模块、数据处理模块及定位定姿模块；
28.所述数据获取模块，用于获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；
29.所述数据处理模块，用于将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态；
30.所述定位定姿模块，用于根据所述位置和姿态进行定位定姿。
31.本发明还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述任一技术方案所述的基于全景视频的室内定位定姿方法。
32.采用上述实施例的有益效果是：本发明提供的基于全景视频的室内定位定姿方法，通过获取全景影像，根据全景影像得到柱面鱼眼影像，将柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，利用球面鱼眼影像确定位置和姿态，根据位置和姿态进行定位定姿，实现了精准室内导航。
附图说明
33.图1为本发明提供的基于全景视频的室内定位定姿装置的应用场景示意图；
34.图2为本发明提供的基于全景视频的室内定位定姿方法一实施例的流程示意图；
35.图3为本发明实施例中提供的全景相机示意图；
36.图4为本发明实施例中提供的柱面鱼眼影像示意图；
37.图5为本发明实施例中提供的前后左右视角划分规则的示意图；
38.图6为本发明实施例中提供的柱面投影坐标系和球面投影坐标系间的坐标转换示意图；
39.图7为本发明实施例中提供的球面坐标系的示意图；
40.图8为本发明实施例中提供的球面坐标系和球面图像坐标系间的坐标转换示意图；
41.图9为本发明实施例中提供的球面鱼眼影像示意图；
42.图10为本发明提供的基于全景视频的室内定位定姿装置一实施例的结构框图；
43.图11为本发明提供的电子设备一实施例的结构框图。
具体实施方式
44.下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
45.本发明提供了一种基于全景视频的室内定位定姿方法、装置及电子设备，以下分别进行详细说明。
46.图1为本发明提供的基于全景视频的室内定位定姿装置的应用场景示意图，该系统可以包括服务器100，服务器100中集成基于全景视频的室内定位定姿装置，如图1中的服务器。
47.本发明实施例中服务器100主要用于：
48.获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；
49.将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态；
50.根据所述位置和姿态进行定位定姿。
51.本发明实施例中，该服务器100可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，例如，本发明实施例中所描述的服务器100，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计算(cloud computing)的大量计算机或网络服务器构成。
52.可以理解的是，本发明实施例中所使用的终端200可以是既包括接收和发射硬件的设备，即具有能够在双向通信链路上，执行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备。具体的终端200可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑(personal digital assistant，pda)、移动手机、平板电脑、无线终端设备、通信设备、嵌入式设备等，本实施例不限定终端200的类型。
53.本领域技术人员可以理解，图1中示出的应用环境，仅仅是与本发明方案一种应用场景，并不构成对本发明方案应用场景的限定，其他的应用环境还可以包括比图1中所示更多或更少的终端，例如图1中仅示出2个终端，可以理解的，该基于全景视频的室内定位定姿装置还可以包括一个或多个其他终端，具体此处不作限定。
54.另外，参照图1所示，该基于全景视频的室内定位定姿装置还可以包括存储器300，用于存储数据，如全景影像、柱面投影坐标等数据。
55.需要说明的是，图1所示的基于全景视频的室内定位定姿装置的场景示意图仅仅是一个示例，本发明实施例描述的基于全景视频的室内定位定姿装置以及场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着基于全景视频的室内定位定姿装置的演变和新业务场
景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
56.本发明实施例提供了一种基于全景视频的室内定位定姿方法，其流程示意图，如图2所示，所述基于全景视频的室内定位定姿方法包括：
57.步骤s201、获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；
58.步骤s202、将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态；
59.步骤s203、根据所述位置和姿态进行定位定姿。
60.具体的,利用视频采集设备获取室内360度全景视频,容易理解的是所述视频采集设备可以为全景相机、手机摄像头等可以拍摄视频的设备，将所述视频采集设备放置于能够清晰拍摄到360度全景视频的高度。
61.一个具体的实施例中，利用全景相机实时采集室内360度全景视频，全景相机示意图，如图3所示，图3中全景零方向线作为基准，将全景相机安置于行人穿戴服装或者帽子上保证所处高度能够清晰拍摄到360度全景视频并将全景相机固定，全景相机的前后视鱼眼镜头与行人行走方向保持一致，行人行走速度不高于2m/s，采集的全景视频分辨率不低于4k，从而保证采集到的360度全景视频的清晰度，对全景视频中每帧全景影像进行筛选，剔除前后帧相似度大于99％的停留帧，连续去掉停留帧的时间间隔不超过0.5秒，得到无停留帧的全景影像，构建全景影像集，从全景影像集中获取全景影像。
62.需要说明的是，剔除停留帧能够减少数据集，加快数据处理过程，使得室内定位定姿具有实时性。
63.作为一个优选的实施例，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像，包括：
64.将所述全景影像按照柱面展开得到对应的柱面全景影像，将所述柱面全景影像按照设定规则划分为前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像。
65.一个具体的实施例中，将一帧全景影像按照柱面展开得到对应的柱面鱼眼影像，柱面鱼眼影像示意图，如图4所示，按照前后左右视角划分规则对该柱面鱼眼影像进行划分，前后左右视角划分规则的示意图，如图5所示，得到左视角180度的柱面鱼眼影像、前视角180度的柱面鱼眼影像、右视角180度的柱面鱼眼影像及后视角180度的柱面鱼眼影像，利用对全景影像集进行上述处理后得到的前后左右视角的柱面鱼眼影像构建柱面鱼眼影像集，构建柱面鱼眼影像集的作用是能够即时调取所需柱面鱼眼影像，加快数据处理过程。
66.作为一个优选的实施例，将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，包括：
67.构建柱面投影坐标系、球面投影坐标系、球面坐标系及球面图像坐标系；
68.在所述柱面鱼眼影像上任取一点投影至柱面投影坐标系得到柱面投影坐标，利用第一坐标转换公式将所述柱面投影坐标转换为在球面投影坐标系上的球面投影坐标；
69.利用第二坐标转换公式将所述球面投影坐标转换为在球面坐标系上的球坐标，利用第三坐标转换公式将所述球坐标转换为在球面坐标系上的直角坐标；
70.利用第四坐标转换公式将所述直角坐标转换为在球面图像坐标系上的图像坐标，根据所述图像坐标得到球面鱼眼影像。
71.一个具体的实施例中，柱面投影坐标系和球面投影坐标系间的坐标转换示意图，
如图6所示，图6中ioj为柱面投影坐标系，xoy为球面投影坐标系，在柱面鱼眼影像上任取一点p投影至柱面投影坐标系ioj得到柱面投影坐标(i,j),i＝1，...，r，j＝0，...，r,r为球的半径，第一坐标转换公式为
[0072][0073]
其中，(x,y)为球面投影坐标；
[0074]
将球面投影坐标转换为在球面坐标系上的球坐标，球面坐标系的示意图，如图7所示，第二坐标转换公式为
[0075][0076]
其中，为球坐标；
[0077]
将球坐标转换为直角坐标，第三坐标转换公式为
[0078][0079]
其中，(x,y,z)为直角坐标，r为球的半径；
[0080]
将在球面坐标系上的直角坐标转换为在球面图像坐标系上的图像坐标，球面坐标系和球面图像坐标系间的坐标转换示意图，如图8所示，图8中rowsocols为球面图像坐标系，第四坐标转换公式为
[0081][0082]
其中，(rows,cols)为图像坐标，height为球面鱼眼影像的高，width为球面鱼眼影
像的宽，r为球的半径；
[0083]
根据图像坐标得到球面鱼眼影像，球面鱼眼影像示意图，如图9所示。
[0084]
作为一个优选的实施例，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态，包括：
[0085]
对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像；
[0086]
对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态。
[0087]
需要说明的是，采用orb-slam算法对鱼眼影像进行空三处理要求为球面鱼眼影像，将柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，该算法能够更加准确的计算出位置和姿态，实现精准室内导航。
[0088]
作为一个优选的实施例，对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像，包括：
[0089]
利用kb模型对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像。
[0090]
需要说明的是，对柱面鱼眼影像进行畸变标定能够减少误差，避免影像处理过程中对影像造成的畸变，提高了定位定姿的精度。
[0091]
作为一个优选的实施例，对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态，包括：
[0092]
利用orb-slam算法对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态。
[0093]
一个具体的实施例中，前视角的空三位置为和姿态为后视角的空三位置为和姿态为左视角的空三位置为和姿态为右视角的空三位置为和姿态为
[0094]
作为一个优选的实施例，根据所述位置和姿态进行定位定姿之前，包括：
[0095]
判断相邻航向角偏移是否超过设定阈值。
[0096]
一个具体的实施例中，设定阈值为5度，设定此阈值符合生活实际，能够更精确地进行室内定位定姿。
[0097]
作为一个优选的实施例，根据所述位置和姿态进行定位定姿，包括：
[0098]
当所述相邻航向角偏移没有超过设定阈值时，对所述前视角的空三位置和姿态，以及后视角的空三位置和姿态进行平差处理，得到平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态；
[0099]
当所述相邻航向角偏移超过设定阈值时，对所述左视角的空三位置和姿态，以及
右视角的空三位置和姿态进行平差处理，得到平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态。
[0100]
一个具体的实施例中，当行人转弯的相邻航向角变化没有超过5度时，取前后视角的空三位置和姿态的平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态输出，对前后视角的空三位置和姿态进行平差处理的步骤如下：
[0101][0102]
其中，(x
′i，y
′i，z
′i)为前后视角的平差处理结果中的位置，(yaw
′i，pitch
′i，row
′i)为前后视角的平差处理结果中的姿态；
[0103]
当行人转弯的相邻航向角变化超过5度时，取左右视角的空三位置和姿态的平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态输出，对左右视角的空三位置和姿态进行平差处理的步骤如下：
[0104][0105]
其中，(x
″i，y
″i，z
″i)为左右视角的平差处理结果中的位置，(yaw
″i，pitch
″i，row
″i)为左右视角的平差处理结果中的姿态。
[0106]
本发明实施例提供了一种基于全景视频的室内定位定姿装置，其结构框图，如图10所示，所述基于全景视频的室内定位定姿装置包括数据获取模块1001、数据处理模块1002及定位定姿模块1003；
[0107]
所述数据获取模块1001，用于获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；
[0108]
所述数据处理模块1002，用于将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所
述球面鱼眼影像确定位置和姿态；
[0109]
所述定位定姿模块1003，用于根据所述位置和姿态进行定位定姿。
[0110]
如图11所示，上述基于全景视频的室内定位定姿方法，本发明还相应提供了一种电子设备，该电子设备可以是移动终端、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及服务器等计算设备。该电子设备包括处理器10、存储器20及显示器30。
[0111]
存储器20在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。存储器20在另一些实施例中也可以是计算机设备的外部存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器20还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器20用于存储安装于计算机设备的应用软件及各类数据，例如安装计算机设备的程序代码等。存储器20还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。在一实施例中，存储器20上存储有基于全景视频的室内定位定姿程序40，该基于全景视频的室内定位定姿程序40可被处理器10所执行，从而实现本发明各实施例的基于全景视频的室内定位定姿方法。
[0112]
处理器10在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit,cpu)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行基于全景视频的室内定位定姿程序等。
[0113]
显示器30在一些实施例中可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。显示器30用于显示在计算机设备的信息以及用于显示可视化的用户界面。计算机设备的部件10-30通过系统总线相互通信。
[0114]
在一实施例中，当处理器10执行存储器20中基于全景视频的室内定位定姿程序40时实现以下步骤：
[0115]
获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；
[0116]
将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态；
[0117]
根据所述位置和姿态进行定位定姿。
[0118]
本发明公开的一种基于全景视频的室内定位定姿方法、装置及电子设备，通过获取全景影像，根据全景影像得到柱面鱼眼影像，将柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，利用球面鱼眼影像确定位置和姿态，根据位置和姿态进行定位定姿，实现了精准室内导航。
[0119]
本技术方案通过实时采集的360度全景视频数据，并通过对全景影像进行处理，准确计算出位置和姿态数据，提高了行人室内导航计算的自主性和可靠性，同时也是一种新的行人室内导航方法。
[0120]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取
存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0121]
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，包括：获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态；根据所述位置和姿态进行定位定姿。2.根据权利要求1所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像，包括：将所述全景影像按照柱面展开得到对应的柱面全景影像，将所述柱面全景影像按照设定规则划分为前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像。3.根据权利要求1所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，包括：构建柱面投影坐标系、球面投影坐标系、球面坐标系及球面图像坐标系；在所述柱面鱼眼影像上任取一点投影至柱面投影坐标系得到柱面投影坐标，利用第一坐标转换公式将所述柱面投影坐标转换为在球面投影坐标系上的球面投影坐标；利用第二坐标转换公式将所述球面投影坐标转换为在球面坐标系上的球坐标，利用第三坐标转换公式将所述球坐标转换为在球面坐标系上的直角坐标；利用第四坐标转换公式将所述直角坐标转换为在球面图像坐标系上的图像坐标，根据所述图像坐标得到球面鱼眼影像。4.根据权利要求2所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态，包括：对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像；对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态。5.根据权利要求4所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像，包括：利用kb模型对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像。6.根据权利要求4所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态，包括：利用orb-slam算法对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态。7.根据权利要求4所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，根据所述位置和姿态进行定位定姿之前，包括：判断相邻航向角偏移是否超过设定阈值。8.根据权利要求7所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，根据所述位置和姿态进行定位定姿，包括：当所述相邻航向角偏移没有超过设定阈值时，对所述前视角的空三位置和姿态，以及
后视角的空三位置和姿态进行平差处理，得到平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态；当所述相邻航向角偏移超过设定阈值时，对所述左视角的空三位置和姿态，以及右视角的空三位置和姿态进行平差处理，得到平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态。9.一种基于全景视频的室内定位定姿装置，其特征在于，包括数据获取模块、数据处理模块及定位定姿模块；所述数据获取模块，用于获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；所述数据处理模块，用于将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态；所述定位定姿模块，用于根据所述位置和姿态进行定位定姿。10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8任一所述的基于全景视频的室内定位定姿方法。

技术总结
本发明涉及一种基于全景视频的室内定位定姿方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态；根据所述位置和姿态进行定位定姿。本发明提供的基于全景视频的室内定位定姿方法，实现了精准室内导航。实现了精准室内导航。实现了精准室内导航。


技术研发人员：郭君斌 于传强 李若亭 李游 孙晓艳 王俊提
受保护的技术使用者：中国人民解放军火箭军工程大学
技术研发日：2021.11.29
技术公布日：2022/3/8