控制装置的制作方法

1.本发明涉及控制装置，该控制装置控制电机，该电机使转向轮转向并且包括彼此绝缘的第一定子线圈和第二定子线圈，并且该控制装置操作连接至第一定子线圈的第一驱动电路和连接至第二定子线圈的第二驱动电路。


背景技术：

2.例如，在日本未审查专利申请公开第2018-24335号(jp 2018-24335a)中，包括两个彼此独立的定子线圈的电机被描述为使转向轮转向的电机。在该公开中，包括用于定子线圈的单独的微型计算机的冗余控制装置被描述为用于操作连接至定子线圈的驱动电路的电机的控制装置。在此，一对微型计算机通过基于来自不同旋转角度传感器的检测值计算电机的d/q轴电流来控制d/q轴电流。还描述了由第二微型计算机使用的第一微型计算机的电流指令值。


技术实现要素：

3.发明人研究了使用旋转角度传感器检测转向轮的转向角度，并且对该检测值进行反馈控制使得该检测值变为如上所述的冗余控制装置中的目标值。然而，在这种情况下，存在由于来自旋转角度传感器的检测值之间的差而导致转向角的可控性降低的问题。
4.根据本发明的第一方面，提供了一种控制装置，该控制装置控制电机，该电机使转向轮转向并且包括彼此绝缘的第一定子线圈和第二定子线圈。控制装置包括：连接至第一定子线圈的第一驱动电路；连接至第二定子线圈的第二驱动电路；第一处理电路；以及第二处理电路。控制装置操作第一驱动电路和第二驱动电路。第一处理电路和第二处理电路能够彼此通信。第一处理电路执行下述处理：计算第一操作量的第一操作量计算处理，该第一操作量用于对基于来自第一角度传感器的检测值的、能够被转换为转向轮的转向角度的第一可转换角度进行反馈控制，使得第一可转换角度变为目标角度；基于第一操作量操作第一驱动电路的处理；以及将第一操作量输出至第二处理电路的输出处理。第二处理电路执行下述处理：计算第二操作量的第二操作量计算处理，该第二操作量用于对基于来自第二角度传感器的检测值的、能够被转换为转向轮的转向角度的第二可转换角度进行反馈控制，使得第二可转换角度变为目标角度；基于第一操作量操作第二驱动电路的第一使用和操作处理；以及基于第二操作量操作第二驱动电路的第二使用和操作处理。第二操作量计算处理包括基于积分元件的输出来计算第二操作量的处理，其中该积分元件的输出与基于来自第二角度传感器的检测值的第二可转换角度和目标角度之间的差相对应。在从第一使用和操作处理向第二使用和操作处理切换的情况下，第二处理电路执行去除处理，所述去除处理在切换之前从用于操作第二驱动电路的第二操作量去除与基于来自第二角度传感器的检测值的第二可转换角度和目标角度之间的差相对应的、所述积分元件的影响。
5.根据该方面，由于第二处理电路在第一使用和操作处理中基于第一操作量来操作第二驱动电路，因此第一驱动电路和第二驱动电路都基于下述操作量来进行操作：该操作
量用于对基于来自第一角度传感器的检测值的第一可转换角度进行反馈控制，使得第一可转换角度变为目标角度。因此，即使当来自第一角度传感器的检测值与来自第二角度传感器的检测值之间存在差时，也可以抑制转向角度的可控性的降低。
6.在第一使用和操作处理中，在通过第二操作量计算处理顺序地更新与基于来自第二角度传感器的检测值的第二可转换角度与目标角度之间的差相对应的积分元件的输出值时，存在由于来自第一角度传感器的检测值与来自第二角度传感器的检测值之间的差引起的积分元件的输出值的绝对值为过大值的问题。在这种情况下，在将第一使用和操作处理切换为第二使用和操作处理时，电机的扭矩可能会因为第二操作量的绝对值为过大值而突然改变。因此，利用上述配置，在切换为第二使用和操作处理时，可以通过在切换之前去除积分元件的影响来抑制在切换为第二使用和操作处理的情况下电机的扭矩的突然变化。
7.在该方面中，去除处理可以是在正执行第一使用和操作处理时在第二操作量计算处理中停止积分元件的处理。利用该配置，在第二操作量不用于操作第二驱动电路时，可以通过在第二操作量计算处理中停止积分元件来防止由积分元件维持的值的绝对值成为过大的值。
8.在该方面中，第二操作量计算处理可以包括下述处理：当正执行第一使用和操作处理时，在不使用积分元件的情况下计算第二操作量，第二处理电路可以执行当第一操作量与第二操作量之间的差的绝对值等于或大于规定值时将第一使用和操作处理切换为第二使用和操作处理的处理，以及第二操作量计算处理可以包括下述处理：当基于指示第一操作量与第二操作量之间的差的绝对值等于或大于规定值的结果来执行第二使用和操作处理时，在不使用积分元件的情况下计算第二操作量。
9.利用该配置，由于即使在第一使用和操作处理被执行时也计算第二操作量，因此可以基于第一操作量与第二操作量之间的比较结果来评估控制的有效性。利用该配置，在确定有效性低时，执行第二使用和操作处理。在这种情况下，在不使用积分元件的情况下计算第二操作量。因此，即使当来自第一角度传感器的检测值与来自第二角度传感器的检测值之间存在差时，也可以避免用于使用积分元件减小基于来自第一角度传感器的检测值的第一可转换角度和目标角度之间的稳定差的控制与用于使用积分元件减小基于来自第二角度传感器的检测值的第二可转换角度和目标角度之间的稳定差的控制之间的干扰。
10.在该方面中，当第一处理电路与第二处理电路之间的通信中发生异常时，第二处理电路可以执行将第一使用和操作处理切换为第二使用和操作处理的处理，以及第二操作量计算处理可以包括下述处理：当基于指示在通信中已经发生异常的结果来执行第二使用和操作处理时，在不使用积分元件的情况下计算第二操作量。
11.利用该配置，当由于通信中的异常而不能获取第一操作量时，第二处理电路执行第二使用和操作处理。因此，即使当不能获取第一操作量时，也可以操作第二驱动电路。在不使用积分元件的情况下计算第二操作量。因此，即使当来自第一角度传感器的检测值与来自第二角度传感器的检测值之间存在差时，也可以避免用于使用积分元件减小基于来自第一角度传感器的检测值的第一可转换角度和目标角度之间的稳定差的控制与用于使用积分元件减小基于来自第二角度传感器的检测值的第二可转换角度和目标角度之间的稳定差的控制之间的干扰。
12.在该方面中，第一操作量计算处理可以包括基于积分元件的输出来计算第一操作
量的处理，其中该积分元件的输出与基于来自第一角度传感器的检测值的第一可转换角度和目标角度之间的差相对应。在第二处理电路执行将第一使用和操作处理切换为第二使用和操作处理的处理时，第一处理电路根据控制系统的数量增加积分元件的输出。
13.利用该配置，当基于第一操作量与第二操作量之间的比较结果确定基于第一操作量的控制的有效性低时，或当由于通信中的异常的发生而不能获得第一操作量时，第二处理电路执行第二使用和操作处理。在这种情况下，第二处理电路在不使用积分元件的情况下计算第二操作量。因此，该第二操作量的绝对值小于使用积分元件计算的第二操作量的绝对值。因此，可能无法确保电机的总扭矩。在这点上，利用该配置，由于在第二操作量中没有反映积分处理的输出，因此根据控制系统的数量增加在第一操作量中反映的积分处理的输出。因此，可以确保电机的总扭矩。
14.在该方面中，第一处理电路和第二处理电路可能能够与外部装置进行通信，该外部装置用于将目标角度从控制装置的外部输出至控制装置。第二操作量计算处理可以包括下述处理：当外部装置指示使用积分元件时，使用积分元件来计算第二操作量。
15.利用该配置，在外部装置指示使用积分元件的情况下，可以通过基于积分元件计算第二操作量来减小基于来自第二角度传感器的检测值的第二可转换角度与目标角度之间的稳定差。特别地，由于根据来自外部装置的指令使用积分元件，因此当外部装置检测到第一处理电路中的异常时，可以通过使外部装置输出指令来应对第一处理电路中的异常。
16.在该方面中，当第一处理电路与第二处理电路之间的通信中已经发生异常并且第一处理电路中已经发生异常时，第一处理电路可以执行通知处理，该通知处理经由外部装置向第二处理电路发送指示已经发生异常的通知。第二操作量计算处理可以包括下述处理：当外部装置基于通知处理指示使用积分元件时，使用积分元件计算第二操作量。
17.利用该配置，当第一处理电路与第二处理电路之间的通信中发生异常并且第一处理电路中发生异常时，通过通知处理将指示已经发生异常的通知从第一处理电路发送至外部装置，并且外部装置基于通知处理指示第二处理电路使用积分元件。因此，当第一处理电路与第二处理电路之间的通信中发生异常并且第一处理电路中发生异常时，可以减小基于来自第二角度传感器的检测值的第二可转换角度与目标角度之间的稳定差。
18.在该方面中，第二处理电路可以包括当发生第一处理电路对第一驱动电路的操作停止的异常时将第一使用和操作处理切换为第二使用和操作处理的处理。第二操作量计算处理可以包括下述处理：当基于第一驱动电路的操作停止的异常的发生来执行第二使用和操作处理时，使用积分元件计算第二操作量。
19.当第一处理电路对第一驱动电路的操作停止时，在控制电机中没有反映第一操作量。因此，当不使用积分元件的情况下计算第二操作量时，难以减小第二可转换角度与目标角度之间的稳定差。因此，利用该配置，当第一处理电路对第一驱动电路的操作停止时，可以通过基于积分元件计算第二运算量来减小基于来自第二角度传感器的检测值的第二可转换角度与目标角度之间的稳定差。
20.在该方面中，第二操作量计算处理可以是下述处理：除了基于用于对第二可转换角度进行反馈控制使得第二可转换角度变为目标角度的操作量之外，还基于用于对第二可转换角度进行前馈控制使得第二可转换角度变为目标角度的操作量来计算第二操作量。
21.利用该配置，由于基于用于前馈控制的操作量计算第二操作量，因此积分元件的
输出补偿基于前馈操作量的控制中的误差。因此，与不使用前馈操作量的情况相比，即使在不使用积分元件的情况下计算第二操作量时，也可以减小第二可转换角度与目标角度之间的差。
附图说明
22.下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中相似的附图标记表示相似的元件，并且在附图中：
23.图1是示出根据第一实施方式的控制装置和电机的图；
24.图2是示出由根据第一实施方式的控制装置执行的一些处理的图；
25.图3的部分(a)和部分(b)是示出由根据第一实施方式的控制装置执行的处理的例程的流程图；
26.图4是示出由根据第二实施方式的控制装置执行的一些处理的图；以及
27.图5是示出由根据第二实施方式的控制装置执行的处理的例程的流程图。
具体实施方式
28.第一实施方式
29.在下文中，将参照附图描述根据本发明的第一实施方式的用于电机的控制装置。图1中所示的电机10是用于使转向轮转向的转向致动器的动力源。在该实施方式中，采用表面式永磁同步电机(spmsm)作为电机10。电机10包括转子12和作为定子线圈对的第一定子线圈14(1)和第二定子线圈14(2)。控制装置20控制电机10，并且特别地控制作为电机10的控制参数的扭矩。控制装置20包括第一系统的电路和第二系统的电路，该第一系统的电路和第二系统的电路是对应于第一定子线圈14(1)和第二定子线圈14(2)的单独的电路。
30.具体地，控制装置20包括以下元件作为第一系统的电路。即，控制装置20包括连接至第一定子线圈14(1)的第一逆变器22(1)和通过向第一逆变器22(1)输出操作信号ms(1)来控制在第一定子线圈14(1)中流动的电流的第一微型计算机30(1)。控制装置20包括以下元件作为第二系统的电路。即，控制装置20包括连接至第二定子线圈14(2)的第二逆变器22(2)和通过向第二逆变器22(2)输出操作信号ms(2)来控制在第二定子线圈14(2)中流动的电流的第二微型计算机30(2)。第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)可以经由通信线路42彼此通信。
31.在以下描述中，在共同表示第一系统和第二系统时，例如，使用可以具有“1”或“2”的值的“k”来描述“第k逆变器22(k)连接至第k定子线圈14(k)”。
32.第k微型计算机30(k)获取由第k角度传感器40(k)检测的转子12的旋转角度θm(k)以及在第k定子线圈14(k)中流动的三相电流iu(k)、iv(k)和iw(k)。例如，电流iu(k)、iv(k)和iw(k)可以被检测为连接至第k逆变器22(k)的支路的分流电阻器的电压降。
33.cpu 32(k)、rom 34(k)、外围电路36(k)等设置在第k微型计算机30(k)中，并且经由本地网络38(k)进行连接以彼此通信。在此，外围电路36(k)包括基于外部时钟信号生成用于限定内部操作的时钟信号的电路、供电电路和复位电路。
34.控制装置20可以经由通信线路54与外部主ecu 50通信，并且将从主ecu 50输出的目标角度θp*输入至第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)。目标角度θp*是可以被
转换为转向轮的转向角度(轮胎转向角度)的可转换角度的目标值，并且在该实施方式中是转向轴的旋转角度的目标值。向主ecu 50、第k微型计算机30(k)和第k逆变器22(k)供应电池52的端电压。具体地，经由继电器24(k)向第k微型计算机30(k)供应电池52的电压。继电器26(k)被设置在第k逆变器22(k)与第k定子线圈14(k)之间。
35.图2示出了由第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)执行的处理。图2中所示的处理是通过使cpu 32(k)执行存储在rom 34(k)中的程序来实现的。在以下描述中，使用“k”来共同表示由第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)执行的处理。
36.积分处理m10(k)是对旋转角度θm(k)进行积分的处理。转换处理m12(k)是通过将积分处理m10(k)的输出乘以预定系数k而将该输出转换为转向轴的旋转角度θp(k)的处理。旋转角度θp(k)在中立位置处为零，并且该旋转角度θp(k)的符号根据其是右转还是左转而不同。
37.反馈操作量计算处理m20(k)是计算反馈操作量mfb(k)的处理，该反馈操作量mfb(k)是用于对旋转角度θp(k)进行反馈控制使得旋转角度θp(k)变为目标角度θp*的操作的量。在该实施方式中，基本上将比例元件的输出值、积分元件的输出值和微分元件的输出值的和用作反馈操作量mfb(k)。具体地，差计算处理m22(k)是计算旋转角度θp(k)与目标角度θp*之间的差的处理，并且比例元件m24(k)是将该差乘以比例系数kp的处理。积分增益乘法处理m26(k)是将该差乘以积分增益ki的处理，积分处理m28(k)是更新并输出积分增益乘法处理m26(k)的输出的积分值的处理，并且积分元件由积分增益乘法处理m26(k)和积分处理m28(k)构成。微分增益乘法处理m30(k)是将该差乘以微分增益kd的处理，微分处理m32(k)是对微分增益乘法处理m30(k)的输出进行微分的处理，并且微分元件由微分增益乘法处理m30(k)和微分处理m32(k)构成。加法处理m34(k)是计算比例元件m24(k)的输出值、积分处理m28(k)的输出值和微分处理m32(k)的输出值的和并且将该和输出作为反馈操作量mfb(k)的处理。
38.前馈操作量计算处理m40(k)是计算前馈操作量mff(k)的处理，该前馈操作量mff(k)是用于控制旋转角度θp(k)使得旋转角度θp(k)变为目标角度θp*的操作的量。具体地，前馈操作量计算处理m40(k)是在目标角度θp*的绝对值较大时与目标角度θp*较小时相比将前馈操作量mff(k)的绝对值设置为较大值的处理。例如，这可以通过使cpu 32(k)在以目标角度θp*作为输入变量并且以前馈操作量mff(k)作为输出变量的映射数据被预先存储在rom 34(k)中的状态下映射计算前馈操作量mff(k)来实现。在此，映射数据是包括输入变量的离散值和与输入变量的值对应的输出变量的值的组数据。映射计算可以是以下处理：在输入变量的值与映射数据的输入变量的值中的一个值匹配时，输出对应的映射数据的输出变量的值作为计算结果，并且在输入变量的值与映射数据的输入变量的值中的任何值都不匹配时，输出通过对映射数据中包括的输出变量的多个值进行内插而获取的值作为计算结果。
39.加法处理m42(k)是通过将反馈操作量mfb(k)和前馈操作量mff(k)相加来计算第k操作量mv(k)的处理。第k操作量mv(k)是q轴电流指令值。
40.第一操作信号生成处理m44(1)是计算并输出第一逆变器22(1)的操作信号ms(1)使得在第一定子线圈14(1)中流动的q轴电流变为第一操作量mv(1)的“1/2”的处理。
41.选择处理m50是将第一操作量mv(1)和第二操作量mv(2)的两个操作量中的一个选
择性地输出至第二操作信号生成处理m44(2)的处理。
42.第二操作信号生成处理m44(2)是计算并输出第二逆变器22(2)的操作信号ms(2)使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流原则上变为选择处理m50的输出的“1/2”的处理。
43.在该实施方式中，基于图2中所示的处理通过执行图3中所示的处理来适当地修改图2中所示的处理。图3的部分(a)示出了例如通过使cpu32(1)以预定间隔重复执行存储在rom 34(1)中的程序来实现的处理。图3的部分(b)示出了例如通过使cpu 32(2)以预定间隔重复执行存储在rom 34(2)中的程序来实现的处理。下面将在一些情况下描述图3中所示的处理。
44.情况1.正常通信
45.在图3的部分(a)中所示的一系列处理中，cpu 32(1)首先确定第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的通信是否正常(s10)。例如，第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)可以经由通信线路42周期性地彼此交换预定数据，并且在它们不能交换数据时可以确定通信异常。
46.在确定通信正常时(s10：是)，cpu 32(1)确定通过使得第一微型计算机30(1)能够操作第一逆变器22(1)对在第一定子线圈14(1)中流动的电流的控制是否是不可能的(s12)。在第一角度传感器40(1)中发生异常时、在第一定子线圈14(1)或第一逆变器22(1)的温度等于或高于规定温度时等，cpu 32(1)确定控制是不可能的。对于第一角度传感器40(1)的异常，例如，可以确定在第一角度传感器40(1)的输出信号固定至接地电位或电池52的端子电位时已经发生异常。可以基于电流iu(1)、电流iv(1)和电流iw(1)等的历史来确定第一定子线圈14(1)或第一逆变器22(1)的温度是否等于或高于规定温度。
47.在确定对在第一定子线圈14(1)中流动的电流的控制是可能的时(s12：否)，cpu 32(1)将第一操作量mv(1)经由通信线路42输出至第二微型计算机30(2)(s14)。在s14的处理完成时，cpu 32(1)暂时结束图3的部分(a)中所示的一系列处理。
48.另一方面，如图3的部分(b)中所示，cpu 32(2)确定由第一微型计算机30(1)对在第一定子线圈14(1)中流动的电流的控制是否停止(s30)。当第一微型计算机30(1)正在操作时(s30：否)，cpu 32(2)确定是否存在来自主ecu 50的执行积分的指令(s32)。在没有指令时(s32：否)，cpu 32(2)停止积分处理m28(2)(s34)。具体地，cpu32(2)将在积分处理m28(2)中保持的值固定为作为初始值的“0”。因此，反馈操作量mfb(2)是比例元件m24(2)的输出值和微分处理m32(2)的输出值的和，并且第二操作量mv(2)是反馈操作量mfb(2)和前馈操作量mff(2)的和。
49.然后，cpu 32(2)确定第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的通信是否正常(s36)。在确定通信正常时(s36：是)，cpu32(2)获取在图3的部分(a)中的s14中输出的第一操作量mv(1)(s38)。cpu 32(2)确定第一操作量mv(1)与第二操作量mv(2)之间的差的绝对值是否小于规定值mth(s40)。该处理是确定是否正常执行对旋转角度θp(k)的控制使得旋转角度θp(k)变为目标角度θp*的处理。第二操作量mv(2)与第一操作量mv(1)之间的差应该是反馈操作量mfb(1)与反馈操作量mfb(2)之间的差并且该差被认为是非常小的。
50.即，反馈操作量mfb(1)与反馈操作量mfb(2)之间的差的第一原因是积分处理m28(2)的输出值为零。由于积分处理m28(1)的输出值是用于补偿基于前馈操作量mff(1)的控
制中的误差的值，因此该输出值的绝对值不是很大。反馈操作量mfb(1)与反馈操作量mfb(2)之间的差的第二原因是由于由第一角度传感器40(1)检测的旋转角度θm(1)与由第二角度传感器40(2)检测的旋转角度θm(2)之间的差引起的比例元件m24(1)与比例元件m24(2)之间的差以及微分处理m32(1)与微分处理m32(2)之间的差。然而，由于旋转角度θm(1)与旋转角度θm(2)之间的差的绝对值很小，因此比例元件m24(1)与比例元件m24(2)之间的差的绝对值以及微分处理m32(1)与微分处理m32(2)之间的差的绝对值小。
51.在确定差的绝对值小于规定值mth时(s40：是)，认为控制正常执行，并且因此cpu 32(2)在选择处理m50中采用第一操作量mv(1)(s42)。因此，通过第二操作信号生成处理m44(2)生成并输出用于操作第二逆变器22(2)使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流是第一操作量mv(1)的“1/2”的操作信号ms(2)。在s42的处理完成时，cpu 32(2)暂时结束图3的部分(b)中所示的一系列处理。
52.情况2微型计算机之间通信正常并且由第一微型计算机30(1)进行的控制异常
53.在这种情况下，如图3的部分(a)中所示，由于s12的确定结果是肯定的，因此cpu 32(1)经由通信线路42向第二微型计算机30(2)发送指示通过第一微型计算机30(1)的控制是不可能的通知(s16)。然后，cpu 32(1)使用外围电路36(1)等将继电器24(1)和继电器26(1)切换为关断状态(s18)。在s18的处理完成时，cpu 32(1)暂时结束图3的部分(a)中所示的一系列处理。
54.在这种情况下，如图3的部分(b)中所示，cpu 32(2)确定由第一微型计算机30(1)对在第一定子线圈14(1)中流动的电流的控制停止(s30：是)，并且通过操作积分处理m28(2)基于积分元件(i项)来执行mv(2)计算处理(s44)。然后，cpu 32(2)在选择处理m50中采用第二操作量mv(2)(s46)。在这种情况下，通过第二操作信号生成处理m44(2)生成并输出用于操作第二逆变器22(2)使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流是第二操作量mv(2)的操作信号ms(2)。即，由于不执行对第一定子线圈14(1)的电力供应，因此在控制旋转角度θp(2)使得旋转角度θp(2)变为目标角度θp*时，需要将在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流设置为第二操作量mv(2)。在s46的处理完成时，cpu 32(2)暂时结束图3的部分(b)中所示的一系列处理。情况3：微型计算机之间通信正常并且控制异常
55.在此，假设执行了图3的部分(a)中所示的s14的处理。在这种情况下，图3的部分(b)中所示的s40的确定结果是否定的并且cpu 32(2)使例程进行至s46的处理。因此，通过第二操作信号生成处理m44(2)生成并输出用于操作第二逆变器22(2)使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流是第二操作量mv(2)的“1/2”的操作信号ms(2)。情况4.微型计算机之间通信异常并且由第一微型计算机30(1)进行的控制是可能的
56.在这种情况下，如图3的部分(a)中所示，cpu 32(1)确定微型计算机之间的通信异常(s10：否)，并且类似于s12的处理，确定通过使第一微型计算机30(1)操作第一逆变器22(1)对在第一定子线圈14(1)中流动的电流的控制是否是不可能的(s20)。在确定控制是可能的时(s20：否)，cpu 32(1)暂时结束图3的部分(a)中所示的一系列处理。
57.在这种情况下，图3的部分(b)中所示的s36的确定结果是否定的，并且cpu 32(2)使例程进行至s46的处理。因此，通过第二操作信号生成处理m44(2)生成并输出用于操作第二逆变器22(2)使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流是第二操作量mv(2)的“1/2”的操作信号ms(2)。
58.情况5.微型计算机之间通信异常并且由第一微型计算机30(1)进行的控制是不可能的
59.在这种情况下，图3的部分(a)中所示的s20的确定结果是肯定的，并且因此cpu 32(1)经由通信线路54向主ecu 50发送指示确定结果的通知(s22)。然后，cpu 32(1)使例程进行至s18。
60.在这种情况下，由于第一微型计算机30(1)是异常的并且停止通过操作在第一定子线圈14(1)中流动的电流来控制旋转角度θp(1)使得旋转角度θp(1)变为目标角度θp*，因此主ecu 50经由通信线路54指示第二微型计算机30(2)操作积分元件。
61.因此，图3的部分(b)中所示的s32的确定结果是肯定的并且cpu32(2)使例程经由s44的处理进行至s46的处理。因此，通过第二操作信号生成处理m44(2)生成并输出用于操作第二逆变器22(2)使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流是第二操作量mv(2)的操作信号ms(2)。
62.下面将描述该实施方式中的操作和优点。cpu 32(1)计算用于控制旋转角度θp(1)使得旋转角度θp(1)变为目标角度θp*的第一操作量mv(1)，并且操作第一逆变器22(1)使得在第一定子线圈14(1)中流动的q轴电流是第一操作量mv(1)的“1/2”。另一方面，cpu 32(2)操作第二逆变器22(2)使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流是第一操作量mv(1)的“1/2”。因此，与在操作积分处理m28(2)时将在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流设置为第二操作量mv(2)的情况相比，可以抑制在转向轮的转向角度的控制中出现干扰。即，由第一角度传感器40(1)检测的旋转角度θm(1)与由第二角度传感器40(2)检测的旋转角度θm(2)之间可能存在差。在出现这样的差时，积分处理m28(1)的输出值是用于消除旋转角度θp(1)与目标角度θp*之间的稳定差的值，并且积分处理m28(2)的输出值是用于消除旋转角度θp(2)与目标角度θp*之间的稳定差的值。因此，发生控制的干扰。
63.当通过第一微型计算机30(1)对在第一定子线圈14(1)中流动的q轴电流的控制是不可能的时，第一微型计算机30(1)停止对第一定子线圈14(1)中流动的电流的控制。在这种情况下，cpu 32(2)使用第二操作量mv(2)控制在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流。在此，在将使用第一操作量mv(1)的控制切换为使用第二操作量mv(2)的控制之前，停止积分处理m28(2)。因此，与不停止积分处理m28(2)的情况相比，可以减小在切换时的第一操作量mv(1)与第二操作量mv(2)之间的差的绝对值，并且可以抑制由于切换引起的电机10的扭矩的变化。即，积分处理m28(1)的输出值是用于消除旋转角度θp(1)与目标角度θp*之间的稳定差的值。因此，当旋转角度θp(1)与旋转角度θp(2)之间存在差时，即使消除了旋转角度θp(1)与目标角度θp*之间的稳定差，旋转角度θp(2)与目标角度θp*之间也存在稳定差。当使用第一操作量mv(1)来操作第二逆变器22(2)时，在第二逆变器22(2)的操作中不反映积分处理28(2)的输出值，并且因此积分处理m28(2)的输出值的绝对值逐渐增加并且变为过大的值。
64.当在第一微型计算机30(1)中发生不能识别其原因的控制的异常时，因为第一操作量mv(1)与第二操作量mv(2)之间的差的绝对值等于或大于规定值mth，所以cpu 32(2)检测到异常。在这种情况下，cpu32(2)使用第二操作量mv(2)来操作第二逆变器22(2)。因此，与即使在第一操作量mv(1)中发生异常也使用第一操作量mv(1)来操作第二逆变器22(2)的情况相比，可以减少第一操作量mv(1)对目标角度θp*的控制的贡献。在这种情况下，由于
cpu 32(2)在积分处理m28(2)停止的状态下计算第二操作量mv(2)，因此可以避免由于积分处理m28(1)和积分处理m28(2)的输出值导致的控制的干扰，积分处理m28(1)和积分处理m28(2)的输出值是用于消除不同稳定差的值。
65.当在第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的通信中发生异常时，cpu 32(2)使用第二操作量mv(2)来操作第二逆变器22(2)。因此，由于在第一定子线圈14(1)中流动的q轴电流被控制为第一操作量mv(1)的“1/2”，并且在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流被控制为第二操作量mv(2)的“1/2”，因此电机10的扭矩可以被设置为适于对目标角度θp*的控制的值。在这种情况下，由于cpu 32(2)在积分处理m28(2)停止的状态下计算第二操作量mv(2)，因此可以避免由于积分处理m28(1)和积分处理m28(2)的输出值导致的控制的干扰，积分处理m28(1)和m28(2)的输出值是用于消除不同稳定差的值。
66.在发生通信异常并且通过第一微型计算机30(1)对在第一定子线圈14(1)中的电流的控制是不可能的时，cpu 32(1)通知其主ecu 50。因此，在主ecu 50指示cpu 32(2)执行积分处理时，cpu 32(2)使用积分处理m28(2)的输出值来计算第二操作量mv(2)。然后，cpu 32(2)可以通过将在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流控制为第二操作量mv(2)来使旋转角度θp跟踪目标角度θp*。
67.第二实施方式
68.下面将描述根据第二实施方式的用于电机的控制装置。该实施方式基本上采用与图1中所示的第一实施方式的上述配置相同的配置。因此，与第一实施方式中相同的元件将由相同的附图标记表示，并且将不再重复其详细描述。
69.如上所述，在微型计算机之间的通信正常但发生控制异常的情况3和微型计算机之间的通信异常但由第一微型计算机30(1)进行的控制是可能的情况4中，cpu 32(2)在选择处理m50中采用第二操作量mv(2)。在情况3和情况4中的任何情况中，第二操作信号生成处理m44(2)生成用于操作第二逆变器22(2)使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流是第二操作量mv(2)的“1/2”的操作信号ms(2)。
70.以这种方式，在情况3和情况4中，cpu 32(2)使用由其生成的第二操作量mv(2)代替由cpu 32(1)生成的第一操作量mv(1)来生成操作信号ms(2)。即，在情况3和情况4中，cpu 32(2)的操作状态转变为所谓的独立驱动状态，在该独立驱动状态中，使用由cpu 32(2)生成的第二操作量mv(2)独立地控制对第二定子线圈14(2)的电力供应。
71.在情况3和情况4中的独立驱动状态下，存在以下问题。即，在情况3和情况4中，cpu 32(2)使积分处理m28(2)保持停止。因此，在反馈操作量计算处理m20(2)中计算的反馈操作量mfb(2)是比例元件m24(2)的输出值和微分处理m32(2)的输出值的和。另一方面，在反馈操作量计算处理m20(1)中计算的反馈操作量mfb(1)是比例元件m24(1)的输出值、积分处理m28(1)的输出值和微分处理m32(1)的输出值的和。因此，反馈操作量mfb(2)的绝对值具有比反馈操作量mfb(1)的绝对值小积分处理m28(2)的输出值的值。另外，第二操作量mv(2)的绝对值具有比第一操作量mv(1)的绝对值小积分处理m28(2)的输出值的值。
72.例如，在情况1中，第一操作信号生成处理m44(1)生成操作信号ms(1)，使得在第一定子线圈14(1)中流动的q轴电流是第一操作量mv(1)的“1/2”。在情况1中，cpu 32(2)在选择处理m50中采用第一操作量mv(1)，并且通过第二操作信号生成处理m44(2)生成操作信号ms(2)，使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流是第一操作量mv(1)的“1/2”。即，在操
作信号ms(1)和操作信号ms(2)中的每个操作信号中反映积分处理m28(1)的输出值的50％。也就是说，在操作信号ms(1)和操作信号ms(2)作为整体中反映积分处理m28(1)的输出值的100％。
73.另一方面，在情况3和情况4中，第一操作信号生成处理m44(1)生成操作信号ms(1)，使得在第一定子线圈14(1)中流动的q轴电流是第一操作量mv(1)的“1/2”。在情况3和情况4中，cpu 32(2)在选择处理m50中采用第二操作量mv(2)，并且通过第二操作信号生成处理m44(2)生成操作信号ms(2)，使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流是第二操作量mv(2)的“1/2”。在此，在第二操作量mv(2)中没有反映积分处理m28(2)的输出值。因此，在操作信号ms(1)中反映积分处理m28(1)的输出值的50％，并且在操作信号ms(2)中没有反映积分处理m28(2)的输出值。也就是说，在操作信号ms(1)和操作信号ms(2)作为整体中仅反映积分处理m28(1)的输出值的50％。因此，在情况3和情况4中，由于在操作信号ms(2)中没有反映积分处理m28(2)的输出值，因此存在由电机10生成的总扭矩将降低的问题。另外，存在通过转向致动器的转向轮的转向性能将由于由电机10生成的扭矩的降低而降低的问题。
74.因此，在该实施方式中，第一微型计算机30(1)执行以下处理，使得在情况3和情况4中的任何情况中确保由电机10生成的总扭矩。
75.如图4中所示，第一微型计算机30(1)执行确定处理m60、选择处理m62和乘法处理m64。确定处理m60是确定cpu 32(2)的操作状态是否转变为独立驱动状态的处理。
76.在确定处理m60中，在满足以下三个条件(a1)、(a2)和(a3)时，确定cpu 32(2)的操作状态在转变为独立驱动状态之前对应于情况3。
77.(a1)微型计算机之间的通信正常。
78.(a2)第一微型计算机30(1)可以经由第一逆变器22(1)控制流向第一定子线圈14(1)的电流。
79.(a3)第一操作量mv(1)与第二操作量mv(2)之间的差的绝对值不小于规定值mth。即，使得旋转角度θp(k)变为目标角度θp*的对旋转角度θp(k)的控制没有正常执行。
80.在确定处理m60中，在满足以下两个条件(a4)和(a5)时，确定cpu 32(2)的操作状态在转变为独立驱动状态之前对应于情况4。
81.(a4)微型计算机之间的通信异常。
82.(a5)第一微型计算机30(1)可以经由第一逆变器22(1)控制流向第一定子线圈14(1)的电流。
83.选择处理m62是根据确定处理m60的确定结果来选择存储在rom34(1)中的固定值“1”和固定值“2”中的一个的处理。固定值“2”是与控制装置20的控制系统的数量相同的值。在选择处理m62中，在cpu32(2)的操作状态没有转变为独立驱动状态时，选择固定值“1”。在选择处理m62中，在cpu 32(2)的操作状态转变为独立驱动状态时，选择固定值“2”。
84.乘法处理m64是将在选择处理m62中选择的固定值“1”或固定值“2”乘以积分处理m28(k)的输出值的处理。在该实施方式中，可以基于图4中所示的上述例程通过执行图5中所示的例程来适当地修改图4中所示的例程。
85.在图5中所示的一系列处理中，在第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的通信正常(s10：是)并且第一微型计算机30(1)可以控制向第一定子线圈14(1)的电力供应(s12：否)时，cpu 32(1)获取由cpu 32(2)生成的第二操作量mv(2)(s50)。
86.然后，cpu 32(1)确定第一操作量mv(1)与第二操作量mv(2)之间的差的绝对值是否小于规定值mth(s52)。在第一操作量mv(1)与第二操作量mv(2)之间的差的绝对值小于规定值mth时(s52：是)，cpu 32(1)在确定处理m60中确定cpu 32(2)的操作状态没有转变为独立驱动状态(s54)。此后，cpu 32(1)在选择处理m62中选择固定值“1”(s56)并且将例程返回至步骤s14。
87.在第一操作量mv(1)与第二操作量mv(2)之间的差的绝对值不小于规定值mth时(s52：否)，cpu 32(1)在确定处理m60中确定cpu32(2)的操作状态转变为独立驱动状态(s58)。此后，cpu 32(1)在选择处理m62中选择固定值“2”(s60)并且结束例程。
88.在第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的通信异常(s10：否)并且第一微型计算机30(1)可以控制向第一定子线圈14(1)的电力供应(s20：否)时，cpu 32(1)在确定处理m60中确定cpu 32(2)的操作状态转变为独立驱动状态(s62)。此后，cpu 32(1)在选择处理m62中选择固定值“2”(s64)并且结束例程。
89.下面将描述该实施方式的操作和优点。在cpu 32(2)的操作状态转变为独立驱动状态的情况3和情况4中，第一操作信号生成处理m44(1)生成操作信号ms(1)，使得在第一定子线圈14(1)中流动的q轴电流是第一操作量mv(1)的“1/2”。在情况3和情况4中，cpu 32(2)在选择处理m50中采用第二操作量mv(2)，并且通过第二操作信号生成处理m44(2)生成操作信号ms(2)，使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流是第二操作量mv(2)的“1/2”。
90.在情况3和情况4中，cpu 32(2)使积分处理m28(2)保持停止。因此，在第二操作量mv(2)中没有反映积分处理m28(2)的输出值。然而，在情况3和情况4中，cpu 32(1)通过将积分处理m28(1)的输出值乘以固定值“2”来将积分处理m28(1)的输出值设置为两倍。因此，第一操作信号生成处理m44(1)生成操作信号ms(1)，使得在第一定子线圈14(1)中流动的q轴电流是第一操作量mv(1)的“1/2”。在此，在生成的操作信号ms(1)中反映对应于积分处理m28(1)的输出值的值，即，在变为两倍之前的积分处理m28(1)的输出值的100％。
91.由于积分处理m28(2)的输出值没有以这种方式反映在操作信号ms(2)中，因此通过根据控制装置20的控制系统的数量增加在操作信号ms(1)中反映的积分处理m28(1)的输出值，在操作信号ms(1)和操作信号ms(2)作为整体中反映积分处理m28(1)的输出值的100％。因此，在情况3和情况4中，即使在操作信号ms(2)中没有反映积分处理m28(2)的输出值，也可以确保由电机10生成的总扭矩。由于确保了由电机10生成的扭矩，因此可以抑制通过转向致动器的转向轮的转向性能的降低。
92.在该实施方式中，在cpu 32(2)的操作状态转变为独立驱动状态的情况3和情况4中，cpu 32(1)根据控制装置20的控制系统的数量增加积分处理m28(1)的输出值，但是不管控制装置20的控制系统如何，都可以增加积分处理m28(1)的输出值。在此，优选的是在选择处理m62中选择的固定值大于“1”并且等于或小于作为控制系统的数量的“2”。在该配置中，在cpu 32(2)的操作状态转变为独立驱动状态的情况3和情况4中，与cpu 32(1)在没有任何改变地使用积分处理m28(1)的输出值的情况相比，可以增加由电机10生成的扭矩。
93.对应关系
94.实施方式中的元件与“发明内容”中描述的本发明的元件之间的对应关系如下。在以下描述中，针对在“发明内容”中描述的每个数量的配置描述了对应关系。[1,2,9]当变量k为“1”或“2”时，第k驱动电路对应于第k逆变器22(k)，第k处理电路对应于第k微型计算机
[0112]
在上述实施方式中，rom被例示为构成处理电路的程序存储装置，并且没有描述rom的类型，但是rom可以是例如不可重写存储器或电可重写非易失性存储器。程序存储装置不限于rom。
[0113]
处理电路不限于包括存储程序的程序存储装置和执行程序的cpu的软件处理电路，而可以是例如执行诸如asic的预定处理的专用硬件电路。
[0114]
处理电路不限于仅包括软件处理电路和专用硬件电路中的一个的配置，而可以具有使用软件处理电路执行一些处理并且使用专用硬件电路执行其他处理的配置。
[0115]“控制装置”[0116]
在上述实施方式中，描述了包括第一系统和第二系统的两个系统的装置，但本发明不限于此。例如，还可以设置第三系统，即，可以设置三个或更多个定子线圈、三个或更多个驱动电路以及三个或更多个处理电路。在这种情况下，优选的将一个用作主并且其他用作副。
[0117]“电机”[0118]
电机不限于spmsm，而可以是内置式永磁同步电机(ipmsm)。在ipmsm中，优选的在第k操作信号生成处理m44(k)中将第k操作量mv(k)用作扭矩指令值，并且将扭矩指令值转换为d轴电流指令值和q轴电流指令值。电机不限于同步电机，而可以是感应机器。电机不限于无刷电机，而可以是有刷电机。
[0119]“定子线圈、电机和驱动电路”[0120]
在上述实施方式中，三相逆变器被例示为驱动电路，但本发明不限于此。例如，当在“电机”中使用dc电机作为如上所述的“电机”时，可以使用h桥电路作为驱动电路。
[0121]“驱动电路”[0122]
当在“电机”中使用dc电机作为如上所述的“电机”时，可以使用h桥电路作为驱动电路。
[0123]“其他”[0124]
包括继电器26(1)和继电器26(2)或在s18的处理中关断继电器26(1)不是必要的。在s18的处理中，可以关断继电器26(1)，并且可以不关断继电器24(1)。

技术特征：
1.一种控制装置(20)，所述控制装置(20)控制电机(10)，所述电机(10)使转向轮转向并且包括彼此绝缘的第一定子线圈(14(1))和第二定子线圈(14(2))，所述控制装置(20)特征在于包括：连接至所述第一定子线圈(14(1))的第一驱动电路；连接至所述第二定子线圈(14(2))的第二驱动电路；第一处理电路；以及第二处理电路，其中，所述控制装置(20)操作所述第一驱动电路和所述第二驱动电路，其中，所述第一处理电路和所述第二处理电路能够彼此通信，其中，所述第一处理电路执行下述处理：计算第一操作量的第一操作量计算处理，所述第一操作量用于对基于来自第一角度传感器(40(1))的检测值的、能够被转换为所述转向轮的转向角度的第一可转换角度进行反馈控制，使得所述第一可转换角度变为目标角度；基于所述第一操作量操作所述第一驱动电路的处理；以及将所述第一操作量输出至所述第二处理电路的输出处理，其中，所述第二处理电路执行下述处理：计算第二操作量的第二操作量计算处理，所述第二操作量用于对基于来自第二角度传感器(40(2))的检测值的、能够被转换为所述转向轮的转向角度的第二可转换角度进行反馈控制，使得所述第二可转换角度变为所述目标角度；基于所述第一操作量操作所述第二驱动电路的第一使用和操作处理；以及基于所述第二操作量操作所述第二驱动电路的第二使用和操作处理，其中，所述第二操作量计算处理包括基于积分元件的输出来计算所述第二操作量的处理，其中所述积分元件的输出与基于来自所述第二角度传感器(40(2))的检测值的第二可转换角度和所述目标角度之间的差相对应，其中，在从所述第一使用和操作处理向所述第二使用和操作处理切换的情况下，所述第二处理电路执行去除处理，所述去除处理在所述切换之前从用于操作所述第二驱动电路的所述第二操作量去除与基于来自所述第二角度传感器(40(2))的检测值的第二可转换角度和所述目标角度之间的差相对应的、所述积分元件的影响，其中，所述第二操作量计算处理包括下述处理：在正执行所述第一使用和操作处理时，在不使用所述积分元件的情况下计算所述第二操作量，其中，所述第二处理电路执行当所述第一操作量与所述第二操作量之间的差的绝对值等于或大于规定值时将所述第一使用和操作处理切换为所述第二使用和操作处理的处理，其中，所述第二操作量计算处理包括下述处理：当基于指示所述第一操作量与所述第二操作量之间的差的绝对值等于或大于所述规定值的结果而执行所述第二使用和操作处理时，在不使用所述积分元件的情况下计算所述第二操作量，其中，所述第一操作量计算处理包括基于所述积分元件的输出来计算所述第一操作量的处理，其中所述积分元件的输出与基于来自所述第一角度传感器(40(1))的检测值的第一可转换角度和所述目标角度之间的差相对应，以及其中，在所述第二处理电路执行将所述第一使用和操作处理切换为所述第二使用和操作处理的处理时，所述第一处理电路根据控制系统的数量增加所述积分元件的输出。2.根据权利要求1所述的控制装置(20)，其特征在于，所述去除处理是在正执行所述第
一使用和操作处理时在所述第二操作量计算处理中停止所述积分元件的处理。3.根据权利要求1或2所述的控制装置(20)，其特征在于：所述第一处理电路和所述第二处理电路能够与外部装置进行通信，所述外部装置用于将所述目标角度从所述控制装置(20)的外部输出至所述控制装置；以及所述第二操作量计算处理包括下述处理：当所述外部装置指示使用所述积分元件时，使用所述积分元件计算所述第二操作量。4.根据权利要求3所述的控制装置(20)，其特征在于：当所述第一处理电路与所述第二处理电路之间的通信中已经发生异常并且所述第一处理电路中已经发生异常时，所述第一处理电路执行通知处理，所述通知处理经由所述外部装置向所述第二处理电路发送指示已经发生异常的通知；以及所述第二操作量计算处理包括下述处理：当所述外部装置基于所述通知处理指示使用所述积分元件时，使用所述积分元件计算所述第二操作量。5.根据权利要求1或2所述的控制装置(20)，其特征在于：所述第二处理电路包括当发生所述第一处理电路对所述第一驱动电路的操作停止的异常时将所述第一使用和操作处理切换为所述第二使用和操作处理的处理；以及所述第二操作量计算处理包括下述处理：当基于所述第一驱动电路的操作停止的异常而执行所述第二使用和操作处理时，使用所述积分元件计算所述第二操作量。6.根据权利要求1或2所述的控制装置(20)，其特征在于，所述第二操作量计算处理是下述处理：除了基于用于对所述第二可转换角度进行反馈控制使得所述第二可转换角度变为所述目标角度的操作量之外，还基于用于对所述第二可转换角度进行前馈控制使得所述第二可转换角度变为所述目标角度的操作量来计算所述第二操作量。7.一种控制装置(20)，所述控制装置(20)控制电机(10)，所述电机(10)使转向轮转向并且包括彼此绝缘的第一定子线圈(14(1))和第二定子线圈(14(2))，所述控制装置(20)特征在于包括：连接至所述第一定子线圈(14(1))的第一驱动电路；连接至所述第二定子线圈(14(2))的第二驱动电路；第一处理电路；以及第二处理电路，其中，所述控制装置(20)操作所述第一驱动电路和所述第二驱动电路，其中，所述第一处理电路和所述第二处理电路能够彼此通信，其中，所述第一处理电路执行下述处理：计算第一操作量的第一操作量计算处理，所述第一操作量用于对基于来自第一角度传感器(40(1))的检测值的、能够被转换为所述转向轮的转向角度的第一可转换角度进行反馈控制，使得所述第一可转换角度变为目标角度；基于所述第一操作量操作所述第一驱动电路的处理；以及将所述第一操作量输出至所述第二处理电路的输出处理，其中，所述第二处理电路执行下述处理：计算第二操作量的第二操作量计算处理，所述第二操作量用于对基于来自第二角度传感器(40(2))的检测值的、能够被转换为所述转向轮的转向角度的第二可转换角度进行反馈控制，使得所述第二可转换角度变为所述目标角度；基于所述第一操作量操作所述第二驱动电路的第一使用和操作处理；以及基于所述第
二操作量操作所述第二驱动电路的第二使用和操作处理，其中，所述第二操作量计算处理包括基于积分元件的输出来计算所述第二操作量的处理，其中所述积分元件的输出与基于来自所述第二角度传感器(40(2))的检测值的第二可转换角度和所述目标角度之间的差相对应，其中，在从所述第一使用和操作处理向所述第二使用和操作处理切换的情况下，所述第二处理电路执行去除处理，所述去除处理在所述切换之前从用于操作所述第二驱动电路的所述第二操作量去除与基于来自所述第二角度传感器(40(2))的检测值的第二可转换角度和所述目标角度之间的差相对应的、所述积分元件的影响，其中，所述第二处理电路执行当所述第一处理电路与所述第二处理电路之间的通信中发生异常时将所述第一使用和操作处理切换为所述第二使用和操作处理的处理，其中，所述第二操作量计算处理包括下述处理：当基于指示在所述通信中已经发生异常的结果而执行所述第二使用和操作处理时，在不使用所述积分元件的情况下计算所述第二操作量，其中，所述第一操作量计算处理包括基于所述积分元件的输出来计算所述第一操作量的处理，其中所述积分元件的输出与基于来自所述第一角度传感器(40(1))的检测值的第一可转换角度和所述目标角度之间的差相对应，以及其中，在所述第二处理电路执行将所述第一使用和操作处理切换为所述第二使用和操作处理的处理时，所述第一处理电路根据控制系统的数量增加所述积分元件的输出。8.根据权利要求7所述的控制装置(20)，其特征在于，所述去除处理是在正执行所述第一使用和操作处理时在所述第二操作量计算处理中停止所述积分元件的处理。9.根据权利要求7或8所述的控制装置(20)，其特征在于：所述第一处理电路和所述第二处理电路能够与外部装置进行通信，所述外部装置用于将所述目标角度从所述控制装置(20)的外部输出至所述控制装置；以及所述第二操作量计算处理包括下述处理：当所述外部装置指示使用所述积分元件时，使用所述积分元件计算所述第二操作量。10.根据权利要求9所述的控制装置(20)，其特征在于：当所述第一处理电路与所述第二处理电路之间的通信中已经发生异常并且所述第一处理电路中已经发生异常时，所述第一处理电路执行通知处理，所述通知处理经由所述外部装置向所述第二处理电路发送指示已经发生异常的通知；以及所述第二操作量计算处理包括下述处理：当所述外部装置基于所述通知处理指示使用所述积分元件时，使用所述积分元件计算所述第二操作量。11.根据权利要求7或8所述的控制装置(20)，其特征在于：所述第二处理电路包括当发生所述第一处理电路对所述第一驱动电路的操作停止的异常时将所述第一使用和操作处理切换为所述第二使用和操作处理的处理；以及所述第二操作量计算处理包括下述处理：当基于所述第一驱动电路的操作停止的异常而执行所述第二使用和操作处理时，使用所述积分元件计算所述第二操作量。12.根据权利要求7或8所述的控制装置(20)，其特征在于，所述第二操作量计算处理是下述处理：除了基于用于对所述第二可转换角度进行反馈控制使得所述第二可转换角度变为所述目标角度的操作量之外，还基于用于对所述第二可转换角度进行前馈控制使得所述
第二可转换角度变为所述目标角度的操作量来计算所述第二操作量。

技术总结
一种控制装置(20)，该控制装置(20)控制电机(10)，该电机(10)包括彼此绝缘的第一定子线圈(14(1))和第二定子线圈(14(2))。控制装置(20)包括：连接至第一定子线圈(14(1))的第一驱动电路；连接至第二定子线圈(14(2))的第二驱动电路；第一处理电路；以及第二处理电路。在第二处理电路执行将第一使用和操作处理切换为第二使用和操作处理的处理的情况下，第一处理电路根据控制系统的数量增加积分元件的输出。出。出。


技术研发人员：新田真吾 都甲高广 小城隆博 赤塚久哉
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社 株式会社电装
技术研发日：2021.09.02
技术公布日：2022/3/8