一种用于推车的力感知主动电动助力装置的制作方法

1.本实用新型涉及推车助力装置技术领域，具体涉及一种用于推车的力感知主动电动助力装置。


背景技术：

2.推车助力装置一般是在推车原有基础上叠加的动力驱动装置、电源等部件。推车助力装置可以广泛应用于人力推拉的低速运输装置上，用于降低推力强度。但现有的推车助力装置大多提供指拨式或者转把式输入装置，需要使用者通过这类输入装置改变车辆的运行速度，与传统的推车使用习惯推行有所区别，需要一定的学习成本，对于老人小孩来说使用不便，有时可能因为误操作造成事故。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种用于推车的力感知主动电动助力装置，以模仿人们传统的推车使用习惯，即向前推车辆助力前行，向后拉车辆助力后退，松手后车辆自动停止，从而解决背景技术中提到的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于推车的力感知主动电动助力装置，包括车体支架，所述车体支架后侧设有推杆，所述车体支架上方安装有车体，所述车体支架下方固定连接主体框架，所述主体框架上安装有车轮，所述车轮连接驱动机构，所述驱动机构连接控制器，所述推杆上安装有应变电阻片，所述应变电阻片连接推力检测装置，所述推力检测装置连接控制器，所述控制器和驱动机构连接驱动电源，所述控制器和驱动电源安装于主体框架上。
4.优选的，所述推力检测装置与应变电阻片构成电桥电路，所述推力检测装置还包括信号放大电路和模数转换电路，所述电桥电路输出端连接信号放大电路，所述信号放大电路输出端连接模数转换电路。
5.优选的，所述推杆中部安装有一段弹性体，所述应变电阻片固定于弹性体上。
6.优选的，所述推杆设有两根，所述推杆对称的安装于车体支架的两侧。
7.优选的，所述推杆设有一根，所述推杆底部连接转向轴，所述转向轴连接转向机构，所述转向机构和转向轴固定于车体支架上。
8.优选的，所述驱动机构包括驱动电机、电磁刹车和减速装置，所述电磁刹车安装于驱动电机的输出轴上，所述减速装置一侧连接驱动电机，另一侧连接车轮。
9.优选的，所述驱动机构设有两个，两个驱动机构的减速装置输出端分别连接两侧的车轮。
10.本实用新型的技术效果和优点：本装置可通过推力使应变电阻片变形，通过控制器将推力转换成数字信号控制驱动机构运动速度，从而可以根据需要改变代步工具速度。
附图说明
11.图1为实施例1中本实用新型的结构示意图；
12.图2为实施例2中本实用新型的结构示意图；
13.图3为本实用新型的应变电阻片工作电路图。
14.图中：1-车体支架，2-推杆，3-车体，4-主体框架，5-车轮，7-驱动机构，8-应变电阻片。
具体实施方式
15.为了使本实用新型的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型，在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接或是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以两个元件内部的连通。
16.实施例1
17.如图1所示的一种用于推车的力感知主动电动助力装置，包括车体支架1，所述车体支架1上安装有转向机构和转向轴，且所述转向机构和转向轴为车辆中常用的转向机构和转向轴，属于本领域专业技术人员公知的现有技术，所述转向机构通过转动轴连接推杆2，所述车体支架1上方安装有车体3，所述车体支架1下方固定连接主体框架4，所述主体框架4上安装有车轮5，所述车轮5连接驱动机构7和转向机构，所述驱动机构7连接控制器，所述推杆2中部安装有一段弹性体，所述弹性体的前后表面粘接有应变电阻片8，所述应变电阻片8连接推力检测装置，所述推力检测装置连接控制器，所述控制器和驱动机构7连接驱动电源，所述控制器和驱动电源安装于主体框架4上，所述推力检测装置与应变电阻片8构成电桥电路，所述推力检测装置还包括信号放大电路和模数转换电路，所述电桥电路输出端连接信号放大电路，所述信号放大电路输出端连接模数转换电路，所述驱动机构7设有一个，所述驱动机构7包括驱动电机、电磁刹车和减速装置，所述电磁刹车安装于驱动电机的输出轴上，所述减速装置一侧连接驱动电机，另一侧通过传动机构同时驱动两侧的车轮5。当使用该装置时，如图3所示，使用者推动推杆2，推杆2发生弹性形变，推杆2形变导致应变电阻片8发生形变从而使应变电阻片8的电阻发生变化，且推力越大应变电阻片8的电阻变化越大，其中电桥电路将应变电阻片8的电阻变化转化为电压变化，电压变化通过控制器的信号放大电路放大，再经模数转换电路转换为数字量，数字量经过控制器的数学运算转换为推力大小信号，推力大小信号经过控制器传递给驱动机构7，驱动机构7输出对应的转矩，从而实现主动助力的效果。
18.实施例2
19.如图2所示的一种用于推车的力感知主动电动助力装置，包括车体支架1，所述车体支架1的两侧分别连接一个推杆2，所述车体支架1上方安装有车体3，所述车体支架1下方固定连接主体框架4，所述主体框架4上安装有车轮5，所述车轮5连接驱动机构7，所述驱动机构7连接控制器，所述推杆2中部安装有一段弹性体，所述弹性体的前后表面粘接有应变电阻片8，所述应变电阻片8连接推力检测装置，所述推力检测装置还可以根据应变电阻片8检测两个推杆2所受的推力大小差值，所述推力检测装置连接控制器，所述控制器和驱动机构7连接驱动电源，所述控制器和驱动电源安装于主体框架4上，所述推力检测装置与应变电阻片8构成电桥电路，所述推力检测装置还包括信号放大电路和模数转换电路，所述电桥
电路输出端连接信号放大电路，所述信号放大电路输出端连接模数转换电路，所述驱动机构7设有两个，两个驱动机构7均包括驱动电机、电磁刹车和减速装置，所述电磁刹车安装于驱动电机的输出轴上，所述减速装置一侧连接驱动电机，两个减速装置的另一侧分别通过传动机构驱动两侧的车轮5。当使用该装置时，如图3所示，使用者推动推杆2，推杆2发生弹性形变，推杆2形变导致应变电阻片8发生形变从而使应变电阻片8的电阻发生变化，且推力越大应变电阻片8的电阻变化越大，其中电桥电路将应变电阻片8的电阻变化转化为电压变化，电压变化通过控制器的信号放大电路放大，再经模数转换电路转换为数字量，数字量经过控制器的数学运算转换为推力大小信号，推力大小信号经过控制器传递给驱动机构7，驱动机构7输出对应的转矩，从而实现主动助力，且该装置同时设有两个驱动机构7，每个驱动机构7分别对应一个应变电阻片8，当该装置需要进行转向时，两个推杆2对应的推力不同，从而导致应变电阻片8电阻的变化不同，经过转化后对应的驱动机构7输出的转矩不同，从而导致两个轮子的转速不同，实现装置随推行者的意图左转或是右转。
20.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。