电机逆变器容错的矢量控制方法、装置、设备及存储介质

1.本发明涉及永磁同步电机控制技术领域，具体涉及一种基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法、基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制装置、计算机设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.永磁同步电机拥有着占地空间小，功率密度大等多种显著优势，成功凭借着矢量控制调速策略逐步达到直流电机的控制特性，成为了电力传动的主流。小到日常中人们常见的控制机床、电动汽车、地铁高铁，大到武器设备，航空航天的应用中都有它出现的身影，永磁同步电机在各种技术的使用领域中都不断扩大。
3.容错控制主要由检测故障，结构重组，维持性能三大部分组成。其算法是指当系统中一个或多个关键部件发生故障时，在诊断出故障部位之后可以迅速对系统结构进行重构，使系统维持原先规定性能指标的一种控制策略，从而可以更好提高电机的可靠性和安全性。
4.矢量控制，亦叫做电动机磁场的定向调控策略，以形成同样的旋转磁链为根本，在对定向后的转子磁链进行park变换，然后利用clarke变换进行坐标变换，就可以通过控制励磁电流和转矩电流来进而控制转矩，完成合理控制电机各个性能的目标，通过直流电机的转矩控制方法来达到对永磁同步电机实现良好的控制。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是：针对电机运行中容易故障的逆变器环节，进行三相四开关的容错研究，确保系统可以维持规定的性能并实现稳定运行，达到提高永磁同步电机可靠性的目的。
6.为实现上述目的，本发明通过下述技术方案来实现：
7.本发明的第一方面提供了一种基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法，所述方法包括以下步骤：
8.s1：将三相六开关逆变器增加两个电容，三个双向晶闸管和快速反应熔丝，构建出所述三相六开关逆变器基本的开关冗余拓扑结构，以进行三相四开关逆变器容错控制；
9.s2：通过人工设置零矢量来进行切换时间的计算，以所述三相四开关逆变器对电机设计矢量控制策略；
10.s3：根据所述矢量控制策略搭建仿真模型，运行电机观察结果图中显示的波形，发现三相电流与转速短暂波动的问题；
11.s4：探测直流母线电容中点电压紊乱的原因，通过补偿α轴上电压矢量的控制方法，以完善仿真波形。
12.进一步地，所述构建出所述三相六开关逆变器基本的开关冗余拓扑结构，并进行后期的三相四开关逆变器容错控制具体包括：逆变器包括a相、b相和c相，在所述a相出现故
障的情况下，通过系统重组将所述a相连接到母线的两个所述电容中间，保证永磁同步电机仍按照三相方式运行。
13.进一步地，所述通过人工设置零矢量来进行切换时间的计算，以重构的三相四开关对电机设计矢量控制策略具体包括：
14.s2.1，根据以下公式将开关状态转换为两项静止坐标，以此得到相应的电压矢量来重新对扇区n进行划分；
[0015][0016]
上式中，u
α
为b相电压矢量，u
β
为c相电压矢量，sb、sc表示开关通断状态，ud为直流母线电压；
[0017]
s2.2，设u1、u3为两个相反的基本电压矢量，通过使用u1、u3来代替零矢量，将所述零矢量的作用时间t0平分后各自加上原有u1、u3计算矢量时间，形成电压空间矢量分配时间表，同时令表中：
[0018]
t0＝t
s-t
1-t2[0019]
上式中，t1为u1的作用时间，t2为u3的作用时间，ts为参看电压矢量us的作用时间；
[0020]
s2.3，根据所述分配时间表确保基本矢量作用顺序分配原则，每次只改变其中一相的开关状态，画出相应的“七段式”svpwm(空间矢量脉宽调制，space vector pulse width modulation)波形图。
[0021]
进一步地，所述根据所述矢量控制策略搭建仿真模型，运行电机观察结果图中显示的波形，发现三相电流与转速短暂波动的问题具体包括：搭建模型运行仿真，发现容错结构中母线的两个所述电容电压并没有在均分母线电压后保持理想中的稳定，反而后期产生了明显的震荡波动，两者之间的电压差甚至多次超过母线电压的1/3，呈现出明显的电压不平衡状态，从而导致了仿真结果中出现三相电流短暂紊乱与转速波动的现象。
[0022]
进一步地，所述探测直流母线电容中点电压紊乱的原因，通过补偿α轴上电压矢量的控制方法，以完善仿真波形具体包括：针对直流母线电容中点电压紊乱的问题，假设为电容电压偏移量，各相电压改变为如下公式：
[0023][0024]
得到电容所造成的电压波动主要是对α轴上的电压矢量产生影响，以通过α轴上电压矢量补偿的方法，抑制中点电压紊乱。
[0025]
根据本发明的第二方面，提出了一种基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制装置，所述装置包括：第一处理单元，用于将三相六开关逆变器增加两个电容，三个双向晶闸管和快速反应熔丝，构建出所述三相六开关逆变器基本的开关冗余拓扑结构，以进行三相
四开关逆变器容错控制；计算单元，用于通过人工设置零矢量来进行切换时间的计算，以所述三相四开关逆变器对电机设计矢量控制策略；第二处理单元，用于根据所述矢量控制策略搭建仿真模型，运行电机观察结果图中显示的波形，发现三相电流与转速短暂波动的问题；第三处理单元，用于探测直流母线电容中点电压紊乱的原因，通过补偿α轴上电压矢量的控制方法，以完善仿真波形。
[0026]
进一步地，所述第一处理单元具体用于：逆变器包括a相、b相和c相，在所述a相出现故障的情况下，通过系统重组将所述a相连接到母线的两个所述电容中间，保证永磁同步电机仍按照三相方式运行。
[0027]
进一步地，所述计算单元具体用于：根据以下公式将开关状态转换为两项静止坐标，以此得到相应的电压矢量来重新对扇区n进行划分；
[0028][0029]
上式中，u
α
为b相电压矢量，u
β
为c相电压矢量，sb、sc表示开关通断状态，ud为直流母线电压；
[0030]
设u1、u3为两个相反的基本电压矢量，通过使用u1、u3来代替零矢量，将所述零矢量的作用时间t0平分后各自加上原有u1、u3计算矢量时间，形成电压空间矢量分配时间表，同时令表中：
[0031]
t0＝t
s-t
1-t2[0032]
上式中，t1为u1的作用时间，t2为u3的作用时间，ts为参看电压矢量us的作用时间；
[0033]
根据所述分配时间表确保基本矢量作用顺序分配原则，每次只改变其中一相的开关状态，画出相应的“七段式”svpwm(空间矢量脉宽调制，space vector pulse width modulation)波形图。
[0034]
进一步地，所述第二处理单元具体用于：搭建模型运行仿真，发现由于容错结构母线的所述两个所述电容电压波动较大且不平衡，导致结果中三相电流的短暂紊乱与转速的波动。
[0035]
进一步地，所述第三处理单元具体用于：针对直流母线电容中点电压紊乱的问题，假设为电容电压偏移量，各相电压改变为如下公式：
[0036][0037]
得到电容所造成的电压波动主要是对α轴上的电压矢量产生影响，以通过α轴上电压矢量补偿的方法，抑制中点电压紊乱。
[0038]
根据本发明的第三方面，提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述技术方案中任一项所述基于
永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法的步骤。
[0039]
根据本发明的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述技术方案中任一项所述基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法的步骤。
[0040]
本发明的技术效果：
[0041]
本发明通过人工设置零矢量对svpwm(空间矢量脉宽调制，space vector pulse width modulation)模块进行了新的计算与搭建，实现了对三相四开关逆变器容错控制，使其仿真波形基本符合给定的要求。进一步地，针对三相电流与转速短暂波动的问题，本发明为抑制电容电压波形紊乱现象加入了一定的电压补偿，使其控制方法下的永磁同步电机比起以往的逆变器容错运行方式，拥有更良好的运行性能。
附图说明
[0042]
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0043]
图1是本发明实施例的基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法的流程示意图；
[0044]
图2是本发明实施例的基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制装置的框图；
[0045]
图3是本发明实施例中所构造逆变器的开关冗余拓扑结构图；
[0046]
图4是本发明实施例中开关模式与其空间基本电压矢量对应图(*为电压补偿后)；
[0047]
图5是本发明实施例中n与扇区的对应关系图；
[0048]
图6是是本发明实施例中n与扇区的对应关系仿真图；
[0049]
图7是本发明实施例中基本电压空间矢量分配时间图；
[0050]
图8是本发明实施例中“七段式”svpwm波形图；
[0051]
图9是本发明实施例中一个切换时间仿真图；
[0052]
图10是本发明实施例中另一个切换时间仿真图；
[0053]
图11是本发明实施例中三相电流图(电压补偿前)；
[0054]
图12是本发明实施例中三相转速图(电压补偿前)；
[0055]
图13是本发明实施例中电容电压波动图；
[0056]
图14是本发明实施例中一个电压补偿后仿真图；
[0057]
图15是本发明实施例中另一个电压补偿后仿真图；
[0058]
图16是本发明实施例中三相电流图(电压补偿后)；
[0059]
图17是本发明实施例中三相转速图(电压补偿后)。
具体实施方式
[0060]
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
[0061]
如图1所示，本发明第一方面的实施例提供了一种基于永磁同步电机逆变器容错
的矢量控制方法，所述方法包括以下步骤：s1，将三相六开关逆变器增加两个电容，三个双向晶闸管和快速反应熔丝，构建出所述三相六开关逆变器基本的开关冗余拓扑结构，以进行三相四开关逆变器容错控制；s2，通过人工设置零矢量来进行切换时间的计算，以所述三相四开关逆变器对电机设计矢量控制策略；s3，根据所述矢量控制策略搭建仿真模型，运行电机观察结果图中显示的波形，发现三相电流与转速短暂波动的问题；s4，探测直流母线电容中点电压紊乱的原因，通过补偿α轴上电压矢量的控制方法，以完善仿真波形。
[0062]
本发明通过人工设置零矢量对svpwm(空间矢量脉宽调制，space vector pulse width modulation)模块进行了新的计算与搭建，实现了对三相四开关逆变器容错控制，使其仿真波形基本符合给定的要求。进一步地，针对三相电流与转速短暂波动的问题，本发明为抑制电容电压波形紊乱现象加入了一定的电压补偿，使其控制方法下的永磁同步电机比起以往的逆变器容错运行方式，拥有更良好的运行性能。
[0063]
本发明第一方面的实施例所提供的基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法具体包括，步骤1，将逆变器在原始的三相六开关基础上添加两个相同的电容，三个双向晶闸管与快速反应熔丝，通过构建出基本的开关冗余拓扑结构，来进行后期的三相四开关逆变器的容错控制，如图3所示，v1、v2为a相的两个开关，v3、v4为b相的两个开关，v5、v6为c相的两个开关，任一相的两个开关串联，a相、b相、c相并联，c1、c2为与任一相的两个开关并联的两个电容，两个电容之间连接有双向晶闸管tra、trb、trc，和相应的快速反应熔丝ia、ib、ic。由于此处假设逆变器a相出现故障，则将发生故障的桥臂断开后并打开与之对应的双向晶闸管，实现系统的结构重组。此时的a相连接到母线的两个电容的中间，可以保证永磁同步电机仍按照三相方式运行。
[0064]
步骤2，以重构的三相四开关对电机设计新的矢量控制策略，对原先三相六开关时的永磁同步电机仿真进行改变的模块主要有:
[0065]
步骤2.1，重新对扇区n进行划分。四开关的重构使逆变器中只存留b、c相四个开关器件，分别用sb、sc来表示开通关断状态，1表示上桥臂管开通下管关断，0表示下桥臂管开通上管关断，此时只有(0，0)、(0，1)、(1，0)和(1，1)4种开关状态。带入以下公式将开关状态根据矢量控制原理转换为两项静止坐标：
[0066][0067]
上式中，u
α
为b相电压矢量，u
β
为c相电压矢量，sb、sc表示开关通断状态，ud为直流母线电压；
[0068]
通过此公式得到相应的空间电压矢量与开关模式的表格，如图4所示。并用这4个基本电压矢量将空间划为4个扇区。其中不同的扇区可通过利用仿真中的逻辑模块与不同的实数n进行匹配，如图5、图6所示。
[0069]
步骤2.2，实现对电压空间矢量分配时间的计算。以参考电压矢量us处于第ⅰ扇区为例带入公式中，令其结果为：
[0070]
t0＝t
s-t
1-t2[0071]
上式中，t1为u1的作用时间，t2为u3的作用时间，ts为参看电压矢量us的作用时间。
[0072]
与以往控制策略不同的是，由于四开关逆变器的基本电压中不存在零矢量，本发明通过使用u1、u3这两个方向相反的基本电压矢量来等效零矢量去控制电机，人为操控将零矢量作用时间t0进行平分后分别加上原先的u1、u3矢量时间，从而形成真正的电压空间矢量分配时间表，如图7所示。
[0073]
步骤2.3，实现切换时间的计算。先以矢量分配时间表画出相应的“七段式”svpwm波形图，由于表中可知有些基本电压矢量时间为零，所以画图中一定要确保基本矢量作用顺序分配原则，每次只改变其中一相的开关状态，结果如图8所示。并以此波形图来重新搭建仿真中的切换时间模块，如图9和图10所示。
[0074]
步骤3，根据步骤2对仿真的重新搭建后运行电机，给定200rad/s的转速，以空载启动，在0.1s时给定7n
·
m的负载，仿真时长为0.3s。从结果图中可以看出，虽然三相电流与转速图最后都达到了给定的要求，但在前期还是不可避免出现三相电流的短暂紊乱与转速的波动，如图11和图12所示。通过添加示波器可以看出，容错结构中母线添加的两个电容的电压并不如理想情况下均分后保持稳定，反而电容电压后期产生了明显的震荡波动，两者之间的电压差甚至多次超过母线电压的1/3，呈现出明显的电压不平衡状态，如图13所示。这就是充放电导致电压波动波形紊乱的原因，所以需要进一步的完善。
[0075]
步骤4，假设为电容电压偏移量,即
[0076][0077]
因此在不同的开关状态，各相电压的公式因此改变为
[0078][0079]
再进行类似步骤2将其转换为两项静止坐标，则可以得到新的空间电压矢量与开关模式的表格。从图4中可看出，在a相故障情况下，电容所造成的电压波动主要是对α轴上的电压矢量产生影响，所以可以通过测量电容电压偏移量来补偿α轴上的电压矢量，电压补偿的仿真图如图14和图15所示，新的结果，如图16和图17所示，体现仿真的波形得到了一定的完善优化，说明本发明所提出的方法进一步提高了永磁同步电机运行的可靠性和安全性。
[0080]
图2是本发明实施例的基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制装置200的框图。
[0081]
参照图2，根据本发明实施例的第二方面，提出了一种基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制装置200，所述基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制装置200包括：第一处理单元210、计算单元220、第二处理单元230和第三处理单元240。
[0082]
第一处理单元210，用于将三相六开关逆变器增加两个电容，三个双向晶闸管和快速反应熔丝，构建出所述三相六开关逆变器基本的开关冗余拓扑结构，以进行三相四开关逆变器容错控制；计算单元220，用于通过人工设置零矢量来进行切换时间的计算，以所述
三相四开关逆变器对电机设计矢量控制策略；第二处理单元230，用于根据所述矢量控制策略搭建仿真模型，运行电机观察结果图中显示的波形，发现三相电流与转速短暂波动的问题；第三处理单元240，用于探测直流母线电容中点电压紊乱的原因，通过补偿α轴上电压矢量的控制方法，以完善仿真波形。
[0083]
进一步地，所述第一处理单元210具体用于：逆变器包括a相、b相和c相，在所述a相出现故障的情况下，通过系统重组将所述a相连接到母线的两个所述电容中间，保证永磁同步电机仍按照三相方式运行。
[0084]
进一步地，所述计算单元220具体用于：根据以下公式将开关状态转换为两项静止坐标，以此得到相应的电压矢量来重新对扇区n进行划分；
[0085][0086]
上式中，u
α
为b相电压矢量，u
β
为c相电压矢量，sb、sc表示开关通断状态，ud为直流母线电压；
[0087]
设u1、u3为两个相反的基本电压矢量，通过使用u1、u3来代替零矢量，将所述零矢量的作用时间t0平分后各自加上原有u1、u3计算矢量时间，形成电压空间矢量分配时间表，同时令表中：
[0088]
t0＝t
s-t
1-t2[0089]
上式中，t1为u1的作用时间，t2为u3的作用时间，ts为参看电压矢量us的作用时间；
[0090]
根据所述分配时间表确保基本矢量作用顺序分配原则，每次只改变其中一相的开关状态，画出相应的“七段式”svpwm(空间矢量脉宽调制，space vector pulse width modulation)波形图。
[0091]
进一步地，所述第二处理单元230具体用于：搭建模型运行仿真，发现由于容错结构母线的所述两个所述电容电压波动较大且不平衡，导致结果中三相电流的短暂紊乱与转速的波动。
[0092]
进一步地，所述第三处理单元240具体用于：针对直流母线电容中点电压紊乱的问题，假设为电容电压偏移量，各相电压改变为如下公式：
[0093][0094]
得到电容所造成的电压波动主要是对α轴上的电压矢量产生影响，以通过α轴上电压矢量补偿的方法，抑制中点电压紊乱。
[0095]
根据本发明实施例的第三方面，提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述技术方案中任一项所述基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法的步骤。
[0096]
根据本发明实施例的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述技术方案中任一项所述基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法的步骤。
[0097]
以上所述的仅为本发明具体实施方式，并不用于限制本发明，仅是对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了更进一步详细说明，
[0098]
凡在本发明的精神和原则之内，倘若所做任何的修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
[0099]
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

技术特征：
1.一种基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：s1：根据三相六开关逆变器构建出所述三相六开关逆变器基本的开关冗余拓扑结构，以进行三相四开关逆变器容错控制，所述三相六开关逆变器包括电容和双向晶闸管；s2：通过人工设置零矢量来进行切换时间的计算，以所述三相四开关逆变器对电机设计矢量控制策略；s3：根据所述矢量控制策略搭建仿真模型，运行电机观察结果图中显示的波形，发现三相电流与转速短暂波动的问题；s4：探测直流母线电容中点电压紊乱的原因，通过补偿α轴上电压矢量的控制方法，以完善仿真波形。2.根据权利要求1所述的基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法，其特征在于，所述构建出所述三相六开关逆变器基本的开关冗余拓扑结构，并进行后期的三相四开关逆变器容错控制具体包括：逆变器包括a相、b相和c相，在所述a相出现故障的情况下，通过系统重组将所述a相连接到母线的两个所述电容中间，保证永磁同步电机仍按照三相方式运行。3.根据权利要求1所述的基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法，其特征在于，所述通过人工设置零矢量来进行切换时间的计算，以重构的三相四开关对电机设计矢量控制策略具体包括：s2.1，根据以下公式将开关状态转换为两项静止坐标，以此得到相应的电压矢量来重新对扇区n进行划分；上式中，u
α
为b相电压矢量，u
β
为c相电压矢量，s
b
、s
c
表示开关通断状态，u
d
为直流母线电压；s2.2，设u1、u3为两个相反的基本电压矢量，通过使用u1、u3来代替零矢量，将所述零矢量的作用时间t0平分后各自加上原有u1、u3计算矢量时间，形成电压空间矢量分配时间表，同时令表中：上式中，t1为u1的作用时间，t2为u3的作用时间，t
s
为参看电压矢量u
s
的作用时间；s2.3，根据所述分配时间表确保基本矢量作用顺序分配原则，每次只改变其中一相的开关状态，画出相应的七段式svpwm波形图。4.根据权利要求1所述的基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法，其特征在于，所述根据所述矢量控制策略搭建仿真模型，运行电机观察结果图中显示的波形，发现三相电流与转速短暂波动的问题具体包括：
搭建模型运行仿真，发现容错结构中母线的两个所述电容电压并没有在均分母线电压后保持稳定，反而后期产生了震荡波动，两者之间的电压差甚至多次超过母线电压的1/3，呈现出明显的电压不平衡状态，从而导致了仿真结果中出现三相电流短暂紊乱与转速波动的现象。5.根据权利要求1所述基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法，其特征在于，所述探测直流母线电容中点电压紊乱的原因，通过补偿α轴上电压矢量的控制方法，以完善仿真波形具体包括：针对直流母线电容中点电压紊乱的问题，假设为电容电压偏移量，各相电压改变为如下公式：得到电容所造成的电压波动主要是对α轴上的电压矢量产生影响，以通过α轴上电压矢量补偿的方法，抑制中点电压紊乱。6.一种基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一处理单元，用于将三相六开关逆变器增加两个电容，三个双向晶闸管和快速反应熔丝，构建出所述三相六开关逆变器基本的开关冗余拓扑结构，以进行三相四开关逆变器容错控制；计算单元，用于通过人工设置零矢量来进行切换时间的计算，以所述三相四开关逆变器对电机设计矢量控制策略；第二处理单元，用于根据所述矢量控制策略搭建仿真模型，运行电机观察结果图中显示的波形，发现三相电流与转速短暂波动的问题；第三处理单元，用于探测直流母线电容中点电压紊乱的原因，通过补偿α轴上电压矢量的控制方法，以完善仿真波形。7.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法的步骤。8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：S1，将三相六开关逆变器增加两个电容，三个双向晶闸管和快速反应熔丝，构建出所述三相六开关逆变器基本的开关冗余拓扑结构，以进行三相四开关逆变器容错控制；S2，通过人工设置零矢量来进行切换时间的计算，以所述三相四开关逆变器对电机设计矢量控制策略；S3，根据所述矢量控制策略搭建仿真模型，运行电机观察结果图中显示的波形，发现三相电流与转速短暂波动的问题；S4，探测直流母线电容中点电压紊乱的原因，通过补偿α轴上电压矢量的控制方法，以完善仿真波形。本发明对SVPWM模块进行了新的计算与搭建，实现了对三相四开关逆变器容错控制。变器容错控制。变器容错控制。


技术研发人员：谷梦勖 万衡 贾芸茜 肖丹
受保护的技术使用者：上海应用技术大学
技术研发日：2021.11.30
技术公布日：2022/3/8