用于检查货物中冻品的检查系统及检查方法与流程

1.本发明涉及一种检查系统及检查方法，尤其涉及一种能够准确识别货物中是否存在冻品的检查系统及检查方法。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，居民生活消费中购买的肉制品越来越多，肉品占食品的比重越来越高。目前部分肉制品的来源为进口，由于一些差异性的原因，不同国家出口的冷冻肉品价差明显，为了追求高额暴利，部分不法商贩利用各种手段走私冷冻肉品入境，破坏市场秩序、影响关税收入、增加食品危害，急需有效的查验装备和技术对冷冻肉品走私进行严厉的打击。
3.不法商贩常采用从设关口岸虚报、谎报、瞒报的方式走私冷冻肉品，或者在边贸互市交易中夹带、夹藏高价值冷冻肉品，或者从非设关港口偷运冷冻肉品。其中，采用从非设关港口偷运冷冻肉品，常采用大中型内河轮船和标准集装箱进行冷冻肉品的走私，这种走私方式较难查处，危害性较高。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种用于检查货物中冻品的检查系统及检查方法，能够方便快捷地对货物(例如轮船等移动设备上的货物)中是否存在冻品进行检查和识别。
5.根据本发明一个方面的实施例，提供一种用于检查货物中冻品的检查系统，包括：
6.第一驱动装置，安装在载体上，所述第一驱动装置包括第一支撑框架，所述第一支撑框架被构造成能够相对于所述载体绕相互垂直的第一轴线、第二轴线和第三轴线转动；
7.可见光采集装置，设置在所述第一支撑框架上，用于获取所述货物的可见光图像；
8.第二驱动装置，安装在所述第一支撑框架上，并包括第二支撑框架，所述第二支撑框架被构造成能够相对于所述第一支撑框架绕相互垂直的第四轴线和第五轴线转动；
9.红外探测仪，设置在所述第二支撑框架上，用于获取所述货物的红外图像；以及
10.控制装置，分别与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述可见光采集装置和所述红外探测仪通讯连接；
11.其中，所述控制装置被构造成：控制所述第一驱动装置的动作使得所述可见光采集装置对准所述货物，根据所述可见光图像控制所述第二驱动装置的动作使得所述红外探测仪对准所述货物以获取所述红外图像，以及基于所述红外图像确定所述货物中是否存在冻品。
12.根据本发明的一些实施例，所述第一驱动装置包括：
13.第一连接架，安装在所述载体上；
14.第一电机，安装在所述第一连接架上，所述第一电机的第一输出轴沿所述第一轴线延伸；
15.第二连接架，安装在所述第一输出轴，以随所述第一输出轴绕所述第一轴线转动；
16.第二电机，安装在所述第二连接架上，所述第二电机的第二输出轴沿所述第二轴线延伸；
17.第三连接架，安装在所述第二输出轴上，以随所述第二输出轴绕所述第二轴线转动；以及
18.第三电机，安装在所述第三连接架上，所述第三电机的第三输出轴沿所述第三轴线延伸，所述第一支撑框架安装在所述第三输出轴上。
19.根据本发明的一些实施例，所述第二驱动装置包括：
20.第四电机，安装在所述第一支撑框架上；
21.第一旋转平台，安装在所述第一支撑框架上，并在所述第四电机的驱动下绕所述第四轴线转动；以及
22.第五电机，安装在所述第一旋转平台上；以及
23.第二旋转平台，安装在所述第一旋转平台上，并且所述第二旋转平台在所述第五电机的驱动下绕所述第五轴线转动。
24.根据本发明的一些实施例，所述第一旋转平台的外缘设有齿圈，所述齿圈与设置在所述第四电机的第四输出轴上的齿轮啮合。
25.根据本发明的一些实施例，所述货物包括承载在轮船上的集装箱；
26.所述控制装置包括图像处理器，所述图像处理器被构造成将所述可见光图像分割成与所述集装箱的数量相对应的子可见光图像。
27.根据本发明的一些实施例，所述控制装置被构造成：根据所述子可见光图像，控制所述第二驱动装置使得所述红外探测仪对准各所述集装箱以获取所述红外图像。
28.根据本发明的一些实施例，所述图像处理器被构造成：根据所述红外图像生成表示集装箱表面温度分布的温度分布图像，并根据所述温度分布图像确定集装箱内是否存在冻品。
29.根据本发明的一些实施例，所述图像处理器被构造成：根据所述可见光图像和所述温度分布图像确定所述冻品在所述集装箱内的部位。
30.根据本发明的一些实施例，该冻品检查系统还包括测距装置，所述测距装置设置在所述第一支撑框架上，用于测量所述红外探测仪与集装箱之间的距离。
31.根据本发明的一些实施例，还包括温湿度计、太阳辐射电流计和风速计，用于获取集装箱周围环境的温度信号、湿度信号、太阳辐射强度信号和风速信号；
32.所述图像处理器被构造成：根据所述温度信号、所述湿度信号、所述太阳辐射强度信号和所述风速信号中的至少一种对由所述红外探测仪探测的红外信号进行修正。
33.根据本发明的一些实施例，该冻品检查系统还包括报警装置，所述报警装置被构造成在所述图像处理器确定所述集装箱内存在冻品的情况下发出警示信号。
34.根据本发明另一个方面的实施例，还提供一种货物中冻品的检查方法，包括：
35.利用可见光采集装置获取货物的可见光图像；
36.对所述可见光图像进行分割，得到所述货物的多个子区域的子可见光图像以及与多个所述子区域对应的轮廓；
37.利用红外探测仪获取与多个所述子区域分别对应的多个子红外图像；
38.结合所述轮廓将所述多个子红外图像合成获得所述货物的红外图像；
39.根据所述红外图像确定所述货物中是否存在冻品。
40.根据本发明的一些实施例，所述货物包括承载在轮船上的集装箱；
41.获取所述货物的可见光图像包括：调整所述可见光采集装置对准所述集装箱，获得所述集装箱的整体可见光图像。
42.根据本发明的一些实施例，将所述集装箱的整体可见光图像分割成多个单个集装箱的图像作为所述子可见光图像，将相邻的两个所述子可见光图像的分界线确定为所述轮廓。
43.根据本发明的一些实施例，根据所述集装箱的整体可见光图像和所述轮廓获得与所述单个集装箱的图像对应的位置信息；
44.根据所述位置信息调整所述红外探测仪以对准各所述单个集装箱并获得对应的红外信号，根据所述红外信号生成与所述单个集装箱的图像对应的子红外图像。
45.根据本发明的冻品的检查系统及检查方法，通过第一驱动装置调节可见光采集装置的角度获取货物的可见光图像，并通过该图像的信息和第二驱动装置对红外探测仪进行微调节以获取货物整体或局部区域的红外图像，从而基于红外图像自动检测或者辅助工作人员检测出货物内是否存在冻品。
附图说明
46.图1是本发明一种示例性实施例的用于检查货物中冻品的检查系统的立体图及局部结构放大图；
47.图2是本发明实施例的用于检查货物中冻品的检查系统的简易示意图；
48.图3是图1所示的冻品检查系统的第二驱动装置的俯视图；
49.图4是图1所示的冻品检查系统的第二驱动装置的正视图；
50.图5是本发明另一实施例的用于检查货物中冻品的检查系统的简易示意图；
51.图6是本发明实施例冻品检查系统检测未存放冻品的集装箱的红外图像示意图；
52.图7是本发明实施例冻品检查系统检测存在冻品的集装箱的红外图像示意图；
53.图8是本发明实施例冻品检查系统检测存在冻品的另一集装箱的红外图像示意图；以及
54.图9是本发明实施例冻品检查系统的工作流程图。
55.上述附图中，附图标记含义具体如下：
56.1-固定杆；
57.2-第一驱动装置；
58.201-第一支撑框架；202-第一连接架；203-第一电机；204-第二连接架；205-第二电机；206-第三连接架；207-第三电机；
59.3-可见光采集装置；
60.4-红外探测仪；
61.5-第二驱动装置；
62.501-第四电机；502-第一旋转平台；503-第五电机；504-齿轮；505-齿圈；506-第一旋转轴；507-第二旋转轴；508-第二旋转平台；509-支撑柱；
63.6-显示器；
64.7-控制装置；
65.8-测距装置。
具体实施方式
66.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。
67.但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本发明实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
68.在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本发明。在此使用的术语“包括”表明了特征、步骤、操作的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征。
69.在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
70.根据本发明一个方面的发明构思，提供一种用于检查货物中冻品的检查系统，包括：
71.第一驱动装置，安装在载体上，所述第一驱动装置包括第一支撑框架，所述第一支撑框架被构造成能够相对于所述载体绕相互垂直的第一轴线、第二轴线和第三轴线转动；
72.可见光采集装置，设置在所述第一支撑框架上，用于获取所述货物的可见光图像；
73.第二驱动装置，安装在所述第一支撑框架上，并包括第二支撑框架，所述第二支撑框架被构造成能够相对于所述第一支撑框架绕相互垂直的第四轴线和第五轴线转动；
74.红外探测仪，设置在所述第二支撑框架上，用于获取所述货物的红外图像；以及
75.控制装置，分别与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述可见光采集装置和所述红外探测仪通讯连接；
76.其中，所述控制装置被构造成：控制所述第一驱动装置的动作使得所述可见光采集装置对准所述货物，根据所述可见光图像控制所述第二驱动装置的动作使得所述红外探测仪对准所述货物以获取所述红外图像，以及基于所述红外图像确定所述货物中是否存在冻品。
77.图1是本发明一种示例性实施例的用于检查货物中冻品的检查系统的立体图及局部结构放大图，图2是本发明实施例的用于检查货物中冻品的检查系统的简易示意图。
78.根据本发明一个方面的发明构思，提供一种用于检查货物中冻品的检查系统，如图1及图2所示，其包括第一驱动装置2、可见光采集装置3、第二驱动装置5、红外探测仪4和控制装置(图1中未示出)。可见光采集装置3例如可以为摄像机。
79.根据本发明的一些实施例，第一驱动装置2安装在载体上，第一驱动装置2包括第一支撑框架201，第一支撑框架201被构造成能够相对于载体绕相互垂直的第一轴线(例如z轴)、第二轴线(例如x轴)和第三轴线(例如y轴)转动，以使可见光采集装置3(和红外探测仪
4)对准待检测目标。
80.根据本发明的一些实施例，可见光采集装置3设置在第一支撑框架201上，用于获取货物的可见光图像。
81.在本实施例中，第一驱动装置2带动第一支撑框架201以及设置在第一支撑框架201上的可见光采集装置3转动，以使得可见光采集装置3的镜头对货物所在方向。
82.根据本发明的一些实施例，第二驱动装置5安装在第一支撑框架201上，并包括第二支撑框架，第二支撑框架被构造成能够根据可见光采集装置3获取的可见光图像相对于第一支撑框架201绕相互垂直的第四轴线和第五轴线转动。
83.根据本发明的一些实施例，红外探测仪4设置在第二支撑框架上，用于获取货物的红外图像。
84.在本实施例中，红外探测仪4的镜头朝向与可见光采集装置3的镜头朝向大致一致，在可见光采集装置3对准货物并获取可见光图像后，根据可见光图像的信息，第二驱动装置5带动第二支撑框架以及设置在第二支撑框架上的红外探测仪4转动，对红外探测仪4的镜头角度进行微调整，以获得更准确的货物整体或局部区域的红外图像。
85.根据本发明的一些实施例，第一驱动装置2为粗调节，第二驱动装置5为精调节，调节范围小，调节精度高。
86.根据本发明可选的一些实施例，第一驱动装置2带动第一支撑框架201转动，使得可见光采集装置3的镜头对准货物整体，例如，多个集装箱堆叠的整体，以获取货物整体的可见光图像；控制装置所包括的图像处理器(下面将描述)可将货物整体的可见光图像分割为多个与单个集装箱对应的子可见光图像；第二驱动装置5带动第二支撑框架转动，对红外探测仪4的镜头朝向进行微调，使得红外探测仪4的镜头对准与各子可见光图像对应的某一个集装箱，红外探测仪4对焦并获取该某一个集装箱的单独成像的红外图像；第二驱动装置5继续带动第二支撑框架转动，对红外探测仪4的镜头朝向再次进行微调，使得红外探测仪4的镜头对准下一个集装箱，红外探测仪4对焦并获取下一个集装箱的单独成像的红外图像；重复上述操作，获得每一个集装箱单独成像的红外图像；将多个集装箱的单独成像的红外图像配合可见光采集装置3获得的集装箱的可见光图像(包括轮廓线)进行合成，获得上述多个集装箱堆叠的整体的红外图像。相较于相关技术中采用红外探测仪对目标拍摄获得整体的红外图像，本发明的方案获得的红外图像的准确性更高。
87.根据本发明的一些实施例，载体包括固定式载体和移动式载体。固定式载体例如为固定杆1(图1)、卡口框架和桥梁中的一种，移动式载体例如为无人机。在本实施例中，冻品检查系统能够设置在河道、江道上的固定物上，例如桥梁；也可以在河道、江道的周边设置固定物，例如固定杆1；也可以由无人机进行搭载，在海面、河面、江面的上空对待检测目标进行检测。例如，在海域上空巡逻，以空中检查进入检查区域的轮船上搭载的集装箱内是否存在冷冻货物(冻品)。
88.根据本发明的一些实施例，冻品检查系统还包括显示器6和控制装置7。
89.根据本发明的一些实施例，显示器6与可见光采集装置3和红外探测仪4通讯连接，显示器6用于显示可见光采集装置3获得的可见光图像和红外探测仪4获得的红外图像。可选地，显示器6与可见光采集装置3和红外探测仪4通过线缆连接或者通过无线通讯方式连接。
90.根据本发明的一些实施例，移动设备包括轮船或车辆，货物为集装箱。
91.根据本发明的一些实施例，本发明的冻品检查系统还包括测距装置8，测距装置8设置在所述第一支撑框架201上，用于检测红外探测仪4与待检查的货物之间的距离。
92.本发明的下述实施例以移动设备是轮船为例。在冻品检查系统距离移动设备及待检查的货物较远，待检查的货物的数量较多的情况下，红外探测仪4获取的红外图像一般为目标整体的梯度变化的图像，不能很清楚地判断货物内是否存在冻品。
93.基于此，在本发明的实施例中，在可见光采集装置3获取可见光图像后，由控制装置7的图像处理器对可见光图像进行分析和处理，以集装箱为例，利用颜色、尺寸、距离等信息对可见光图像以集装箱的轮廓进行分割，将多个堆叠的集装箱分割成多个独立的集装箱，并由控制装置7的处理器计算红外探测仪4与每个集装箱的距离和角度。
94.通过第二驱动装置5对红外探测仪4进行微调整，对每一个集装箱进行单独的对焦、成像，然后将多个集装箱的红外图像结合前述获得的轮廓线进行合成，并在显示器6上显示集装箱的轮廓和包括在该轮廓中的红外探测仪4获取的红外图像。
95.根据本发明可选的一些实施例，本发明的冻品检查系统包括至少两个红外探测仪4，每个红外探测仪4均配置有独立的光学成像系统以及第二驱动装置5，能够同时对多个集装箱进行对焦、成像，提高检测效率。
96.根据本发明的一些实施例，控制装置7分别与第一驱动装置2、第二驱动装置5、可见光采集装置3和红外探测仪4通讯连接，控制装置7控制第一驱动装置2的动作使得可见光采集装置3对准待检测货物，并根据可见光采集装置3获取的图像控制第二驱动装置5的动作使得红外探测仪4对准货物以生成红外图像，以及基于所述红外图像确定所述货物中是否存在冻品。具体地，例如根据测距装置8获得的待检测目标距离信息、可见光采集装置3获得的图像信息、第一驱动装置2的动作信息(例如，第一电机202、第二电机205和第三电机207的转动角度信息)计算获得待检测货物、待检测货物的局部区域与红外探测仪4的相对位置信息，并根据上述相对位置信息对红外探测仪4的镜头朝向进行微调。
97.根据本发明的一些实施例，第一驱动装置2包括第一支撑框架201、第一连接架202、第一电机203、第二连接架204、第二电机205、第三连接架206和第三电机207。
98.具体而言，第一连接架202安装在载体上；第一电机203安装在第一连接架202上，第一电机203的第一输出轴沿第一轴线延伸；第二连接架204安装在第一输出轴上，以随第一输出轴绕第一轴线转动；第二电机205安装在第二连接架204上，第二电机205的第二输出轴沿第二轴线延伸；第三连接架206安装在第二输出轴上，以随第二输出轴绕第二轴线转动；第三电机207安装在第三连接架206上，第三电机207的第三输出轴沿第三轴线延伸，第一支撑框架201安装在第三输出轴上。
99.在本实施例中，通过控制第一电机203、第二电机205和第三电机207的转动实现第一支撑框架201在空间内的三个方向的移动，以控制可见光采集装置3和红外探测仪4的镜头对准待检测目标。
100.图3是图1所示的冻品检查系统的第二驱动装置的俯视图，图4是图1所示的冻品检查系统的第二驱动装置的正视图。
101.根据本发明的一些实施例，如图3及图4所示，第二驱动装置5包括第四电机501、第一旋转平台502、第五电机503、齿轮504、齿圈505、第一旋转轴506、第二旋转轴507、第二旋
转平台508和支撑柱509。
102.根据本发明的一些实施例，第四电机501安装在第一支撑框架上201上。
103.根据本发明的一些实施例，第一旋转平台502安装在第一支撑框架201上，并在第四电机501的驱动下绕第四轴线转动。可选地，第一旋转平台502通过第一旋转轴506与第一支撑框架201旋转连接。
104.根据本发明的一些实施例，第一旋转平台502的外缘设有齿圈505，齿圈505与设置在第四电机501的第四输出轴上的齿轮504啮合，通过第四电机501带动第一旋转平台502转动。
105.根据本发明的一些实施例，第五电机503安装在第一旋转平台502上。
106.根据本发明的一些实施例，第二旋转平台508安装在第一旋转平台502上，并且第二旋转平台508在第五电机503的驱动下绕第五轴线转动。可选地，第二旋转平台508通过第二旋转轴507与第一旋转平台502转动连接。可选地，第二旋转轴507和第五电机503的输出轴上分别设置有啮合的齿轮。
107.根据本发明的一些实施例，第二旋转平台508上设置有支撑柱509，其中，支撑柱509用于支撑红外探测仪4。
108.根据本发明的一些实施例，第一旋转平台502和第二旋转平台508共同构成了前述的第二支撑框。
109.根据本发明的一些实施例，第一电机203、第二电机205、第三电机207、第四电机501和第五电机503为步进电机或者伺服电机。
110.根据本发明的一些实施例，冻品检查系统还包括电子温湿度计、太阳辐射电流计和风速计。
111.图5是本发明另一实施例的用于检查货物中冻品的检查系统的逻辑示意图。
112.根据本发明的一些实施例，如图5所示，可见光采集装置3、红外探测仪4、电子温湿度计、太阳辐射电流计和风速计对例如轮船上的待检测货物进行拍摄成像及测量。
113.在本实施例中，可选地，显示器6显示当前时刻的湿度、温度、太阳总辐射和分光辐射、风速等信息，以便于自动对红外图像进行修正或者辅助使用人员进行人工修正。
114.根据本发明的一些实施例，通过ais系统(船舶自动识别系统)获取轮船船号、识别号、货物、起始港等信息，将可见光船号信息、红外图像是否有冻品信息与ais系统信息进行对比，如有不一致则自动提示和报警。例如，轮船的货物信息中并未包括冻品，但是通过本发明实施例提供的冻品检查系统监测到冻品，则进行报警；或者虽然轮船的货物信息中并包括冻品，但是冻品的数量不一致，则进行报警。
115.根据本发明的一些实施例，控制装置7包括图像处理器，图像处理器被构造成将可见光采集装置3获取的整体可见光图像分割成与轮船上承载的集装箱的数量相对应的子可见光图像。
116.根据本发明的一些实施例，控制装置7被构造成根据子可见光图像控制第二驱动装置5使得红外探测仪4对准各所述集装箱以获取所述红外图像。其中，多个集装箱的分布情况包括每个集装箱的轮廓线以及每个集装箱与红外探测仪4的距离信息、角度信息等。
117.根据本发明的一些实施例，图像处理器被构造成：根据红外图像成表示集装箱表面温度分布的温度分布图像，并根据温度分布图像确定集装箱内是否存在冻品。
118.在本实施例中，对红外图像进行处理，按照温度的不同生成表示温度梯度变化的温度分布图像。可选地，将集装箱周围环境的平均温度补充到温度分布图像，也即在温度分布图像中同时显示集装箱以及周围环境的温度梯度变化，以便于将集装箱的温度分布与周围环境的平均温度进行比对，进而判断集装箱内是否存在冻品。
119.根据本发明的一些实施例，图像处理器被构造成根据可见光采集装置获取的可见光图像和温度分布图像确定冻品在集装箱内的部位。
120.在本实施例中，显示器6上能够同步或者择一(或几种)显示集装箱的可见光图像、可见光子图像、集装箱轮廓、集装箱整体红外图像、集装箱子红外图像、集装箱整体温度分布图像以及单个集装箱的温度分布图像。例如，在显示器6上同步显示集装箱的可见光图像、集装箱轮廓以及套设在轮廓内的整体红外图像、整体温度分布图像，工作人员可以掌握货物整体的概况；当工作人员需要对某一个集装箱进行进一步的了解时，可以选中子可见光图像或者子红外图像，单独显示对应集装箱的子可见光图像、子红外图像、该集装箱的温度分布图像，通过子红外图像以及该集装箱的温度分布图像确定该集装箱内是否存在冻品。进而，通过温度分布图像以及该集装箱对应的轮廓大致确定冻品位于该集装箱内的具体位置。
121.图6是本发明实施例冻品检查系统检测未存放冻品的集装箱的红外图像示意图；图7是本发明实施例冻品检查系统检测存在冻品的集装箱的红外图像示意图；图8是本发明实施例冻品检查系统检测存在冻品的另一集装箱的红外图像示意图。
122.根据本发明的一些实施例，如图6至图8所示，浅色代表温度较高的物体，深色代表温度较低的物体，无冻品的集装箱的箱体表面整体温度接近于气温，且温度场分布比较均匀，没有明显的温度梯度。例如，图6中的红外图像为无冻品的集装箱的红外图像。冻品箱(冻品集装箱)箱体表面温度明显低于大气温度(待检测货物周围的环境平均温度)，且由于箱体运输重量限制，一般在上部和尾部没有冻品，故冻品箱的温度场分布规律是：从顶部到底部，温度从高到低，最上部接近大气温度；部分箱体的尾部温度接近大气温度，例如，图7、图8中的红外图像为有冻品的集装箱的红外图像，且图8中的冻品放置在集装箱的底部，图8中的冻品放置在集装箱的底部的前部。
123.根据本发明的一些实施例，图像处理器被构造成根据红外探测仪4与待检查的货物(例如集装箱)之间的距离对由红外探测仪探测的温度信号进行修正。
124.根据本发明的一些实施例，图像处理器根据冻品检查系统所在区域的温度、太阳辐射强度和风速中的至少一种对由红外探测仪探测的温度信号进行修正。
125.根据本发明的一些实施例，该冻品检查系统还包括报警装置，报警装置被构造成在图像处理器确定集装箱内存在冻品的情况下发出警示信号。
126.图9是本发明实施例冻品检查系统的工作流程图。
127.根据本发明的一些实施例，本发明实施例冻品检查系统的工作流程可包括操作s01至s09。
128.操作s01：在可见光采集装置的视野内出现轮船时，调节第一驱动装置的角度和位置，使得可见光采集装置的镜头对准待检测目标的方向，通过可见光采集装置获取目标的可见光图像，进入操作s02。
129.操作s02：判断待检测目标是否为多箱(多个集装箱)，若是，则进入操作s03，若否，
则进入操作s04。
130.操作s03：将可见光采集装置获取待检测目标的可见光图像分割成与多个单箱(单个集装箱)对应的子可见光图像，进入操作s04。
131.操作s04：调节第二驱动装置，对红外探测仪的镜头朝向进行微调，通过红外探测仪获取目标的各单箱的红外图像，进入操作s05。
132.操作s05：采集待检测目标的环境数据(例如，当前时刻待检测目标处的湿度、温度、太阳总辐射和分光辐射、风速等信息)，对单箱的红外图像校正，将校正后的红外图像合成，进入操作s06。
133.操作s06：判断待检测目标的表面温度是否低于环境平均温度，若是，则进入操作s07，若否，则进入s10。
134.操作s07：判断温度分布是否符合冻品箱规律，若是，则进入操作s08，若否，则进入操作s10。
135.s08：将被判定为存在冻品箱的轮船的信息与ais信息进行对比并判断是否一致，若是，则进入操作s10，若否，则进入操作s09。
136.操作s09：发出警报，人工复验，进入操作s09。
137.操作s10：自动保存整体和分箱可见光及红外图像，返回操作s01或结束。
138.根据本发明上述实施例的冻品检查系统，能够根据待检测目标箱体表面温度场分布判断是否为冻品箱，通过与ais信息比对，根据比对结果选择性报警，能够实现隐蔽检查、自动筛查、自动报警、自动记录，降低了人力成本，提高检查效率。
139.根据本发明另一个方面的实施例，还提供一种用于检查货物中冻品的检查方法，包括：
140.利用可见光采集装置获取待检测货物的可见光图像；
141.对所述可见光图像进行分割，得到所述货物的多个子区域的子可见光图像以及与多个所述子区域对应的轮廓；
142.利用红外探测仪获取与多个所述子区域分别对应的多个子红外图像；
143.结合所述轮廓将所述多个子红外图像合成获得所述货物的红外图像；
144.根据所述红外图像确定所述货物中是否存在冻品。
145.根据本发明的一些实施例，所述货物包括承载在轮船上的集装箱；
146.获取所述货物的可见光图像包括：调整所述可见光采集装置对准所述集装箱，获得所述集装箱的整体可见光图像。
147.根据本发明的一些实施例，将所述集装箱的整体可见光图像分割成多个单个集装箱的图像作为所述子可见光图像，将相邻的两个所述子可见光图像的分界线确定为所述轮廓。
148.根据本发明的一些实施例，根据所述集装箱的整体可见光图像和所述轮廓获得与所述单个集装箱的图像对应的位置信息；
149.根据所述位置信息调整所述红外探测仪以对准各所述单个集装箱并获得对应的红外信号，根据所述红外信号生成与所述单个集装箱的图像对应的子红外图像。
150.至此，已经结合附图对本发明实施例进行了详细描述。需要说明的是，在附图或说明书正文中，未绘示或描述的实现方式，均为所属技术领域中普通技术人员所知的形式，并
未进行详细说明。此外，上述对各零部件的定义并不仅限于实施例中提到的各种具体结构、形状或方式，本领域普通技术人员可对其进行简单地更改或替换。
151.还需要说明的是，在本发明的具体实施例中，除非有所知名为相反之意，本说明书及所附权利要求中的数值参数是近似值，能够根据通过本发明的内容所得的所需特性改变。具体而言，所有使用于说明书及权利要求中表示组成的尺寸、范围条件等等的数字，应理解为在所有情况中是受到“约”的用语所修饰。一般情况下，其表达的含义是指包含由特定数量在一些实施例中
±
10％的变化、在一些实施例中
±
5％的变化、在一些实施例中
±
1％的变化、在一些实施例中
±
0.5％的变化。
152.本领域技术人员可以理解，本发明的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本发明中。特别地，在不脱离本发明精神和教导的情况下，本发明的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本发明的范围。
153.以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于检查货物中冻品的检查系统，其特征在于，包括：第一驱动装置，安装在载体上，所述第一驱动装置包括第一支撑框架，所述第一支撑框架被构造成能够相对于所述载体绕相互垂直的第一轴线、第二轴线和第三轴线转动；可见光采集装置，设置在所述第一支撑框架上，用于获取所述货物的可见光图像；第二驱动装置，安装在所述第一支撑框架上，并包括第二支撑框架，所述第二支撑框架被构造成能够相对于所述第一支撑框架绕相互垂直的第四轴线和第五轴线转动；红外探测仪，设置在所述第二支撑框架上，用于获取所述货物的红外图像；以及控制装置，分别与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述可见光采集装置和所述红外探测仪通讯连接；其中，所述控制装置被构造成：控制所述第一驱动装置的动作使得所述可见光采集装置对准所述货物，根据所述可见光图像控制所述第二驱动装置的动作使得所述红外探测仪对准所述货物以获取所述红外图像，以及基于所述红外图像确定所述货物中是否存在冻品。2.根据权利要求1所述的检查系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括：第一连接架，安装在所述载体上；第一电机，安装在所述第一连接架上，所述第一电机的第一输出轴沿所述第一轴线延伸；第二连接架，安装在所述第一输出轴，以随所述第一输出轴绕所述第一轴线转动；第二电机，安装在所述第二连接架上，所述第二电机的第二输出轴沿所述第二轴线延伸；第三连接架，安装在所述第二输出轴上，以随所述第二输出轴绕所述第二轴线转动；以及第三电机，安装在所述第三连接架上，所述第三电机的第三输出轴沿所述第三轴线延伸，所述第一支撑框架安装在所述第三输出轴上。3.根据权利要求1或2所述的检查系统，其特征在于，所述第二驱动装置包括：第四电机，安装在所述第一支撑框架上；第一旋转平台，安装在所述第一支撑框架上，并在所述第四电机的驱动下绕所述第四轴线转动；以及第五电机，安装在所述第一旋转平台上；以及第二旋转平台，安装在所述第一旋转平台上，并且所述第二旋转平台在所述第五电机的驱动下绕所述第五轴线转动。4.根据权利要求3所述的检查系统，其特征在于，所述第一旋转平台的外缘设有齿圈，所述齿圈与设置在所述第四电机的第四输出轴上的齿轮啮合。5.根据权利要求1所述的检查系统，其特征在于，所述货物包括承载在轮船上的集装箱，所述控制装置包括图像处理器，所述图像处理器被构造成将所述可见光图像分割成与所述集装箱的数量相对应的子可见光图像。6.根据权利要求5所述的检查系统，其特征在于，所述控制装置被构造成：根据所述子可见光图像，控制所述第二驱动装置使得所述红外探测仪对准各所述集装箱以获取所述红
外图像。7.根据权利要求6所述的检查系统，其特征在于，所述图像处理器被构造成：根据所述红外图像生成表示集装箱表面温度分布的温度分布图像，并根据所述温度分布图像确定集装箱内是否存在冻品。8.根据权利要求7所述的检查系统，其特征在于，所述图像处理器被构造成：根据所述可见光图像和所述温度分布图像确定所述冻品在所述集装箱内的部位。9.根据权利要求7所述的检查系统，其特征在于，还包括测距装置，所述测距装置设置在所述第一支撑框架上，用于测量所述红外探测仪与集装箱之间的距离。10.根据权利要求7所述的检查系统，其特征在于，还包括温湿度计、太阳辐射电流计和风速计，用于获取集装箱周围环境的温度信号、湿度信号、太阳辐射强度信号和风速信号；所述图像处理器被构造成：根据所述温度信号、所述湿度信号、所述太阳辐射强度信号和所述风速信号中的至少一种对由所述红外探测仪探测的红外信号进行修正。11.根据权利要求7所述的检查系统，其特征在于，还包括报警装置，所述报警装置被构造成在所述图像处理器确定所述集装箱内存在冻品的情况下发出警示信号。12.一种货物中冻品的检查方法，其特征在于，包括：利用可见光采集装置获取货物的可见光图像；对所述可见光图像进行分割，得到所述货物的多个子区域的子可见光图像以及与多个所述子区域对应的轮廓；利用红外探测仪获取与多个所述子区域分别对应的多个子红外图像；结合所述轮廓将所述多个子红外图像合成获得所述货物的红外图像；根据所述红外图像确定所述货物中是否存在冻品。13.根据权利要求12所述的检查方法，其特征在于，所述货物包括承载在轮船上的集装箱；获取所述货物的可见光图像包括：调整所述可见光采集装置对准所述集装箱，获得所述集装箱的整体可见光图像。14.根据权利要求13所述的检查方法，其特征在于，将所述集装箱的整体可见光图像分割成多个单个集装箱的图像作为所述子可见光图像，将相邻的两个所述子可见光图像的分界线确定为所述轮廓。15.根据权利要求14所述的检查方法，其特征在于，根据所述集装箱的整体可见光图像和所述轮廓获得与所述单个集装箱的图像对应的位置信息；根据所述位置信息调整所述红外探测仪以对准各所述单个集装箱并获得对应的红外信号，根据所述红外信号生成与所述单个集装箱的图像对应的子红外图像。

技术总结
本发明公开了一种用于检查货物中冻品的检查系统及检查方法，检查系统包括：第一驱动装置，安装在载体上，第一驱动装置包括第一支撑框架，第一支撑框架能够相对于载体绕相互垂直的第一轴线、第二轴线和第三轴线转动；可见光采集装置，设置在第一支撑框架上；第二驱动装置，安装在第一支撑框架上，并包括第二支撑框架，第二支撑框架被构造成能够根据可见光采集装置获取的可见光图像相对于第一支撑框架绕相互垂直的第四轴线和第五轴线转动；红外探测仪，设置在第二支撑框架上；以及控制装置。通过第一驱动装置调节可见光采集装置的角度获取目标的可见光图像，并通过该图像和第二驱动装置对红外探测仪进行调节以获取目标或目标局部区域的红外图像，从而基于红外图像确定目标内是否放置有冻品货物。标内是否放置有冻品货物。标内是否放置有冻品货物。


技术研发人员：王东宇 宗春光 刘必成 明申金 徐光明
受保护的技术使用者：同方威视技术股份有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2022/3/8