具有火灾救援功能的高空清洁机器人

1.本发明涉及高空清洁作业，尤其涉及一种具有火灾救援功能的高空清洁机器人。


背景技术：

2.随着经济水平的发展高楼建筑与日俱增，由此衍生出了高楼擦玻璃工人职业，该职业往往伴随着较大安全问题。为解决高楼擦玻璃这一难题，替代高楼擦玻璃工人完成高危职业迫在眉睫。高层建筑发生火灾时往往会因楼层过高而导致被困者难以逃脱。高楼火灾救援装置可以一定程度上帮助被困者逃生，减少火灾死亡率。而现今市面上尚无将高楼擦玻璃机器人和火灾救援装置相结合的设计方案。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种将高楼擦玻璃机器人和火灾救援装置相结合，取代人工作业，兼具火灾救援功能，通过电磁阻尼缓降器和电磁铁实现清洁作业与火灾救援作业的切换的具有火灾救援功能的高空清洁机器人。
4.为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
5.一种具有火灾救援功能的高空清洁机器人，包括主体、顶楼移动装置和逃生装置，所述主体包括行走攀岩装置和设于行走攀岩装置上的清洁装置，所述顶楼移动装置包括轨道车、卷扬机和缠绕在卷扬机上的钢索，顶楼设有轨道，所述轨道车设于轨道上，所述卷扬机设于轨道车上，所述逃生装置包括固定阻尼缓降器、电磁阻尼缓降器、电磁铁和消防救援箱，所述固定阻尼缓降器和电磁铁安装在轨道车上，所述电磁阻尼缓降器与电磁铁相互吸附，所述钢索拉出端依次穿过固定阻尼缓降器、电磁阻尼缓降器与主体连接，所述消防救援箱悬挂在电磁阻尼缓降器上。
6.作为上述技术方案的进一步改进，所述电磁阻尼缓降器包括由盘状壳体一和盘状壳体二构成的壳体，所述盘状壳体一内侧面设有主动轮和从动轮，所述盘状壳体二内侧面设有主齿轮和从齿轮，所述主动轮与从齿轮之间设有相互配合凸块凹槽结构，所述从动轮与主齿轮之间设有相互配合的凸块凹槽结构，所述壳体上设有可供钢索进出的穿入口和穿出口，所述钢索夹在主动轮、从动轮之间，所述盘状壳体一的圆台型结构内设有铁珠及弹簧，所述盘状壳体二上设有可与铁珠配合的钢针型卡槽。
7.作为上述技术方案的进一步改进，所述盘状壳体一内侧面以及盘状壳体二的内侧面均设有对钢索进行导向限位的限位轮；所述壳体上设有挂孔，所述消防救援箱挂在挂孔上。
8.作为上述技术方案的进一步改进，所述行走攀岩装置包括安装主架、八个活塞吸盘、两个横移连杆和两个纵移连杆，两个横移连杆横向可移动的设于安装主架上，两个纵移连杆纵向可移动的安装在安装主架上，各连杆的两端各设一个活塞吸盘，两个横移连杆之间设有横移驱动，两个纵移连杆之间设有纵移驱动。
9.作为上述技术方案的进一步改进，所述横移驱动包括电机、转轴和转杆，所述电机
安装在安装主架上，所述转轴与电机连接，所述转杆与转轴连接，两个横移连杆上均设有滑槽，所述滑槽与横移连杆垂直，所述转杆的两端滑设于对应的滑槽内；所述纵移驱动与横移驱动的结构相同。
10.作为上述技术方案的进一步改进，所述活塞吸盘包括筒体、吸盘电机、曲柄和活塞，所述活塞卡在筒体内，所述吸盘电机设于筒体内并通过曲柄与活塞连接，所述活塞与筒体接触的面上设有密封圈，所述筒体的底部设有橡胶底座。
11.作为上述技术方案的进一步改进，顶楼设有顶楼水箱，所述清洁装置包括清洁箱、内部水箱和多个清洁刷，所述清洁箱设于行走攀岩装置上，所述清洁刷设于清洁箱的底部，所述内部水箱设于清洁箱内，所述内部水箱通过输送水管与顶楼水箱连接，所述内部水箱通过连接水管与各清洁刷连接。
12.作为上述技术方案的进一步改进，所述清洁箱的底部设有防尘罩，所述清洁箱内设有可驱动清洁刷收缩进入防尘罩的电动伸缩杆。
13.作为上述技术方案的进一步改进，所述轨道车上设有光伏充电板和蓄电池，所述蓄电池为行走攀岩装置、清洁装置以及卷扬机供电。
14.作为上述技术方案的进一步改进，所述轨道车上设有伸缩支架，所述伸缩支架上设有导向轴，所述钢索拉出端经过导向轴后依次穿过固定阻尼缓降器、电磁阻尼缓降器与主体连接。
15.与现有技术相比，本发明的优点在于：
16.本发明将高楼擦玻璃机器人和火灾救援装置相结合，设计出一种可以进行火灾救援的高楼擦玻璃机器人，取代了现今的高楼擦玻璃工人这一高危险职业，同时兼具火灾救援功能，通过电磁阻尼缓降器和电磁铁实现清洁作业与火灾救援作业的切换，具有结构紧凑、设计精巧、有良好的攀墙吸附能力以及清洁能力，同时安全系数高，不会意外掉落的优点。
附图说明
17.图1是本发明的具有火灾救援功能的高空清洁机器人在高楼上的位置示意图。
18.图2是图1的局部放大图。
19.图3是本发明中主体的一面结构示意图。
20.图4是本发明中主体的另一面结构示意图。
21.图5是本发明中主体的主视图。
22.图6是本发明中行走攀岩装置的结构示意图(反面)。
23.图7是本发明中行走攀岩装置的结构示意图(正面)。
24.图8是本发明中行走攀岩装置的一个横移连杆前进过程示意图。
25.图9是本发明中行走攀岩装置的另一个横移连杆前进过程示意图。
26.图10是本发明中活塞吸盘的结构示意图。
27.图11是本发明中轨道车在轨道上的位置示意图。
28.图12是本发明中固定阻尼缓降器的结构示意图。
29.图13是本发明中电磁阻尼缓降器的盘状壳体一的结构示意图。
30.图14是本发明中电磁阻尼缓降器的盘状壳体二的结构示意图。
31.图15是本发明中电磁铁得电吸附时盘状壳体一与盘状壳体二没卡合状态示意图。
32.图16是本发明中电磁铁失电吸附时盘状壳体一与盘状壳体二卡合状态示意图。
33.图中各标号表示：
34.1、主体；2、顶楼移动装置；21、轨道车；211、车轮；22、卷扬机；23、钢索；24、轨道；25、伸缩支架；251、导向轴；3、逃生装置；31、固定阻尼缓降器；32、电磁阻尼缓降器；320、挂孔；321、盘状壳体一；322、盘状壳体二；323、主动轮；324、从动轮；325、主齿轮；326、从齿轮；327、穿入口；328、穿出口；329、限位轮；33、电磁铁；34、消防救援箱；4、行走攀岩装置；41、安装主架；42、活塞吸盘；421、筒体；422、吸盘电机；423、曲柄；424、活塞；425、橡胶底座；426、密封圈；43、横移连杆；44、纵移连杆；45、横移驱动；451、电机；453、转杆；454、滑槽；46、纵移驱动；47、u形滑槽；5、清洁装置；51、清洁箱；52、内部水箱；53、清洁刷；54、输送水管；55、顶楼水箱；56、连接水管；57、防尘罩；58、电动伸缩杆；61、带孔的圆台型结构；611、铁珠；612、弹簧；63、钢针型卡槽；71、凸块；72、凹槽；81、光伏充电板；82、蓄电池。
具体实施方式
35.以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
36.如图1至图14所示，本实施例的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，包括主体1、顶楼移动装置2和逃生装置3，主体1包括行走攀岩装置4和设于行走攀岩装置4上的清洁装置5，顶楼移动装置2包括轨道车21、卷扬机22和缠绕在卷扬机22上的钢索23，顶楼设有轨道24，轨道车21设于轨道24上，卷扬机22设于轨道车21上，逃生装置3包括固定阻尼缓降器31、电磁阻尼缓降器32、电磁铁33和消防救援箱34，固定阻尼缓降器31和电磁铁33安装在轨道车21上，电磁阻尼缓降器32与电磁铁33相互吸附，钢索23拉出端依次穿过固定阻尼缓降器31、电磁阻尼缓降器32与主体1连接，消防救援箱34悬挂在电磁阻尼缓降器32上。
37.行走攀岩装置4和清洁装置5通过钢索23悬吊在卷扬机22上，轨道车21在顶楼的轨道24上移动，从而可以实现主体1(行走攀岩装置4和清洁装置5)在不同楼层、楼层不同房间及大楼不同侧面的灵活移动。行走攀岩装置4可以带着清洁装置5在玻璃上移动，进而实现清洁装置5清洁玻璃。固定阻尼缓降器31对钢索23的下降具有一定的缓降作用。
38.清洁作业时，电磁铁33得电吸附电磁阻尼缓降器32，此时电磁阻尼缓降器32对钢索23不起阻尼作用，电磁阻尼缓降器32和消防救援箱34位置不发生移动，卷扬机对钢索23进行释放或者收缩，钢索23下降或者上升带着主体1升降，当清洁装置5到达设定位置后，行走攀岩装置4在玻璃上移动带着清洁装置5在玻璃上移动，进而实现清洁装置5清洁玻璃，通过移动轨道车21和收放钢索23来实现清洁装置5的擦玻璃位置的改变。
39.火灾救援时，当逃生装置3一旦接收到火灾发生的电信号，与电磁阻尼缓降器32吸附的电磁铁33即刻失效(失电)，电磁阻尼缓降器32对钢索23进行抱死，并增加相应频率的摩擦阻尼，随着绳索23的下降，因电磁阻尼缓降器32与消防救援箱34相连，故消防救援箱34被牵引着随电磁阻尼缓降器32一同缓降，直至运送到被困者所在楼层(轨道车21也参与移动)，消防救援箱34内携带有必要逃生用安全带和消防面具，被困者可从消防救援箱34中拿出所需的消防面具以及安全带，可将安全带系在钢索23上，从而逃离所在的火灾地点从而达到缓降目的。
40.本发明将高楼擦玻璃机器人和火灾救援装置相结合，设计出一种可以进行火灾救
援的高楼擦玻璃机器人，取代了现今的高楼擦玻璃工人这一高危险职业，同时兼具火灾救援功能，通过电磁阻尼缓降器32和电磁铁33实现清洁作业与火灾救援作业的切换，具有结构紧凑、设计精巧、有良好的攀墙吸附能力以及清洁能力，同时安全系数高，不会意外掉落的优点。
41.本实施例中，电磁阻尼缓降器32包括由盘状壳体一321和盘状壳体二322构成的壳体，盘状壳体一321内侧面设有主动轮323和从动轮324，盘状壳体二322内侧面设有主齿轮325和从齿轮326，主动轮323与从齿轮326之间设有相互配合凸块凹槽结构，从动轮324与主齿轮325之间设有相互配合的凸块凹槽结构，壳体上设有可供钢索23进出的穿入口327和穿出口328，钢索23夹在主动轮323、从动轮324之间，盘状壳体一321设有带孔的圆台型结构61，带孔的圆台型结构61内设有弹簧612及铁珠611，盘状壳体二322上设有可与铁珠62配合的钢针型卡槽63。
42.主动轮323和从动轮324设置两组，主齿轮325和从齿轮326设置两组。凸块凹槽结构包括凸块71和凹槽72，主动轮323上设有凸块71，主齿轮325上设置凹槽72，从动轮324上设置凸块71，从齿轮326设置凹槽72。壳体为铁盘，当电磁铁33得电时，壳体被电磁铁33吸附，同时铁珠611被电磁铁33的吸附力吸引，压着弹簧612与钢针型卡槽63分离，如图15所示，此时盘状壳体一321和盘状壳体二322没有扣紧，主动轮323与从齿轮326分离，从动轮324与主齿轮325分离，即钢索只是穿过电磁阻尼缓降器32没有阻尼缓降作用。当电磁铁33失电时，电磁阻尼缓降器32内的铁珠611在弹簧612的推力作用下被弹进钢针型卡槽63内，如图16所示，此时主动轮323与从齿轮326进行嵌合，从动轮324与主齿轮325进行嵌合，在钢索23带动下，主动轮323带动从齿轮326，从齿轮326带动主齿轮325，主齿轮325带动从动轮324，从动轮324与主动轮323实现配合，对钢索23增加相应频率的摩擦阻尼，从而达到缓降目的。火灾救援中起主要缓降作用的是电磁阻尼缓降器32，固定阻尼缓降器31起到辅助缓降作用，防止电磁阻尼缓降器32故障时出现消防救援箱34以及行走攀岩装置4和清洁装置5急降的情况。固定阻尼缓降器31为常规结构。
43.本实施例中，盘状壳体一321内侧面以及盘状壳体二322的内侧面均设有对钢索23进行导向限位的限位轮329。壳体上设有挂孔320，消防救援箱34通过挂绳悬挂在挂孔320上。
44.本实施例中，行走攀岩装置4包括安装主架41、八个活塞吸盘42、两个横移连杆43和两个纵移连杆44，两个横移连杆43横向可移动的设于安装主架41上(安装主架41上设有u形滑槽47，横移连杆43滑设在u形滑槽47上)，两个纵移连杆44纵向可移动的安装在安装主架41上(安装主架41上设有u形滑槽47，纵移连杆44滑设在u形滑槽47上)，各连杆的两端各设一个活塞吸盘42，两个横移连杆43之间设有横移驱动45，两个纵移连杆44之间设有纵移驱动46。
45.其中，活塞吸盘42包括筒体421、吸盘电机422、曲柄423和活塞424，活塞424卡在筒体421内，吸盘电机422设于筒体421内并通过曲柄423与活塞424连接，吸盘电机422驱动曲柄423摆动，从而控制活塞424的上下移动。活塞424下方仍有一定空间。活塞424与筒体421接触的面上设有密封圈426，筒体421的底部设有橡胶底座425。橡胶底座425贴合在玻璃上，通过活塞424的伸缩运动从而实现对活塞424下部空间压强的控制，从而提供附着力。
46.具体的，横移驱动45包括电机451和转杆453，电机451安装在安装主架41上，转杆
453与电机451连接，两个横移连杆43上均设有滑槽454，滑槽454与横移连杆43垂直，转杆453的两端滑设于对应的滑槽454内。纵移驱动46与横移驱动45的结构相同。
47.以横移为例，两个横移连杆43分别标定为43a和43b，横移时，两个纵移连杆44的四个活塞吸盘42的活塞424伸出释放吸附力不吸附玻璃，电机451旋转，转杆453转动，横移连杆43a的活塞吸盘42脱离玻璃，如图8所示，在转杆453转动的推动下前进，横移连杆43b上的活塞吸盘42吸附玻璃原地不动；之后，电机451反转，转杆453反转，此时横移连杆43a的活塞吸盘42吸附玻璃原地不动，而横移连杆43b的活塞吸盘42脱离玻璃，如图9所示，在转杆453转动的推动下前进，横移连杆43a的吸盘和横移连杆43b的吸盘轮流提供附着力，向前移动，循环往复，带动安装主架41和清洁装置5在玻璃上前进，类似于人走路，一步一超前移动。纵移与横移的原理相同。
48.本实施例中，顶楼设有顶楼水箱55，清洁装置5包括清洁箱51、内部水箱52和四个清洁刷53，清洁箱51设于行走攀岩装置4的安装主架41上，清洁刷53设于清洁箱51的底部，内部水箱52设于清洁箱51内，内部水箱52通过输送水管54与顶楼水箱55连接，内部水箱52通过连接水管56与各清洁刷53连接，从而保障清洁刷53实现无死角、清洁均匀的功能。清洁刷53采用吸水性能较好的海绵材质。顶楼水箱55持续为所述内部水箱52供水，保证水可以充满所述内部水箱52，为清洁刷53提供清洁水，从而避免内部水的震荡而导致的装置主体1不稳。
49.清洁箱51的底部设有防尘罩57，清洁箱51内设有可驱动清洁刷53收缩进入防尘罩57的电动伸缩杆58。当设备不工作时，清洁刷53在电动伸缩杆58的作用下收缩至防尘罩57内，所防尘罩57将清洁刷53保护在内，防止装置闲置时外部灰尘堆积在清洁刷53表面，对清洁刷53后续的清洁工作带来不便。
50.需要说明的是，将输送水管54为软管，当进行火灾救援时，若房内火势凶猛，当主体1抵达所在楼层的窗外时，被困者可自行取下连接在清洁装置5上的输送水管54。该输水软管与顶楼水箱55连接，可将顶楼的水输送至火灾发生处实施灭火。
51.本实施例中，轨道车21上设有光伏充电板81和蓄电池82，蓄电池82为行走攀岩装置4、清洁装置5以及卷扬机22供电。蓄电池82通过电缆与行走攀岩装置4、清洁装置5以及卷扬机22，本实施例中，将电缆与钢索23缠绕在一起。光伏充电板81为该高空清洁机器人装置提供维持工作所需的全部能源。当晴天太阳能充足时，通过光伏充电板81进行充电，并将该电能储存在蓄电池82中。当装置工作时，蓄电池82为装置供电，从而节约了能源。需要说明的是，为了安全起见，可以为该装置设置专用电源。
52.本实施例中，轨道24为工字型防侧翻轨道，大大减小了卷扬机22侧翻的可能性。其滑轨采用工字型设计，轨道车21的车轮211尺寸与工字型防侧翻轨道的凹槽尺寸相契合，从而将轨道车21限定在轨道24上。当轨道车21在系统控制下转弯时，工字型防侧翻轨道提供支撑力，卡住轨道车21，防止轨道车21和卷扬机22在向心力作用下侧翻。同时卷扬机22设计高度较低，重心较低，可以大大减小其侧翻可能性。
53.本实施例中，轨道车21上设有伸缩支架25，伸缩支架25靠墙设置，所述伸缩支架25上设有导向轴251，滑轮251伸出墙外，钢索23拉出端先经过导向轴251后再依次穿过固定阻尼缓降器31、电磁阻尼缓降器32与主体1连接。当主体1下移到指定玻璃前方时，伸缩支架25缩回，导向轴251往墙内移动，钢索23控制主体1贴紧玻璃，从而为行走攀岩装置4中的活塞
吸盘42吸附提供密闭条件。
54.虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

技术特征：
1.一种具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：包括主体(1)、顶楼移动装置(2)和逃生装置(3)，所述主体(1)包括行走攀岩装置(4)和设于行走攀岩装置(4)上的清洁装置(5)，所述顶楼移动装置(2)包括轨道车(21)、卷扬机(22)和缠绕在卷扬机(22)上的钢索(23)，顶楼设有轨道(24)，所述轨道车(21)设于轨道(24)上，所述卷扬机(22)设于轨道车(21)上，所述逃生装置(3)包括固定阻尼缓降器(31)、电磁阻尼缓降器(32)、电磁铁(33)和消防救援箱(34)，所述固定阻尼缓降器(31)和电磁铁(33)安装在轨道车(21)上，所述电磁阻尼缓降器(32)与电磁铁(33)相互吸附，所述钢索(23)拉出端依次穿过固定阻尼缓降器(31)、电磁阻尼缓降器(32)与主体(1)连接，所述消防救援箱(34)悬挂在电磁阻尼缓降器(32)上。2.根据权利要求1所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：所述电磁阻尼缓降器(32)包括由盘状壳体一(321)和盘状壳体二(322)构成的壳体，所述盘状壳体一(321)内侧面设有主动轮(323)和从动轮(324)，所述盘状壳体二(322)内侧面设有主齿轮(325)和从齿轮(326)，所述主动轮(323)从齿轮(326)之间设有相互配合凸块凹槽结构，所述从动轮(324)与主齿轮(325)之间设有相互配合的凸块凹槽结构，所述壳体上设有可供钢索(23)进出的穿入口(327)和穿出口(328)，所述钢索(23)夹在主动轮(323)、从动轮(324)之间，所述盘状壳体一(321)设有带孔的圆台型结构(61)，带孔的圆台型结构(61)上设有铁珠(611)及弹簧(612)，所述盘状壳体二(322)上设有可与铁珠(611)配合的钢针型卡槽(63)。3.根据权利要求2所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：所述盘状壳体一(321)内侧面以及盘状壳体二(322)的内侧面均设有对钢索(23)进行导向限位的限位轮(329)；所述壳体上设有挂孔(320)，所述消防救援箱(34)挂在挂孔(320)上。4.根据权利要求1至3任意一项所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：所述行走攀岩装置(4)包括安装主架(41)、八个活塞吸盘(42)、两个横移连杆(43)和两个纵移连杆(44)，两个横移连杆(43)横向可移动的设于安装主架(41)上，两个纵移连杆(44)纵向可移动的安装在安装主架(41)上，各连杆的两端各设一个活塞吸盘(42)，两个横移连杆(43)之间设有横移驱动(45)，两个纵移连杆(44)之间设有纵移驱动(46)。5.根据权利要求4所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：所述横移驱动(45)包括电机(451)和转杆(453)，所述电机(451)安装在安装主架(41)上，所述转轴(452)与电机(451)连接，所述转杆(453)与电机(451)连接，两个横移连杆(43)上均设有滑槽(454)，所述滑槽(454)与横移连杆(43)垂直，所述转杆(453)的两端滑设于对应的滑槽(454)内；所述纵移驱动(46)与横移驱动(45)的结构相同。6.根据权利要求4所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：所述活塞吸盘(42)包括筒体(421)、吸盘电机(422)、曲柄(423)和活塞(424)，所述活塞(424)卡在筒体(421)内，所述吸盘电机(422)设于筒体(421)内并通过曲柄(423)与活塞(424)连接，所述活塞(424)与筒体(421)接触的面上设有密封圈(426)，所述筒体(421)的底部设有橡胶底座(425)。7.根据权利要求1至3任意一项所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：顶楼设有顶楼水箱(55)，所述清洁装置(5)包括清洁箱(51)、内部水箱(52)和多个清洁刷(53)，所述清洁箱(51)设于行走攀岩装置(4)上，所述清洁刷(53)设于清洁箱(51)的底
部，所述内部水箱(52)设于清洁箱(51)内，所述内部水箱(52)通过输送水管(54)与顶楼水箱(55)连接，所述内部水箱(52)通过连接水管(56)与各清洁刷(53)连接。8.根据权利要求7所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：所述清洁箱(51)的底部设有防尘罩(57)，所述清洁箱(51)内设有可驱动清洁刷(53)收缩进入防尘罩(57)的电动伸缩杆(58)。9.根据权利要求1至3任意一项所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：所述轨道车(21)上设有光伏充电板(81)和蓄电池(82)，所述蓄电池(82)为行走攀岩装置(4)、清洁装置(5)以及卷扬机(22)供电。10.根据权利要求1至3任意一项所述的具有火灾救援功能的高空清洁机器人，其特征在于：所述轨道车(21)上设有伸缩支架(25)，所述伸缩支架(25)上设有导向轴(251)，所述钢索(23)拉出端经过导向轴(251)后依次穿过固定阻尼缓降器(31)、电磁阻尼缓降器(32)与主体(1)连接。

技术总结
本发明公开了具有火灾救援功能的高空清洁机器人，包括主体、顶楼移动装置和逃生装置，主体包括行走攀岩装置和清洁装置，顶楼移动装置包括轨道车、卷扬机和缠绕在卷扬机上的钢索，顶楼设有轨道，轨道车设于轨道上，卷扬机设于轨道车上，逃生装置包括固定阻尼缓降器、电磁阻尼缓降器、电磁铁和消防救援箱，固定阻尼缓降器安装在卷扬机上，电磁铁安装在轨道车上，电磁阻尼缓降器与电磁铁相互吸附，钢索拉出端依次穿过固定阻尼缓降器、电磁阻尼缓降器与主体连接，消防救援箱悬挂在电磁阻尼缓降器上。本发明将高楼擦玻璃机器人和火灾救援装置相结合，取代人工作业，兼具火灾救援功能，通过电磁阻尼缓降器和电磁铁实现清洁作业与火灾救援作业的切换。救援作业的切换。救援作业的切换。


技术研发人员：宋权斌 张巍 付翌彤 刘源圆 贝天佑 阳小伍 张展维 张宇辰
受保护的技术使用者：长沙理工大学
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/3/8