用于马达的控制装置的制作方法

1.本发明涉及用于使转向轮转向的马达的控制装置。


背景技术：

2.已知控制马达的控制装置，所述马达是施加至车辆的转向机构的辅助扭矩的源。例如，日本未审查专利申请公开第2018-24335号(jp 2018-24335a)中描述的控制装置控制向包括彼此独立的两个系统的绕组的马达的电力的供应。该控制装置包括两组驱动电路和微处理单元(mpu)，以用于与两个系统的绕组对应。每个系统的mpu通过控制对应系统的驱动电路来独立地控制向对应系统的绕组的电力的供应。
3.每个系统的mpu基于来自对应系统的传感器的检测结果来计算针对对应系统的线圈的电流命令值。当系统的传感器正常时，由一个系统的mpu计算出的电流命令值由这些系统的mpu共享。当一个系统的传感器中发生异常时，由另一系统的mpu计算出的电流命令值由这些系统的mpu共享(其图形9和10)。因此，可以持续地执行向异常系统的绕组的电力的供应。


技术实现要素：

4.利用jp 2018-24335 a中描述的用于马达的控制装置，可以应对属于一个系统的传感器的异常。然而，例如，当难以用一个系统的mpu执行电力供应控制的情况发生时，仅执行向另一系统的绕组的电力的供应。因此，当一个系统发生故障时，存在如下担忧：并未获取针对马达所需的辅助扭矩。
5.本发明提供了用于马达的控制装置，该用于马达的控制装置可以适当地应对多个系统中的一些系统的故障。
6.根据本发明的第一方面，提供了一种用于马达的控制装置，所述马达使车辆的转向轮转向并且包括彼此绝缘的第一线圈和第二线圈。该控制装置包括：第一电路，该第一电路计算与由马达产生的扭矩对应的第一操作量以对能够被转换为转向轮的转向角度并且由第一传感器检测的角度进行反馈控制以使得所述角度变为由外部电路计算出的目标角度，并且所述第一电路基于通过根据控制系统的数目划分第一操作量而获得的值来控制向第一线圈的电力的供应；以及第二电路，该第二电路计算与由马达产生的扭矩对应的第二操作量以对由第二传感器检测的角度进行反馈控制以使得所述角度变为目标角度，所述第二电路选择性地执行第一处理和第二处理，所述第一处理为基于通过根据控制系统的数目划分第一操作量而获得的值来控制向第二线圈的电力的供应，所述第二处理为基于通过根据控制系统的数目划分第二操作量而获得的值来控制向第二线圈的电力的供应，并且当第一电路发生故障时，第二电路将第一处理切换至第二处理。当第一电路和第二电路中的一个发生故障时，外部电路生成用于执行下述处理的指令：根据控制系统的数目来增加由第一电路和第二电路中的另一个计算出的操作量。
7.利用该配置，当第一电路和第二电路中的一个发生故障时，由第一电路和第二电
路中的另一个根据来自外部电路的指令计算出的操作量根据控制系统的数目而增加。因此，即使当第一电路和第二电路中的一个发生故障时，也确保了由马达产生的总扭矩。
8.根据本发明的第二方面，提供了一种用于马达的控制装置，所述马达使车辆的转向轮转向并且包括彼此绝缘的第一线圈和第二线圈。该控制装置包括：第一电路，该第一电路计算与由马达产生的扭矩对应的第一操作量以对能够被转换为转向轮的转向角度并且由第一传感器检测的角度进行反馈控制以使得所述角度变为由外部电路计算出的目标角度，并且第一电路基于通过根据控制系统的数目划分第一操作量而获得的值来控制向第一线圈的电力的供应；以及第二电路，该第二电路计算与由马达产生的扭矩对应的第二操作量以对由第二传感器检测的角度进行反馈控制以使得所述角度变为目标角度，并且第二电路基于通过根据控制系统的数目划分第二操作量而获得的值来控制向第二线圈的电力的供应。当第一电路和第二电路中的一个发生故障时，外部电路生成用于执行下述处理的指令：根据控制系统的数目来增加由第一电路和第二电路中的另一个计算出的操作量。
9.利用该配置，当第一电路和第二电路中的一个发生故障时，由第一电路和第二电路中的另一个根据来自外部电路的指令计算出的操作量根据控制系统的数目而增加。因此，即使当第一电路和第二电路中的一个发生故障时，也确保了由马达产生的总扭矩。
10.在用于马达的控制装置中，当与第一电路和第二电路中的一个的通信被中断时并且当通过与第一电路和第二电路中的另一个的通信识别出第一电路与第二电路之间的相互通信异常时，外部电路可以确定第一电路和第二电路中的一个发生故障并生成所述指令。
11.利用该配置，外部电路可以通过与第一电路的通信和与第二电路的通信更快地识别出第一电路和第二电路中的一个的故障。
12.用于马达的控制装置还可以包括监视电路，该监视电路至少监视第一电路和第二电路的电源电压的异常状态是否保持了设定时间。在这种情况下，当基于来自监视电路的监视结果识别出第一电路和第二电路中的一个发生故障时，第一电路和第二电路可以根据控制系统的数目来增加第一电路和第二电路中的另一个的操作量。
13.利用该配置，当至少基于第一电路和第二电路的电源电压的监视结果识别出第一电路和第二电路中的一个发生故障时，第一电路和第二电路中的另一个的操作量根据控制系统的数目而增加。因此，即使当第一电路和第二电路中的一个发生故障时，也确保了由马达产生的总扭矩。
14.在此，在第一电路和第二电路中的一个的电源电压进入异常状态之后经过了设定时间之前，第一电路和第二电路中的另一个的操作量不增加。因此，存在并未确保针对马达所需的总扭矩的担忧。因此，当采用监视第一电路和第二电路的电源电压的配置时，优选地也采用其中外部电路通过与第一电路的通信和与第二电路的通信来识别第一电路和第二电路中的一个的故障的上述配置。由于可以立即检测到通信的异常，因此当第一电路和第二电路中的一个发生故障时，第一电路和第二电路中的另一个的操作量立即增加。
15.在用于马达的控制装置中，监视电路还可以监视第一电路与第二电路之间的相互通信。在这种情况下，在生成指令并且基于监视结果识别出第一电路与第二电路之间的相互通信正常时，第一电路和第二电路可以不采用该指令。
16.可想到的是，该指令由外部装置错误地生成。当第一电路和第二电路之间的相互
通信正在正常进行时，可以说第一电路和第二电路正在正常操作。因此，利用控制装置，当即使在第一电路与第二电路之间的相互通信正常的情况下但由外部电路生成指令时，优选地不采用来自外部电路的指令。利用该配置，防止即使第一电路和第二电路正在正常操作但由于外部电路的错误确定而导致由第一电路和第二电路中的一个计算出的操作量根据控制系统的数目增加。因此，可以防止由于指令的错误输出而导致马达的过度输出。
17.在用于马达的控制装置中，当第一电路和第二电路中的一个按照所述指令来根据控制系统的数目增加其自身的操作量时，第一电路和第二电路中的另一个可以执行减小其自身的操作量的处理。
18.可想到的是，该指令由外部装置错误地生成。在这种情况下，存在以下担忧：即使第一电路和第二电路正常操作，由第一电路和第二电路中的一个计算出的操作量也会由于外部电路的错误确定而根据控制系统的数目增加。在该方面，利用该配置，当第一电路和第二电路中的一个按照所述指令来根据控制系统的数目增加其操作量时，第一电路和第二电路中的另一个的操作量减小。因此，可以防止由于指令的错误输出而导致马达的过度输出。
19.在用于马达的控制装置中，第一电路或第二电路在已根据所述指令开始执行所述处理之后，当来自外部电路的指令被中断时，保持根据控制系统的数目增加其自身的操作量的状态。
20.例如，可想到的是，外部电路与第一电路之间的通信、外部电路与第二电路之间的通信或者第一电路与第二电路之间的相互通信不稳定。在这种情况下，可能在其中来自外部电路的指令被供应至第一电路或第二电路的状态与其中该指令不被供应的状态之间频繁地切换。在该方面，利用该配置，即使来自外部电路的指令被中断，第一电路或第二电路也保持根据控制系统的数目增加其自身的操作量的状态。因此，可以防止第一电路和第二电路的操作状态在其中执行基于指令的处理的状态与其中不执行基于指令的处理的状态之间频繁地切换。
21.在用于马达的控制装置中，第一电路可以执行下述处理：根据转向状态计算用于使马达产生转向辅助力的第一辅助值并且将第一辅助值与第一操作量相加。在这种情况下，第一电路可以执行下述处理：根据转向状态计算用于抵消第一操作量的第一辅助校正值并且将第一辅助校正值与第一操作量相加，其中，第一操作量用于对所述角度进行反馈控制以使得所述角度变为目标角度。第二电路可以执行下述处理：根据转向状态计算用于使马达产生转向辅助力的第二辅助值并且将第二辅助值与第二操作量相加。在这种情况下，第二电路可以执行下述处理：根据转向状态计算用于抵消第二操作量的第二辅助校正值并且将第二辅助校正值与第二操作量相加，其中，第二操作量用于对所述角度进行反馈控制以使得所述角度变为目标角度。
22.利用该配置，当第一电路和第二电路对能够被转换为转向轮的转向角度的角度执行反馈控制以使得所述角度变为目标角度并且驾驶员的转向干预发生时，用于对能够被转换为转向轮的转向角度的角度进行反馈控制以使得所述角度变为目标角度的操作量被辅助校正值抵消。因此，马达产生对应于转向状态的辅助力。驾驶员的转向利用辅助力辅助。当第一电路和第二电路中的一个正在执行基于指令的处理时，由第一电路和第二电路中的另一个计算出的操作量根据控制系统的数目而增加。另一方面，由第一电路和第二电路中的另一个计算出的辅助校正值仅是与转向状态对应的值。因此，不可以充分抵消由第一电
路和第二电路中的另一个计算出的操作量。因此，驾驶员转向时的反作用力略微增加。随着反作用力的这种增加，驾驶员可以意识到控制装置的异常。
23.在用于马达的控制装置中，当第一电路和第二电路中的一个根据所述指令执行控制时，第一电路和第二电路中的另一个可以根据控制系统的数目来增加由其计算出的辅助校正值。
24.利用该配置，当第一电路和第二电路中的一个正在基于由外部电路生成的指令执行控制并且驾驶员的转向干预发生时，第一电路和第二电路中的另一个的辅助校正值根据控制系统的数目而增加，并且因此第一电路和第二电路中的另一个的操作量被适当地抵消。因此，当第一电路和第二电路中的一个正在基于由外部电路生成的指令执行控制并且驾驶员的转向干预发生时，马达产生与辅助值对应的辅助力。因此，可以适当地辅助驾驶员的转向。
25.利用根据该方面的用于马达的控制装置，可以适当地应对多个系统中的一些系统的故障。
附图说明
26.下面将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中类似的符号表示类似的元件，并且在附图中：
27.图1是示出根据第一实施方式的用于马达的控制装置的框图；
28.图2是示出由根据第一实施方式的用于马达的控制装置在两个系统都正常时执行的过程的一部分的图；
29.图3是示出由根据第一实施方式的用于马达的控制装置在两个系统中的一个系统发生故障时执行的过程的一部分的图；以及
30.图4是示出由根据第二实施方式的用于马达的控制装置在两个系统中的一个系统发生故障时执行的过程的一部分的图。
具体实施方式
31.第一实施方式
32.在下文中，将参照附图来描述根据本发明的第一实施方式的用于马达的控制装置。如图1所示出的，马达10是用于使车辆的转向轮转向的转向致动器的动力源。转向轴包括例如使转向轮转向的转向轴以及与转向轴一起旋转的小齿轮轴。由马达10产生的扭矩经由减速齿轮机构传递至转向轴或小齿轮轴。方向盘经由转向轴连接至小齿轮轴。
33.例如，采用表面永磁同步马达(spmsm)作为马达10。马达10包括转子12、第一定子线圈14(1)和第二定子线圈14(2)。马达10由控制装置20控制。
34.控制装置20控制作为马达10的控制参数的扭矩。控制装置20包括第一系统的电路和第二系统的电路。第一系统的电路对应于第一定子线圈14(1)。第二系统的电路对应于第二定子线圈14(2)。
35.第一系统的电路包括第一逆变器22(1)和第一微型计算机30(1)。第一逆变器22(1)连接至第一定子线圈14(1)。第一微型计算机30(1)通过向第一逆变器22(1)输出操作信号ms(1)来控制在第一定子线圈14(1)中流动的电流。第二系统的电路包括第二逆变器22
(2)和第二微型计算机30(2)。第二逆变器22(2)连接至第二定子线圈14(2)。第二微型计算机30(2)通过向第二逆变器22(2)输出操作信号ms(2)来控制在第二定子线圈14(2)中流动的电流。第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)可以经由通信线42彼此进行通信。
36.在以下描述中，当例如在“第k逆变器14(k)连接至第k定子线圈14(k)”中共同表示第一系统和第二系统时，使用可以具有“1”或“2”值的符号“k”。
37.第k微型计算机30(k)获取由第k角度传感器40(k)检测到的转子12的旋转角度θm(k)以及在第k定子线圈14(k)中流动的三相电流iu(k)、iv(k)和iw(k)。电流iu(k)、iv(k)和iw(k)的值可以被检测例如为设置在第k逆变器22(k)的支路中的分流电阻器的电压降。
38.第k微型计算机30(k)包括cpu 32(k)、rom 34(k)和外围电路36(k)。cpu 32(k)、rom 34(k)和外围电路36(k)可以经由本地网络38(k)彼此进行通信。外围电路36(k)包括基于外部时钟信号来生成用于限定内部操作的时钟信号的电路、电力供应电路和重置电路。
39.第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)可以经由通信线54(1)和54(2)以及通信线55(1)和55(2)与作为外部电路的主ecu 50进行通信。第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)经由通信线54(1)和54(2)接收由主ecu 50生成的目标角度θp*。
40.第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)确定第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的相互通信(在下文中也称为“微型计算机间通信”)是否正常。例如，第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)经由通信线42周期性地交换预定数据，当可以进行数据的交换时确定微型计算机间通信正常，以及当不可进行数据的交换时确定微型计算机间通信异常。第一微型计算机30(1)生成表示指示与第二微型计算机30(2)的通信是否正常的确定结果的电信号s1(1)。第二微型计算机30(2)生成表示指示与第一微型计算机30(1)的通信是否正常的确定结果的电信号s1(2)。
41.主ecu 50综合控制用于各种车载系统的控制装置。主ecu 50基于当时的车辆状态来获取最佳控制方法，并且指示各种车载控制装置根据所获取的控制方法来执行单独控制。主ecu 50干预由控制装置20执行的控制。主ecu 50基于设置在驾驶员的座椅等上的开关(未示出)的操作来在开启与关闭之间切换其自身的自动驾驶控制功能。
42.当主ecu 50的自动驾驶控制功能开启时，操作方向盘的实体是主ecu 50，并且控制装置20基于来自主ecu 50的指令，通过对马达10的控制来执行用于使转向轮转向的转向控制(自动转向控制)。例如，主ecu50计算目标角度θp*作为用于使车辆沿目标车道行驶的命令值。目标角度θp*是根据车辆当时的行驶状态使车辆沿车道行驶所需的转向角度的目标、小齿轮轴的旋转角度的目标值或转向轴的旋转角度的目标值。小齿轮轴的旋转角度和转向轴的旋转角度是能够被转换为转向轮的转向角度的角度。
43.安装在车辆中的电池52的端电压被施加至主ecu 50、第k微型计算机30(k)和第k逆变器22(k)。在此，电池52的电压经由继电器24(k)施加至第k微型计算机30(k)。继电器26(k)设置在第k逆变器22(k)与第k定子线圈14(k)之间。
44.除了第一系统的电路和第二系统的电路以外，控制装置20还包括监视电路44。电池52的端电压被施加至监视电路44。监视电路44接收第一微型计算机30(1)的电源电压vb(1)和第二微型计算机30(2)的电源电压vb(2)，并且确定所接收到的电源电压vb(1)和vb(2)是否正常。例如，当其中电源电压vb(1)和vb(2)小于预定电压阈值的状态被保持了设定时间时，监视电路44确定电源电压vb(1)和vb(2)异常。考虑到防止监视电路44的错误确定
来设定设定时间。因此，可以防止瞬时电压降被确定为异常。监视电路44生成第一监视结果信号s2，该第一监视结果信号s2表示指示电源电压vb(1)和vb(2)是否正常的监视结果。
45.监视电路44还确定第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的通信是否正常。监视电路44例如基于是否正在执行经由通信线42在第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间交换数据来确定第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的通信是否正常。监视电路44生成第二监视结果信号s3，该第二监视结果信号s3指示第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的通信是否正常。第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)接收由监视电路44生成的第一监视结果信号s2和第二监视结果信号s3。
46.主ecu 50基于是否满足以下两个条件a1和a2来检测第一微型计算机30(1)或第二微型计算机30(2)是否正常。
47.《a1》第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间经由通信线42的相互通信被中断。
48.《a2》经由通信线55(1)与第一微型计算机30(1)的通信或者经由通信线55(2)与第二微型计算机30(2)的通信被中断。
49.主ecu 50可以基于经由通信线55(1)从第一微型计算机30(1)传送的电信号s1(1)或者经由通信线55(2)从第二微型计算机30(2)传送的电信号s1(2)来识别第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间经由通信线42的相互通信是否被中断。
50.当由第一微型计算机30(1)周期性地生成的电信号s1(1)或者由第二微型计算机30(2)周期性地生成的电信号s1(2)未被接收到时，主ecu 50可以识别与第一微型计算机30(1)的通信或者与第二微型计算机30(2)的通信是否被中断。
51.当与第一微型计算机30(1)的通信被中断并且使用电信号s1(2)识别出第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的相互通信被中断时，主ecu 50确定第一微型计算机30(1)异常并且第二微型计算机30(2)正常。当与第二微型计算机30(2)的通信被中断并且使用电信号s1(1)识别出第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的相互通信被中断时，主ecu 50确定第一微型计算机30(1)正常并且第二微型计算机30(2)异常。
52.当确定第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)中的一个异常时，主ecu 50生成用于第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)中的正常微型计算机的指令s4。该指令s4是用于使该正常微型计算机增加供应至对应系统的定子线圈的电流的命令。
53.第k微型计算机的处理
54.下面将参照图2来描述由第k微型计算机30(k)执行的处理。图2所示出的处理是通过使cpu 32(k)执行存储在rom 34(k)中的程序来实现的。在以下描述中，由第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)执行的处理使用“k”共同表示。
55.积分处理m10(k)是对转子12的旋转角度θm(k)进行积分的处理。转换处理m12(k)是通过将积分处理m10(k)的输出乘以预定系数k而将该输出转换为转向轴的旋转角度θp(k)的处理。在与车辆直行行驶的行驶状态对应的转向轴的中立位置处，旋转角度θp(k)为零，并且旋转角度θp(k)的正负号根据车辆是右转还是左转而不同。
56.反馈操作量计算处理m20(k)是计算反馈操作量mfb(k)的处理，该反馈操作量mfb(k)是用于反馈控制旋转角度θp(k)以使其成为目标角度θp*的操作量。在反馈操作量计算
处理m20(k)中，反馈操作量mfb(k)被计算为比例元素的输出值、积分元素的输出值和微分元素的输出值之和。具体地，反馈操作量计算处理m20(k)如下。
57.也就是说，差分计算处理m22(k)是计算旋转角度θp(k)与目标角度θp*之间的差的处理。比例元素m24(k)是将作为差分计算处理m22(k)的输出的旋转角度θp(k)与目标角度θp*之间的差乘以比例系数kp的处理。积分元素包括积分增益乘法处理m26(k)和积分处理m28(k)。积分增益乘法处理m26(k)是将作为差分计算处理m22(k)的输出的旋转角度θp(k)与目标角度θp*之间的差乘以积分增益ki的处理。积分处理m28(k)是更新积分增益乘法处理m26(k)的输出的积分值并且输出积分增益乘法处理m26(k)的输出的经更新的积分值的处理。微分元素包括微分增益乘法处理m30(k)和微分处理m32(k)。微分增益乘法处理m30(k)是将作为差分计算处理m22(k)的输出的旋转角度θp(k)与目标角度θp*之间的差乘以微分增益kd的处理。微分处理m32(k)是对微分增益乘法处理m30(k)的输出进行微分的处理。加法处理m34(k)是计算比例元素m24(k)、积分处理m28(k)和微分处理m32(k)的输出值之和并且将所计算出的和输出为反馈操作量mfb(k)的处理。
58.前馈操作量计算处理m40(k)是计算前馈操作量mff(k)的处理，该前馈操作量mff(k)是用于控制旋转角度θm(k)以使其成为目标角度θp*的操作量。在前馈操作量计算处理m40(k)中，目标角度θp*的绝对值越大，则计算出具有越大绝对值的前馈操作量mff(k)。该计算处理可以例如通过在其中将以目标角度θp*作为输入变量和以前馈操作量mff(k)作为输出变量的映射数据预先存储在rom 34(k)中的状态下使cpu 32(k)对前馈操作量mff(k)进行映射计算来实现。在此，映射数据是包括输入变量的离散值和与输入变量的值对应的输出变量的值的组数据。在映射计算中，例如，当输入变量的值与映射数据的输入变量的值之一匹配时，相应映射数据的输出变量的值输出为计算结果。在映射计算中，当输入变量的值与映射数据中输入变量的任何值都不匹配时，将通过使用映射数据中包括的输出变量的多个值进行内插获取的值输出为计算结果。
59.加法处理m42(k)是通过将反馈操作量mfb(k)和前馈操作量mff(k)相加来计算第k操作量mv(k)的处理。第k操作量mv(k)是q轴电流命令值。
60.第一操作信号生成处理m44(1)是使用通过根据控制系统的数目(在本文中为两个系统)划分第一操作量mv(1)而获取的值来计算第一逆变器22(1)的操作信号ms(1)的处理。也就是说，第一操作信号生成处理m44(1)是计算第一逆变器22(1)的操作信号ms(1)以使得在第一定子线圈14(1)中流动的q轴电流变为第一操作量mv(1)的“1/2”并且输出所计算出的操作信号ms(1)的处理。
61.选择处理m50是将加法处理m42(1)中计算出的第一操作量mv(1)以及加法处理m42(2)中计算出的第二操作量mv(2)中的一个选择性地输出至第二操作信号生成处理m44(2)的处理。
62.第二操作信号生成处理m44(2)是使用通过根据控制系统的数目(在本文中为两个控制系统)划分在选择处理m50中选择的第一操作量mv(1)或第二操作量mv(2)而获取的值来计算第二逆变器22(2)的操作信号ms(2)的处理。也就是说，原理上，第二操作信号生成处理m44(2)是计算第二逆变器22(2)的操作信号ms(2)以使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流变为选择处理m50的输出的“1/2”并且输出所计算出的操作信号ms(2)的处理。
63.确定处理m60(k)是确定第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)是否正在
正常操作的处理。具体地，确定处理m60(k)执行以下三个处理b1、b2和b3。
64.《b1》基于由监视电路44生成的第一监视结果信号s2来确定第一微型计算机30(1)的电源电压vb(1)和第二微型计算机30(2)的电源电压vb(2)是否正常的处理。
65.《b2》基于由监视电路44生成的第二监视结果信号s3来确定第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的相互通信是否正常的处理。
66.《b3》当由主ecu 50生成指令s4时，基于由监视电路44生成的第二监视结果信号s3来确定是否要执行基于指令s4的控制的处理。
67.选择处理m62(k)是基于来自确定处理m60(k)的确定结果来选择作为存储在rom 34(k)中的三个固定值的增益“0”、“1”和“2”之一的处理。在选择处理m62(k)中，当来自确定处理m60(k)的确定结果指示对应系统的第k微型计算机30(k)的电源电压vb(k)正常时，选择增益“1”。在选择处理m62(k)中，当来自确定处理m60(k)的确定结果指示对应系统的第k微型计算机30(k)的电源电压vb(k)异常时，选择增益“0”。在选择处理m62(k)中，当来自确定处理m60(k)的确定结果指示除了对应系统以外的系统的电源电压vb(k)异常时，选择增益“2”。在选择处理m62(k)中，当来自确定处理m60(k)的确定结果指示要执行基于指令s4的控制时，也选择增益“2”。
68.乘法处理m64(k)是将在选择处理m62(k)中选择的增益乘以在加法处理m34(k)中计算出的反馈操作量mfb(k)的处理。
69.《cpu 32(k)的操作》
70.下面将描述cpu 32(k)的操作。
71.如图2所示出的，当在确定处理m60(1)中获取以下两个确定结果c1和c2时，cpu 32(1)在选择处理m62(1)中选择增益“1”。
72.《c1》第一微型计算机30(1)的电源电压vb(1)和第二微型计算机30(2)的电源电压vb(2)正常。
73.《c2》第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的相互通信正常。
74.当获得确定结果c1和c2时，主ecu 50基本上不生成指令s4。这是因为cpu 32(k)的电源电压vb(k)正常并且第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的相互通信正常。在此，可想到的是，由于主ecu 50错误地确定第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)中的一个异常，因此错误地生成了指令s4。在这种情况下，在确定处理m60(1)中，当指令s4由主ecu 50生成并且获得确定结果c2时，确定将不采用指令s4。
75.当在选择处理m62(1)中选择增益“1”时，通过将在加法处理m34(1)中计算出的反馈操作量mfb(1)乘以增益“1”而获得的值用作最终反馈操作量mfb(1)。在第一操作信号生成处理m44(1)中生成用于操作第一逆变器22(1)的操作信号ms(1)，使得在第一定子线圈14(1)中流动的q轴电流为第一操作量mv(1)的“1/2”。另外，cpu 32(1)经由通信线42向第二微型计算机30(2)输出反映了最终反馈操作量mfb(1)的第一操作量mv(1)。
76.类似于cpu 32(1)，当在确定处理m60(2)中获得两个确定结果c1和c2时，cpu 32(2)在选择处理m62(2)中选择增益“1”。当获得确定结果c1和c2时，cpu 32(2)在选择处理m50中采用从cpu 32(1)输出的第一操作量mv(1)。因此，在第二操作信号生成处理m44(2)中生成用于操作第二逆变器22(2)的操作信号ms(2)，使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流为第一操作量mv(1)的“1/2”。
77.《一个系统故障：一个系统驱动》
78.如图3所示出的，当在确定处理m60(1)中获得以下两个确定结果d1和d2时，cpu 32(1)在选择处理m62(1)中选择增益“0”。
79.《d1》第一微型计算机30(1)的电源电压vb(1)异常并且第二微型计算机30(2)的电源电压vb(2)正常。
80.《d2》第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的相互通信异常。
81.当获得确定结果d1和d2时，通过将在加法处理m34(1)中计算出的反馈操作量mfb(1)乘以增益“0”而获得的值用作最终反馈操作量mfb(1)。另外，当获得确定结果d1和d2时，cpu 32(1)经由外围电路36(1)将继电器24(1)和26(1)从闭合状态切换至断开状态。
82.类似于cpu 32(1)，当在确定处理m60(2)中获得确定结果d1和d2时，cpu 32(2)在选择处理m50中采用第二操作量mv(2)。当在确定处理m60(2)中获得确定结果d1和d2时，cpu 32(2)在选择处理m62(2)中选择增益“2”。因此，在加法处理m42(2)中使用的最终反馈操作量mfb(2)的值是在加法处理m34(2)中计算出的反馈操作量mfb(2)的2倍。也就是说，通过增加反馈操作量mfb(2)来补偿反馈操作量mfb(1)的减小。
83.在第二操作信号生成处理m44(2)中，生成用于操作第二逆变器22(2)的操作信号ms(2)，使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流为第二操作量mv(2)的“1/2”。值是在加法处理m34(2)中计算出的原始反馈操作量mfb(2)的2倍的反馈操作量mfb(2)反映在第二操作量mv(2)中。因此，最终，生成用于操作第二逆变器22(2)的操作信号ms(2)，使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流变为在加法处理m34(2)中计算出的反馈操作量mfb(2)。也就是说，由于不向第一定子线圈14(1)供应电力，因此在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流需要是反映了在加法处理m34(2)中计算出的反馈操作量mfb(2)的100％的第二操作量mv(2)，以便控制旋转角度θp(2)以使其变为目标角度θp*。
84.当第一微型计算机30(1)的电源电压vb(1)正常并且第二微型计算机30(2)的电源电压vb(2)异常时，第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)执行当电源电压vb(1)异常并且电源电压vb(2)正常时的那些操作的逆操作。
85.乘法模式
86.如上所述，当控制装置20中的第一系统的电路和第二系统的电路中的一个系统发生故障时，控制装置20的操作状态转变至所谓的使用正常系统的电路来控制向马达10的电力的供应的一个系统驱动状态。在一个系统驱动状态下，可以确保马达10产生所需的扭矩，但是存在以下问题。
87.也就是说，当其中电源电压vb(k)小于预定电压阈值的状态保持了设定时间时，监视电路44确定第k微型计算机30(k)的电源电压vb(k)异常。因此，直至在已经检测到电源电压vb(k)的异常并且确定该异常之后经过设定时间，也就是说，直至在已经检测到电源电压vb(k)的异常之后控制装置20的操作状态转变至一个系统驱动状态，停止向异常系统的马达线圈的电力的供应并且保持其中将正常系统的反馈操作量mfb(k)乘以增益“1”的状态。在正常系统的第k操作信号生成处理m44(k)中，生成用于操作第k逆变器22(k)的操作信号ms(k)，使得在第k定子线圈14(k)中流动的q轴电流为第k操作量mv(k)的“1/2”。因此，直至控制装置20的操作状态转变至一个系统驱动状态，由马达10产生的扭矩约为在两个系统正常时产生的扭矩的一半。因此，cpu 32(k)执行以下处理。
88.也就是说，当在确定处理m60(1)中获得以下两个确定结果e1和e2时，cpu 32(1)在选择处理m62(1)中选择增益“0”。
89.《e1》第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的相互通信异常。
90.《e2》由主ecu 50生成指令s4。
91.在确定处理m60(1)中，当指令s4由主ecu 50生成并且第一微型计算机30(1)与第二微型计算机30(2)之间的相互通信异常时，确定要执行基于指令s4的处理。
92.因此，当获得确定结果e1和e2时，通过将在加法处理m34(1)中计算出的反馈操作量mfb(1)乘以增益“0”而获得的值用作最终反馈操作量mfb(1)。另外，当获得确定结果e1和e2时，cpu 32(1)经由外围电路36(1)将继电器24(1)和26(1)从闭合状态切换至断开状态。
93.类似于cpu 32(1)，当在确定处理m60(2)中获得确定结果e1和e2时，cpu 32(2)在选择处理m50中采用第二操作量mv(2)。当在确定处理m60(2)中获得确定结果e1和e2时，cpu 32(2)在选择处理m62(2)中选择增益“2”。因此，在加法处理m42(2)中使用的最终反馈操作量mfb(2)的值是在加法处理m34(2)中计算出的反馈操作量mfb(2)的2倍。也就是说，通过增加反馈操作量mfb(2)来补偿反馈操作量mfb(1)的减小。
94.因此，值是在加法处理m34(2)中计算出的原始反馈操作量mfb(2)的2倍的反馈操作量mfb(2)反映在第二操作量mv(2)中。因此，在第二操作信号生成处理m44(2)中，生成用于操作第二逆变器22(2)的操作信号ms(2)，使得在第二定子线圈14(2)中流动的q轴电流变为在加法处理m34(2)中计算出的原始反馈操作量mfb(2)。
95.当第一微型计算机30(1)的电源电压vb(1)正常并且第二微型计算机30(2)的电源电压vb(2)异常时，第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)执行当电源电压vb(1)异常并且电源电压vb(2)正常时的那些操作的逆操作。
96.以这种方式，无需特别等待作为来自监视电路44的监视结果的其中异常系统的微型计算机的电源电压小于预定电压阈值的状态被保持设定时间，即可增加基于来自主ecu 50的指令s4在正常系统的反馈操作量计算处理m20(k)中计算出的反馈操作量mfb(k)。因此，即使当第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)中的一个发生故障时，马达10也提前产生与当两个系统的微型计算机都正常时产生的扭矩相同程度的扭矩。也就是说，与前述的一个系统驱动状态不同，当第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)中的一个发生故障时，其中由马达10产生的扭矩变为原始所需的扭矩的约一半的时段被缩短。
97.第一实施方式的优点
98.因此，根据第一实施方式，可以获得以下优点。(1)当第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)中的一个发生故障时，由第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)中的另一个根据来自主ecu 50的指令s4计算出的操作量根据控制系统的数目而增加。因此，即使当第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)中的一个发生故障时，也确保了由马达10产生的总扭矩。因此，可以更适当地应对两个系统之一的故障。
99.(2)当一个系统的微型计算机的电源电压发生异常时，正常系统的微型计算机根据来自主ecu 50的指令s4来增加供应至正常系统的定子线圈的电流量，而无需等待来自监视电路44的监视结果。因此，马达10在正常状态下提前产生与马达10产生的总扭矩相同程度的扭矩。在此，主ecu 50基于指示与第一微型计算机30(1)的通信被中断、与第二微型计算机30(2)的通信被中断以及微型计算机之间的通信被中断的检测结果来检测一个系统的
故障，而无需监视微型计算机的电源电压。可以立即检测到通信的中断。因此，主ecu 50可以在比使用一个微型计算机的电源电压的异常作为异常确定条件的监视电路44的定时更早的定时处检测到一个系统的故障。因此，当一个系统发生故障时，其中由马达10产生的扭矩变为原始所需的扭矩的一半的时段被极大缩短。还可以确保旋转角度θp(k)对目标角度θp*的可跟踪性。
100.(3)还可想到的是，主ecu 50错误地确定一个系统的微型计算机的异常。因此，当由主ecu 50生成指令s4并且微型计算机之间的通信正常时，另一系统的微型计算机确定不执行基于指令s4的处理。这是因为当微型计算机之间的通信正常执行时，可以说第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)正常操作。另一系统的微型计算机确定一个系统正常，并且执行向定子线圈的电力的供应而无需遵循指令s4。因此，防止即使一个系统正常但由于主ecu 50的错误确定而导致供应至另一系统的定子线圈的电流量变得大于原始所需的电流量。也就是说，可以防止由于主ecu 50的错误确定而导致由马达10产生过大的扭矩。
101.(4)当一个系统发生故障时，正常系统的微型计算机根据来自主ecu50的指令s4来增加供应至正常系统的定子线圈的电流量，而无需等待来自监视电路44的监视结果。在此，可想到的是，主ecu 50错误地确定了一个系统的微型计算机的故障。在这种情况下，存在如下担忧：即使一个系统的微型计算机正常，供应至另一系统的定子线圈的电流量也会变得大于原始所需的电流量。因此，在本实施方式中，当另一系统的微型计算机基于来自主ecu 50的指令s4来执行电力供应控制时，被确定为异常的一个系统的在反馈操作量计算处理m20(k)中计算出的反馈操作量mfb(k)被强制地设定为零。因此，可以防止由于主ecu 50的错误确定而导致由马达10产生过大的扭矩。
102.(5)例如，可想到的是，第一微型计算机30(1)和第二微型计算机30(2)之间的通信状态不稳定。在这种情况下，例如，指示微型计算机之间的通信是否正常的确定结果(所述确定由监视电路44执行)可能在正常与异常之间频繁地变化。当由主ecu 50产生指令s4时，存在以下担忧：在指示微型计算机之间的通信是否正常的确定结果变化的情况下，控制装置20的操作状态在其中执行基于指令s4的控制的状态与其中不执行基于指令s4的控制的状态之间频繁地切换。在该方面，根据本实施方式，在正常系统的微型计算机已经开始执行基于指令s4的控制之后直至自动驾驶结束的时段或者直至操作状态转变至一个系统驱动状态的时段(也就是说，直至确定了监视电路44检测到异常的时段)中，正常系统的微型计算机继续执行基于指令s4的控制，而不管微型计算机之间的通信状态如何。因此，由于抑制了供应至马达10的电流量的频繁的大的变化，因此可以使得马达10能够稳定地操作。
103.第二实施方式
104.下面将描述根据第二实施方式的用于马达的控制装置。该实施方式基本上具有与图1所示出的第一实施方式相同的配置，并且与第一实施方式的不同之处在于当一个系统发生故障时由第k微型计算机30(k)执行的处理。在以下描述中，当由第一微型计算机30(1)执行的处理和由第二微型计算机30(2)执行的处理共同表示时，它们也使用符号“k”来描述。
105.如图4所示出的，基本辅助值计算处理m70(k)是基于由设置在转向轴中的扭矩传感器检测到的转向扭矩th来计算基本辅助值mi(k)的处理。驾驶员的转向状态反映在转向扭矩th中。基本辅助值mi(k)是指示要供应至马达10以便基于转向扭矩th产生具有适当大
小的辅助力的电流量的值的q轴电流命令值。基本辅助值计算处理m70(k)计算基本辅助值mi(k)，使得其绝对值随着转向扭矩th的绝对值增大而增大。驾驶员的转向利用由马达10产生的扭矩来辅助。
106.辅助校正值计算处理m72(k)是基于转向扭矩th来计算辅助校正值mc(k)的处理。辅助校正值mc(k)用于抵消在反馈操作量计算处理m20(k)中计算出的反馈操作量mfb(k)。
107.乘法处理m74(k)是将在辅助校正值计算处理m72(k)中计算出的辅助校正值mc(k)乘以在选择处理m62(k)中计算出的增益(0、1或2)的处理。
108.第二实施方式的优点
109.因此，根据第二实施方式，可以获得以下操作和优点。(6)当正在执行基于来自主ecu 50的指令s4的控制时，正常系统的在反馈操作量计算处理m20(k)中计算出的反馈操作量mfb(k)的值是在其中未生成指令s4的正常状态下的反馈操作量mfb(k)的2倍。因此，当正在执行基于来自主ecu 50的指令s4的控制时，存在以下担忧：没有通过不加任何变化地使用在辅助校正值计算处理m72(k)中计算出的辅助校正值mc(k)抵消加倍的反馈操作量mfb(k)。在该方面，根据本实施方式，当执行基于来自主ecu 50的指令s4的控制时，正常系统的辅助校正值mc(k)在乘法处理m74(k)中加倍。因此，可以更适当地抵消加倍的反馈操作量mfb(k)。因此，当正在执行基于指令s4的控制并且驾驶员操作方向盘时，马达10产生对应于基本辅助值mi(k)的辅助力。驾驶员的转向利用辅助力辅助。可以改善给予驾驶员的转向感。
110.另外，根据产品规格等，可以采用其中第k微型计算机30(k)不针对辅助校正值mc(k)执行乘法处理的配置。利用该配置，当正在执行基于来自主ecu 50的指令s4的控制时，不加任何变化地使用在辅助校正值计算处理m72(k)中计算出的辅助校正值mc(k)。也就是说，辅助校正值mc(k)仅是与转向状态对应的值。因此，不可以适当地抵消加倍的反馈操作量mfb(k)。因此，与其中正在执行基于来自主ecu 50的指令s4的控制并且对辅助校正值mc(k)执行乘法处理或者关闭自动驾驶控制功能的情况相比，来自方向盘的反作用(转向反作用力)略有增加。随着反作用的这种增加，可以向驾驶员通知该异常。
111.其他实施方式
112.第一实施方式和第二实施方式可以修改如下。在第一实施方式和第二实施方式中，当一个系统发生故障时，正常系统的微型计算机通过根据来自主ecu 50的指令s4使反馈操作量mfb(k)加倍来增加供应至第k定子线圈14(k)的电流量，但是比例元素的输出值、积分元素的输出值和微分元素的输出值可以单独地加倍。
113.在第一实施方式和第二实施方式中，在选择处理m62(k)中，当确定处理m60(k)中的确定结果指示对应系统的第k微型计算机30(k)的电源电压vb(k)的异常时，对应系统的反馈操作量mfb(k)被强制地设定为“0”，但是可以停止反馈操作量计算处理m20(k)的操作。当确定处理m60(k)中的确定结果指示对应系统的第k微型计算机30(k)的电源电压vb(k)的异常时，反馈操作量mfb(k)可以不设定为“0”，只要其减小即可。
114.反馈操作量mfb(k)不限于比例元素m24(k)、积分元素和微分元素的输出值之和。例如，反馈操作量mfb(k)可以是比例元素和积分元素的两个输出值之和。反馈操作量mfb(k)可以是积分元素和微分元素的两个输出值之和。反馈操作量mfb(k)可以是积分元素的输出值。
115.在第一实施方式和第二实施方式中，基于前馈操作量mff(k)来计算第k操作量mv(k)不是必需的。也就是说，在由cpu 32(k)执行的处理中可以省略前馈操作量计算处理m40(k)。在这种情况下，由反馈操作量计算处理m20(k)计算出的反馈操作量mfb(k)用作第k操作量mv(k)。
116.例如，可以采用针对特定应用特别提供的专用硬件电路例如专用集成电路(asic)作为控制装置20，而不是采用包括cpu 32(k)作为执行存储在存储装置中的程序的软件处理电路的第k微型计算机30(k)。可以采用其中将软件处理电路和专用硬件电路混合的配置作为控制装置20。
117.控制装置20的控制系统的数目仅需要与马达的系统的数目相同。例如，当马达包括线圈的三个系统时，控制装置20可以包括三个控制系统。在这种情况下，优选地，控制装置20的多个控制系统中的一个控制系统用作主系统，并且其他控制系统用作从系统。
118.可以采用省略继电器26(1)和26(2)的配置作为控制装置20。控制装置20可以控制作为其中与方向盘的动力传递被切断的线控转向致动器的驱动源的马达。
119.在第一实施方式和第二实施方式中，当两个系统都正常时，第二操作信号生成处理m44(2)使用通过根据控制系统的数目划分在选择处理m50中选择的第一操作量mv(1)而获得的值来计算第二逆变器22(2)的操作信号ms(2)，但是操作信号可以如下计算。也就是说，当两个系统都正常时，第二操作信号生成处理m44(2)使用第二操作量mv(2)计算第二逆变器22(2)的操作信号ms(2)。在这种情况下，可以采用省略选择处理m50的处理作为由cpu 32(2)执行的处理。

技术特征：
1.一种用于马达(10)的控制装置(20)，所述马达(10)使车辆的转向轮转向并且包括彼此绝缘的第一线圈和第二线圈，所述控制装置(20)的特征在于包括：第一电路，所述第一电路计算与由所述马达(10)产生的扭矩对应的第一操作量以对能够被转换为所述转向轮的转向角度并且由第一传感器检测的角度进行反馈控制以使得所述角度变为由外部电路计算出的目标角度，并且所述第一电路基于通过根据控制系统的数目划分所述第一操作量而获得的值来控制向所述第一线圈的电力的供应；以及第二电路，所述第二电路计算与由所述马达(10)产生的扭矩对应的第二操作量以对由第二传感器检测的角度进行反馈控制以使得所述角度变为所述目标角度，所述第二电路选择性地执行第一处理和第二处理，所述第一处理为基于通过根据所述控制系统的数目划分所述第一操作量而获得的值来控制向所述第二线圈的电力的供应，所述第二处理为基于通过根据所述控制系统的数目划分所述第二操作量而获得的值来控制向所述第二线圈的电力的供应，并且当所述第一电路发生故障时，所述第二电路将所述第一处理切换至所述第二处理，其中，当所述第一电路和所述第二电路中的一个发生故障时，所述外部电路生成用于执行下述处理的指令：根据所述控制系统的数目来增加由所述第一电路和所述第二电路中的另一个计算出的操作量。2.根据权利要求1所述的控制装置(20)，其特征在于，当与所述第一电路和所述第二电路中的一个的通信被中断时并且当通过与所述第一电路和所述第二电路中的另一个的通信识别出所述第一电路与所述第二电路之间的相互通信异常时，所述外部电路确定所述第一电路和所述第二电路中的一个发生故障并生成所述指令。3.根据权利要求1或2所述的控制装置(20)，其特征在于，还包括监视电路(44)，所述监视电路(44)至少监视所述第一电路和所述第二电路的电源电压的异常状态是否保持了设定时间，其中，当基于来自所述监视电路(44)的监视结果识别出所述第一电路和所述第二电路中的一个发生故障时，所述第一电路和所述第二电路根据所述控制系统的数目来增加所述第一电路和所述第二电路中的另一个的操作量。4.根据权利要求3所述的控制装置(20)，其特征在于，所述监视电路(44)还监视所述第一电路与所述第二电路之间的相互通信；以及在生成所述指令并且基于所述监视结果识别出所述第一电路与所述第二电路之间的相互通信正常时，所述第一电路和所述第二电路不采用所述指令。5.根据权利要求1或2所述的控制装置(20)，其特征在于，当所述第一电路和所述第二电路中的一个按照所述指令来根据所述控制系统的数目增加其自身的操作量时，所述第一电路和所述第二电路中的另一个执行减小其自身的操作量的处理。6.根据权利要求1或2所述的控制装置(20)，其特征在于，所述第一电路或所述第二电路在已根据所述指令开始执行所述处理之后，当来自所述外部电路的所述指令被中断时，保持根据所述控制系统的数目增加其自身的操作量的状态。7.根据权利要求1或2所述的控制装置(20)，其特征在于，所述第一电路执行下述处理：根据转向状态计算用于使所述马达(10)产生转向辅助力的第一辅助值并且将所述第一辅助值与所述第一操作量相加的处理，以及根据所述转向状
态计算用于抵消所述第一操作量的第一辅助校正值并且将所述第一辅助校正值与所述第一操作量相加的处理，其中，所述第一操作量用于对所述角度进行反馈控制以使得所述角度变为所述目标角度；以及所述第二电路执行下述处理：根据所述转向状态计算用于使所述马达(10)产生转向辅助力的第二辅助值并且将所述第二辅助值与所述第二操作量相加的处理，以及根据所述转向状态计算用于抵消所述第二操作量的第二辅助校正值并且将所述第二辅助校正值与所述第二操作量相加的处理，其中，所述第二操作量用于对所述角度进行反馈控制以使得所述角度变为所述目标角度。8.根据权利要求7所述的控制装置(20)，其特征在于，当所述第一电路和所述第二电路中的一个根据所述指令执行控制时，所述第一电路和所述第二电路中的另一个根据所述控制系统的数目来增加由其计算出的辅助校正值。9.一种用于马达(10)的控制装置(20)，所述马达(10)使车辆的转向轮转向并且包括彼此绝缘的第一线圈和第二线圈，所述控制装置(20)的特征在于包括：第一电路，所述第一电路计算与由所述马达(10)产生的扭矩对应的第一操作量以对能够被转换为所述转向轮的转向角度并且由第一传感器检测的角度进行反馈控制以使得所述角度变为由外部电路计算出的目标角度，并且所述第一电路基于通过根据控制系统的数目划分所述第一操作量而获得的值来控制向所述第一线圈的电力的供应；以及第二电路，所述第二电路计算与由所述马达(10)产生的扭矩对应的第二操作量以对由第二传感器检测的角度进行反馈控制以使得所述角度变为所述目标角度，并且所述第二电路基于通过根据所述控制系统的数目划分所述第二操作量而获得的值来控制向所述第二线圈的电力的供应，其中，当所述第一电路和所述第二电路中的一个发生故障时，所述外部电路生成用于执行下述处理的指令：根据所述控制系统的数目来增加由所述第一电路和所述第二电路中的另一个计算出的操作量。10.根据权利要求9所述的控制装置(20)，其特征在于，当与所述第一电路和所述第二电路中的一个的通信被中断时并且当通过与所述第一电路和所述第二电路中的另一个的通信识别出所述第一电路与所述第二电路之间的相互通信异常时，所述外部电路确定所述第一电路和所述第二电路中的一个发生故障并生成所述指令。11.根据权利要求9或10所述的控制装置(20)，其特征在于，还包括监视电路(44)，所述监视电路(44)至少监视所述第一电路和所述第二电路的电源电压的异常状态是否保持了设定时间，其中，当基于来自所述监视电路(44)的监视结果识别出所述第一电路和所述第二电路中的一个发生故障时，所述第一电路和所述第二电路根据所述控制系统的数目来增加所述第一电路和所述第二电路中的另一个的操作量。12.根据权利要求11所述的控制装置(20)，其特征在于，所述监视电路(44)还监视所述第一电路与所述第二电路之间的相互通信；以及在生成所述指令并且基于所述监视结果识别出所述第一电路与所述第二电路之间的相互通信正常时，所述第一电路和所述第二电路不采用所述指令。13.根据权利要求9或10所述的控制装置(20)，其特征在于，当所述第一电路和所述第
二电路中的一个按照所述指令来根据所述控制系统的数目增加其自身的操作量时，所述第一电路和所述第二电路中的另一个执行减小其自身的操作量的处理。14.根据权利要求9或10所述的控制装置(20)，其特征在于，所述第一电路或所述第二电路在已根据所述指令开始执行所述处理之后，当来自所述外部电路的所述指令被中断时，保持根据所述控制系统的数目增加其自身的操作量的状态。15.根据权利要求9或10所述的控制装置(20)，其特征在于，所述第一电路执行下述处理：根据转向状态计算用于使所述马达(10)产生转向辅助力的第一辅助值并且将所述第一辅助值与所述第一操作量相加的处理，以及根据所述转向状态计算用于抵消所述第一操作量的第一辅助校正值并且将所述第一辅助校正值与所述第一操作量相加的处理，其中，所述第一操作量用于对所述角度进行反馈控制以使得所述角度变为所述目标角度；以及所述第二电路执行下述处理：根据所述转向状态计算用于使所述马达(10)产生转向辅助力的第二辅助值并且将所述第二辅助值与所述第二操作量相加的处理，以及根据所述转向状态计算用于抵消所述第二操作量的第二辅助校正值并且将所述第二辅助校正值与所述第二操作量相加的处理，其中，所述第二操作量用于对所述角度进行反馈控制以使得所述角度变为所述目标角度。16.根据权利要求15所述的控制装置(20)，其特征在于，当所述第一电路和所述第二电路中的一个根据所述指令执行控制时，所述第一电路和所述第二电路中的另一个根据所述控制系统的数目来增加由其计算出的辅助校正值。

技术总结
提供了用于马达(10)的控制装置(20)，马达(10)包括彼此绝缘的第一线圈和第二线圈。控制装置(20)包括第一电路以及当第一电路发生故障时将第一处理切换至第二处理的第二电路。当第一电路和第二电路中的一个发生故障时，外部电路生成用于执行下述处理的指令：根据控制系统的数目来增加由第一电路和第二电路中的另一个计算出的操作量。一个计算出的操作量。一个计算出的操作量。


技术研发人员：新田真吾 都甲高广 小城隆博 赤塚久哉
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社 株式会社电装
技术研发日：2021.09.03
技术公布日：2022/3/8