载人型水下航行器的制作方法

1.本发明涉及潜航器技术领域，特别涉及一种载人型水下航行器。


背景技术：

2.水下航行器即潜航器，是一种高可靠的水下电动力航行体，其运用主要集中在以下几个方面：一是作为水下运载工具，快速的运送潜水员及其装备至指定地点进行生产及工程作业；二是进行水下勘测；三是水下救援等。
3.通常水下航行器需要通过机身内的推进器来实现机身的运动，一般具有水平推进器和竖直推进器，水平推进器主要控制航行器的前进、后退和转向，竖直推进器主要控制航行器的上升、下降、定深和俯仰运动。现有水下航行器的竖直推进器通常设置于机身的一端，由于机身的另一端缺乏控制，不能实现水下航行器稳定的定深航行和机身水平地垂直升降运行，也不能实现在俯仰姿态下稳定地水平航行，潜航器的运行自由度小，机动性能差，灵活性不高，稳定性差，不能很好的适应复杂的水下环境进行自如稳定的观测，及工程作业；其次，目前部分水下航行器采用差动舵板的方式控制转向，存在使用不便的问题。
4.因此，研制开发一种运行自由度高，稳定性好，操纵和使用方便的载人型水下航行器是客观需要的。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题是：提供一种运行自由度高、稳定性好以及操纵使用方便的载人型水下航行器。
6.为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
7.载人型水下航行器，包括密闭的主舱体以及设置在主舱体上表面的水下航行工位，所述主舱体内安装有电池舱和电气控制组件，所述水下航行工位的前端设置有主显示仪表、参数设置按钮以及位于所述主显示仪表两侧的功能手柄和姿态手柄；
8.所述主舱体的后侧对称布置有至少两个可独立控制的水平推进器，所述主舱体两侧靠近后侧的位置分别设置有与水平推进器连通的水平进水涵道，所述水平推进器的推力方向与主舱体的长度方向平行；
9.所述主舱体的四周对称布置有至少四个可独立控制的垂直推进器，所述主舱体的底部分别设置有与垂直推进器连通的垂直进水涵道，所述垂直推进器的推力方向与水平推进器的推力方向垂直；
10.所述主显示仪表、所述参数设置按钮、所述功能手柄、所述姿态手柄、所述水平推进器和所述垂直推进器均通过导线与电池舱连通且均与所述电气控制组件连接。
11.本发明的有益效果在于：载人型水下航行器，首先，在主舱体上安装了四个可独立变频控制的垂直推进器和两个可独立变频控制的水平推进器，相互配合使用下，使得水下航行器能够实现前进、后退、上浮、下潜、水平平移、转弯、翻转、仰俯运动以及定深悬停等姿态动作，相对于现在的水下航行器来说，既有较高的运行自由度，稳定性较好。其次，在主舱
体上设置了水下航行工位，水下航行工位在载人时即为潜水员趴握工位，使得潜水员的身体得到支撑，降低潜水员产生疲劳的速度；同时，潜水员趴卧在主舱体的上表面，一手操控功能手柄，一手操控姿态手柄，通过功能手柄控制水下航行器的开关机及加减速，通过姿态手柄控制水下航行器的各种运行姿态，整个操作和控制较为方便，姿态控制更精准，使得在低速及静止状态，也能实现姿态控制，而靠舵板控制类的航行器是无法做到的，进一步提高了水下航行器的运行自由度。最后，本发明可用于载人或载物，可长时间在水下执行运输等任务，提高了本发明的适用性，即本发明提供了一种运行自由度高、稳定性好以及操纵使用方便的载人型水下航行器。
附图说明
12.图1至图3为本发明实施例的载人型水下航行器在不同视角下的立体示意图；
13.图4为本发明实施例涉及的可旋转摄像组件的立体示意图；
14.图5为本发明实施例涉及的弹性天线和挡水板的配合示意图；
15.标号说明：
16.1、主舱体；11、电池舱；12、水平进水涵道；13、垂直进水涵道；14、防护网罩；15、滑道；16、挡流罩；17、挡水板；171、引流槽；18、透明弧面；
17.2、水下航行工位；21、主显示仪表；22、参数设置按钮；23、功能手柄；24、姿态手柄；25、托架；26、扶手。
18.3、水平推进器；
19.4、垂直推进器；
20.5、弹性天线；
21.6、前摄像头；
22.7、可旋转摄像组件；71、转动电机；72、主动锥齿轮；73、从动锥齿轮；74、后摄像头。
具体实施方式
23.为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
24.请参照图1至图5，载人型水下航行器，包括密闭的主舱体以及设置在主舱体上表面的水下航行工位，所述主舱体内安装有电池舱和电气控制组件，所述水下航行工位的前端设置有主显示仪表、参数设置按钮以及位于所述主显示仪表两侧的功能手柄和姿态手柄；
25.所述主舱体的后侧对称布置有至少两个可独立控制的水平推进器，所述主舱体两侧靠近后侧的位置分别设置有与水平推进器连通的水平进水涵道，所述水平推进器的推力方向与主舱体的长度方向平行；
26.所述主舱体的四周对称布置有至少四个可独立控制的垂直推进器，所述主舱体的底部分别设置有与垂直推进器连通的垂直进水涵道，所述垂直推进器的推力方向与水平推进器的推力方向垂直；
27.所述主显示仪表、所述参数设置按钮、所述功能手柄、所述姿态手柄、所述水平推进器和所述垂直推进器均通过导线与电池舱连通且均与所述电气控制组件连接。
28.从上述描述可知，本发明的有益效果在于：首先，在主舱体上安装了四个可独立变频控制的垂直推进器和两个可独立变频控制的水平推进器，相互配合使用下，使得水下航行器能够实现前进、后退、上浮、下潜、水平平移、转弯、翻转、仰俯运动以及定深悬停等姿态动作，相对于现在的水下航行器来说，既有较高的运行自由度，稳定性较好。其次，在主舱体上设置了水下航行工位，水下航行工位在载人时即为潜水员趴握工位，使得潜水员的身体得到支撑，降低潜水员产生疲劳的速度；同时，潜水员趴卧在主舱体的上表面，一手操控功能手柄，一手操控姿态手柄，通过功能手柄控制水下航行器的开关机及加减速，通过姿态手柄控制水下航行器的各种运行姿态，整个操作和控制较为方便，姿态控制更精准，使得在低速及静止状态，也能实现姿态控制，而靠舵板控制类的航行器是无法做到的，进一步提高了水下航行器的运行自由度。最后，本发明可用于载人或载物，可长时间在水下执行运输等任务，提高了本发明的适用性，即本发明提供了一种运行自由度高、稳定性好以及操纵使用方便的载人型水下航行器。
29.进一步地，所述主舱体的前端竖向设置有弹性天线以及非金属件的挡水板；
30.所述挡水板位于所述弹性天线远离所述水平推进器的一侧且高度与所述弹性天线相适配，所述挡水板上远离所述弹性天线的一面设置有与所述主舱体上表面平行的引流槽，所述挡水板的横向长度沿着远离主舱体的方向逐渐增大。
31.从上述描述可知，天线起到导航及通讯作用，而设置天线具有弹性使得在在航行过程中，由于水流的冲刷作用而弯倒，但在航速较低的情况下可以自己竖立起来，保证天线在载人型水下航行器的使用。同时，只在弹性天线远离水平推进器的一侧设置有挡水板，以尽可能减少对天线通信性能的影响，而挡水板在远离弹性天线的一面设置有与主舱体上表面平行的引流槽，使得载人型水下航行器在向前行驶时能够通过引流槽来缓冲水流的冲刷；而设置挡水板的横向长度沿着远离主舱体的方向逐渐增大，以降低弹性天线上方受到的水流冲刷力度，尽可能减少天线受水流冲刷的影响，以保证天线在水下所起到的导航及通讯作用。
32.进一步地，所述挡水板为弧形板，所述弧形板的中心位于所述弹性天线上；
33.或者所述挡水板为折板，所述折板的折边与所述弹性天线的连线平行于主舱体的长度方向。
34.从上述描述可知，对挡水板的结构进行进一步的限定，无论是弧形板还是折板都具有将水流冲刷的方向分散至两侧的作用，从而进一步减少天线受水流冲刷的影响，以保证天线在水下所起到的导航及通讯作用。
35.进一步地，所述挡水板上远离所述弹性天线的一面为波浪面且其波向线与所述主舱体的长度方向垂直，所述波浪面的波谷形成了与所述主舱体上表面平行的引流槽；
36.或者所述挡水板上远离所述弹性天线的一面横向贯通有多条与所述主舱体上表面平行的引流槽。
37.从上述描述可知，对引流槽的结构进行进一步的限定，使其具有缓冲水流冲刷的作用。
38.进一步地，所述水下航行工位的后端中间位置设置有托架，所述托架为前凹后凸的弧形结构。
39.从上述描述可知，由于潜水员驾驶航行器时是趴在主舱体上的，在运行时，由于惯
性的原因，相对于主舱体来说，潜水员的身体可能会产生前后左右等各个方位的移动或摆动，甚至可能会将潜水员甩出，这时，设置在水下航行工位的后端中间位置的托架位于潜水员的两腿之间，并通过前凹后凸的弧形结构来抵住潜水员的臀部，从而对潜水员的身体进行支撑和固定。
40.进一步地，所述主舱体在与所述托架对应的位置上设置有滑道，所述滑道的长度方向平行于所述主舱体的长度方向，所述托架的底部与所述滑道滑动连接。
41.从上述描述可知，由于潜水员的身高体形各有不同，为了使本发明能够适应各种身高体形的潜水员，本发明在主舱体上设置有滑道，在运行时，可根据潜水员的实际身高和体形，调整托架在滑道内的位置，以保证各种身高体形的潜水员都能够得到较好支撑。
42.进一步地，所述主舱体上表面在所述主显示仪表的前侧设置有挡流罩。
43.从上述描述可知，由于在载人航行时，潜水员的面部容易受水流冲击，面部肌肉容易疲劳，舒适度较差，通过在主显示仪表的前侧设置有挡流罩，以避免上述情况。
44.进一步地，所述挡流罩的内壁中间处设置有一用于识别人脸转向的人脸摄像头且在所述人脸摄像头的两侧分别设置有与所述内壁形状相适配的副显示仪表；
45.所述主舱体的前侧设置有前摄像头，所述主舱体在后侧与两侧交界的透明弧面处分别设置有可旋转摄像组件，所述可旋转摄像组件包括转动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮和后摄像头，所述转动电机与所述主动锥齿轮连接且带动所述主动锥齿轮水平转动，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮相互啮合且两轴之间的交角等于90
°
，所述后摄像头固定于所述从动锥齿轮的中心处且朝向所述透明弧面；
46.所述人脸摄像头、所述副显示仪表、所述前摄像头、所述转动电机、所述后摄像头均通过导线与电池舱连通且均与所述电气控制组件连接，所述电气控制组件根据所述人脸摄像头识别到的人脸转向驱动对应的转动电机，以带动所述后摄像头按照与所述人脸转向相同的方向转动，且所述电气控制组件将所述后摄像头的实时画面显示在人脸转向同向的副显示仪表上。
47.从上述描述可知，通过人脸摄像头来识别人脸转向，由电气控制组件根据人脸的转向驱动对应的转动电机，以带动后摄像头按照与人脸转向相同的方向转动，当人脸朝向中间位置时，后摄像头对准载人型水下航行器的后方，而当人脸向左转，则位于后侧左边的后摄像头也向左转，使其朝向由后方转动至侧边，此时，电气控制组件将后摄像头的实时画面显示在人脸转向同向的副显示仪表上，使得潜水员通过头部转动来实时观看到后方和侧方的画面，而载人型水下航行器的前方通过前摄像头实时显示在主显示仪表，从而使得潜水员能够实时了解到自身所处的水下环境，既有利于潜水员在水下执行任务，且能在一定程度上保证潜水员的生命安全。同时，前摄像头和后摄像头的实时画面可以通过天线传输到监控端，以对水下航行器的航行过程和作业过程进行监控。
48.进一步地，所述主舱体在位于后侧的所述垂直推进器的上方设置有防护网罩。
49.从上述描述可知，由于潜水员趴卧在主舱体上，为了防止垂直推进器的叶片在转动时对潜水员造成意外伤害，通过垂直推进器的上方设置有防护网罩，既不会对垂直推进器的正常运行造成阻碍，又能提高垂直推进器运行时的安全性能。
50.进一步地，所述主舱体在所述水下航行工位的两侧分别设置有扶手。
51.从上述描述可知，主舱体在水下航行工位的两侧分别设置有扶手，既方便潜水员
在水下保持在其工位上，同时在进行水下载物时也能通过该扶手来固定物品。
52.本发明的载人型水下航行器能够适用于任何需要水下载人或者载物的场景，以下通过具体的实施方式进行说明：
53.请参照图1至图5，本发明的实施例一为：
54.载人型水下航行器，包括密闭的主舱体1以及设置在主舱体1上表面的水下航行工位2，主舱体1内安装有电池舱11和电气控制组件。
55.如图1至3所示，水下航行工位2的前端设置有主显示仪表21、参数设置按钮22以及位于主显示仪表21两侧的功能手柄23和姿态手柄24，其中，主舱体1的前侧设置有前摄像头6，由此，主显示仪表21可显示前摄像头6画面、航行器的各种状态参数以及导航画面等，便于驾驶员对航行器的操控。参数设置按钮22用于设置航行器的参数，功能手柄23用于控制航行器的开启、停机、加速和减速，姿态手柄24用于控制航行器的上升、下潜、左右转弯等运动姿态，便于潜水员在水下的操作和控制。
56.如图1至3所示，水下航行工位2的后端中间位置设置有托架25，该托架25为前凹后凸的弧形结构，对应的主舱体1在与托架25对应的位置上设置有滑道15，滑道15的长度方向平行于主舱体1的长度方向，托架25的底部与滑道15滑动连接，使得各种身高体形的潜水员在调整托架25在滑道15内的位置之后都能够得到较好支撑。同时，主舱体1在水下航行工位2的两侧分别设置有扶手26，便于水下载人或者载物。
57.其中，主舱体1上表面在主显示仪表21的前侧设置有挡流罩16，能够降低潜水员的面部所受到的水流冲击。
58.在本实施例中，主舱体1的后侧对称布置有至少两个可独立控制的水平推进器3，主舱体1两侧靠近后侧的位置分别设置有与水平推进器3连通的水平进水涵道12，水平推进器3的推力方向与主舱体1的长度方向平行；主舱体1的四周对称布置有至少四个可独立控制的垂直推进器4，同时，主舱体1在位于后侧的垂直推进器4的上方均设置有防护网罩14，以在保证垂直推进器4的正常运行的同时，又能提高垂直推进器4运行时的安全性能。
59.其中，垂直推进器4的推力方向与水平推进器3的推力方向垂直，主舱体1的底部分别设置有与垂直推进器4连通的垂直进水涵道13，由此，通过两个可独立控制的水平推进器3和至少四个可独立控制的垂直推进器4来保证水下姿态的精确控制。
60.未在图中示出的是，主显示仪表21、参数设置按钮22、功能手柄23、姿态手柄24、前摄像头6、水平推进器3和垂直推进器4均通过导线与电池舱11连通且均与电气控制组件连接。其中，电池舱11用于装载电池，为整个水下航行器提高动力，电气控制组件用于对水下航行器上的所有电子器件进行控制。
61.未在图中示出的是，电气控制组件还包括多个水下传感器，水下传感器包括红外和超声波传感器、压力传感器、扭矩和倾角传感器。在使用时，预先输入潜水员的身高体重到已三维建模的载人型水下航行器中，得到载人时的水下工作模型。在自动控制时，根据用户的指定水下位置，通过红外和超声波传感器来识别在周边的障碍物情况，通过压力传感器来识别载人型水下航行器的受压情况，通过扭矩和倾角传感器来识别载人型水下航行器的倾斜情况，从而根据水下工作模型、障碍物情况、受压情况和倾斜情况来实时模拟推算出两个水平推进器3和四个垂直推进器4的实时控制量，从而根据实时控制量分别控制两个水平推进器3和四个垂直推进器4。若为手动控制时，会将水下工作模型和障碍物情况合并成
水下三维画面显示在主显示仪表21上并在水下三维画面上显示受压情况和倾斜情况，由用户根据需求进行手动控制两个水平推进器3和四个垂直推进器4，并对载人型水下航行器接收用户控制之后与障碍物的距离、两个水平推进器3和四个垂直推进器4的运行状况以及与指定水下位置的实时偏移进行推算并预警。
62.如图1至3所示，主舱体1的前端竖向设置有弹性天线5以及非金属件的挡水板17；挡水板17位于弹性天线5远离水平推进器3的一侧且高度与弹性天线5相适配，挡水板17上远离弹性天线5的一面设置有与主舱体1上表面平行的引流槽171，挡水板17的横向长度沿着远离主舱体1的方向逐渐增大。结合图5可知，在本实施例中，挡水板17为弧形板，弧形板的中心位于弹性天线5上，同时，挡水板17上远离弹性天线5的一面为波浪面且其波向线与主舱体1的长度方向垂直，波浪面的波谷形成了与主舱体1上表面平行的引流槽171，从而起到保护天线的作用。在其他实施例中，挡水板17为折板，折板的折边与弹性天线5的连线平行于主舱体1的长度方向。同时，在其他实施例中，挡水板17上远离弹性天线5的一面横向贯通有多条与主舱体1上表面平行的引流槽171，可认为是在一个底板上设置有多个凸起，相邻凸起之间形成了引流槽171。
63.在本实施例中，电气控制组件包括设置在挡流罩16上的天线感应器，主舱体1在弹性天线5的底部设置有能向上升降且为非金属件的多节伸缩杆，伸缩杆位于挡水板17和弹性天线5之间，伸缩杆的顶面和内侧壁上设置有缓冲件且其内直径大于弹性天线5的最大横截面直径1mm-10mm，比如3mm，天线感应器设置在弹性天线5上远离挡水板17的一侧，天线感应器在弹性天线5弯曲到预设角度时识别到弹性天线5，由电气控制组件根据弹性天线5的实时通信强度控制多节伸缩杆上升，直至弹性天线5的实时通信强度等于预设通信强度。其中，天线感应器可以为识别摄像机，以在弹性天线5弯曲到预设角度时触发伸缩杆的控制。通过主显示仪表21和参数设置按钮22也可实现对伸缩杆的手动控制。由于伸缩杆是从底部上升，且有缓冲件进行缓冲支撑，可矫正弹性天线5的弯曲。而上述的预设角度、预设通信强度可以根据用户的实际需求进行设置。
64.请参照图1至图5，本发明的实施例二为：
65.载人型水下航行器，在实施例一的基础上，未在图中示出的是，在挡流罩16的内壁中间处设置有一用于识别人脸转向的人脸摄像头且在人脸摄像头的两侧分别设置有与内壁形状相适配的副显示仪表；如图4所示，主舱体1在后侧与两侧交界的透明弧面18处分别设置有可旋转摄像组件7，可旋转摄像组件7包括转动电机71、主动锥齿轮72、从动锥齿轮73和后摄像头74，转动电机71与主动锥齿轮72连接且带动主动锥齿轮72水平转动，主动锥齿轮72与从动锥齿轮73相互啮合且两轴之间的交角等于90
°
，后摄像头74固定于从动锥齿轮73的中心处且朝向透明弧面18。
66.其中，人脸摄像头、副显示仪表、转动电机71、后摄像头74均通过导线与电池舱11连通且均与电气控制组件连接。由此，电气控制组件根据人脸摄像头识别到的人脸转向驱动对应的转动电机71，以带动后摄像头74按照与人脸转向相同的方向转动，同时，电气控制组件将后摄像头74的实时画面显示在人脸转向同向的副显示仪表上，使得潜水员通过头部转动来实时观看到后方和侧方的画面。
67.由此，对于本实施例中，当进行载人时，通过调整托架25在滑道15上的位置，使得适应潜水员的体型之后，潜水员固定于水下航行工位2，以进行水下载人航行。而在水下航
行过程中，通过主显示仪表21了解前摄像头6画面、航行器的各种状态参数以及导航画面等，通过转到人脸朝向以通过副显示仪表了解所处水下环境的侧方和后方画面，通过参数设置按钮22设置航行器的参数，通过功能手柄23控制航行器的开启、停机、加速和减速，通过姿态手柄24控制航行器的上升、下潜、左右转弯等运动姿态，以完成水下执行任务。
68.综上所述，本发明提供的一种载人型水下航行器，其运行自由度高、稳定性好其操纵使用方便。
69.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.载人型水下航行器，其特征在于，包括密闭的主舱体以及设置在主舱体上表面的水下航行工位，所述主舱体内安装有电池舱和电气控制组件，所述水下航行工位的前端设置有主显示仪表、参数设置按钮以及位于所述主显示仪表两侧的功能手柄和姿态手柄；所述主舱体的后侧对称布置有至少两个可独立控制的水平推进器，所述主舱体两侧靠近后侧的位置分别设置有与水平推进器连通的水平进水涵道，所述水平推进器的推力方向与主舱体的长度方向平行；所述主舱体的四周对称布置有至少四个可独立控制的垂直推进器，所述主舱体的底部分别设置有与垂直推进器连通的垂直进水涵道，所述垂直推进器的推力方向与水平推进器的推力方向垂直；所述主显示仪表、所述参数设置按钮、所述功能手柄、所述姿态手柄、所述水平推进器和所述垂直推进器均通过导线与电池舱连通且均与所述电气控制组件连接。2.根据权利要求1所述的载人型水下航行器，其特征在于，所述主舱体的前端竖向设置有弹性天线以及非金属件的挡水板；所述挡水板位于所述弹性天线远离所述水平推进器的一侧且高度与所述弹性天线相适配，所述挡水板上远离所述弹性天线的一面设置有与所述主舱体上表面平行的引流槽，所述挡水板的横向长度沿着远离主舱体的方向逐渐增大。3.根据权利要求2所述的载人型水下航行器，其特征在于，所述挡水板为弧形板，所述弧形板的中心位于所述弹性天线上；或者所述挡水板为折板，所述折板的折边与所述弹性天线的连线平行于主舱体的长度方向。4.根据权利要求2所述的载人型水下航行器，其特征在于，所述挡水板上远离所述弹性天线的一面为波浪面且其波向线与所述主舱体的长度方向垂直，所述波浪面的波谷形成了与所述主舱体上表面平行的引流槽；或者所述挡水板上远离所述弹性天线的一面横向贯通有多条与所述主舱体上表面平行的引流槽。5.根据权利要求2所述的载人型水下航行器，其特征在于，所述水下航行工位的后端中间位置设置有托架，所述托架为前凹后凸的弧形结构。6.根据权利要求5所述的载人型水下航行器，其特征在于，所述主舱体在与所述托架对应的位置上设置有滑道，所述滑道的长度方向平行于所述主舱体的长度方向，所述托架的底部与所述滑道滑动连接。7.根据权利要求2所述的载人型水下航行器，其特征在于，所述主舱体上表面在所述主显示仪表的前侧设置有挡流罩。8.根据权利要求7所述的载人型水下航行器，其特征在于，所述挡流罩的内壁中间处设置有一用于识别人脸转向的人脸摄像头且在所述人脸摄像头的两侧分别设置有与所述内壁形状相适配的副显示仪表；所述主舱体的前侧设置有前摄像头，所述主舱体在后侧与两侧交界的透明弧面处分别设置有可旋转摄像组件，所述可旋转摄像组件包括转动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮和后摄像头，所述转动电机与所述主动锥齿轮连接且带动所述主动锥齿轮水平转动，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮相互啮合且两轴之间的交角等于90
°
，所述后摄像头固定于所述
从动锥齿轮的中心处且朝向所述透明弧面；所述人脸摄像头、所述副显示仪表、所述前摄像头、所述转动电机、所述后摄像头均通过导线与电池舱连通且均与所述电气控制组件连接，所述电气控制组件根据所述人脸摄像头识别到的人脸转向驱动对应的转动电机，以带动所述后摄像头按照与所述人脸转向相同的方向转动，且所述电气控制组件将所述后摄像头的实时画面显示在人脸转向同向的副显示仪表上。9.根据权利要求1至8任一所述的载人型水下航行器，其特征在于，所述主舱体在位于后侧的所述垂直推进器的上方设置有防护网罩。10.根据权利要求1至8任一的载人型水下航行器，其特征在于，所述主舱体在所述水下航行工位的两侧分别设置有扶手。

技术总结
本发明公开了一种载人型水下航行器，包括密闭的主舱体以及设置在主舱体上表面的水下航行工位，主舱体内安装有提供动力的电池舱和进行控制的电气控制组件，水下航行工位的前端设置有主显示仪表、参数设置按钮以及位于主显示仪表两侧的功能手柄和姿态手柄；主舱体的后侧对称布置有至少两个可独立控制的水平推进器，并对应设置有与水平推进器连通的水平进水涵道，水平推进器的推力方向与主舱体的长度方向平行；主舱体的四周对称布置有至少四个可独立控制的垂直推进器，并对应设置有与垂直推进器连通的垂直进水涵道，垂直推进器的推力方向与水平推进器的推力方向垂直。本发明提供了一种运行自由度高、稳定性好以及操纵使用方便的载人型水下航行器。载人型水下航行器。载人型水下航行器。


技术研发人员：李明生 高峰
受保护的技术使用者：林荣云南科技有限公司
技术研发日：2021.12.06
技术公布日：2022/3/8