一种乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.随着万物互联时代的到来，能够进行自主移动的智能机器人逐渐成为生活的重要助手，如，清洁机器人、送货机器人等。这些智能机器人都具有自动寻找路线的功能。在实现跨楼层的任务时，智能机器人需要搭乘电梯。因此如何识别电梯内乘梯人员、箱子、货物、小推车等障碍物，并根据实时障碍物生成准确的乘梯控制方法成为业界亟需解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明提供一种乘梯控制方法、装置、电子设备和存储接着，以实现智能机器人的乘梯控制，提高导航路径确定的准确性，降低障碍物对机器人乘梯的影响。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种乘梯控制方法，其中，该方法包括：
5.获取电梯内实时环境图像，并确定所述环境图像的空间占用情况；
6.根据所述空间占用情况确定设备乘梯策略；
7.按照所述设备乘梯策略控制机器人乘梯。
8.第二方面，本发明实施例还提供了一种乘梯控制装置，其中，该装置包括：
9.图像采集模块，用于获取电梯内实时环境图像，并确定所述环境图像的空间占用情况；
10.策略生成模块，用于根据所述空间占用情况确定设备乘梯策略；
11.乘梯控制模块，用于按照所述设备乘梯策略控制机器人乘梯。
12.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13.一个或多个处理器；
14.存储器，用于存储一个或多个程序，
15.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述方法。
16.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述方法。
17.本发明实施例的技术方案，通过采集电梯内实时环境图像，识别实时环境图像中的空间占用情况，按照该空间占用情况确定出设备乘梯策略，按照该设备乘梯策略控制机器人乘梯，可提高乘梯路径的准确控制，降低电梯被占满情况下对机器人乘梯效率的影响，增强机器人乘梯的安全性和效率。
附图说明
18.图1为本发明实施例一提供的一种乘梯控制方法的流程图；
19.图2是本发明实施例二提供的另一种乘梯控制方法的流程图；
20.图3是本发明实施例三提供的一种乘梯控制装置的结构示意图；
21.图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
22.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
23.实施例一
24.图1为本发明实施例一提供的一种乘梯控制方法的流程图，本发明实施例可适用于机器人搭乘电梯的情况。该方法可以由乘梯控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：
25.步骤110、获取电梯内实时环境图像，并确定实时环境图像的空间占用情况。
26.其中，实时环境图像可以是在机器人准备搭乘电梯时采集到图像，依据采集实时环境图像的传感器不同，获取到的实时环境图像可以是二维图像数据或三维图像数据。空间占用情况可以是反应电梯内空间被障碍物占据的情况，空间占用请可以是二维平面的占用或者是三维空间的占用。
27.在本发明实施例中，可以使用图像传感器对电梯内的场景进行实时监测，以获取到的实时环境图像，可以对采集到的实时环境图像进行图像识别以确定出障碍物在电梯内的空间占用情况。
28.步骤120、根据空间占用情况确定设备乘梯策略。
29.其中，设备乘梯策略可以控制机器人移动以及搭乘电梯的策略，可以机器人移动的路径。
30.具体的，可以按照空间占用情况制定对应的设备乘梯策略，例如，可以将电梯内大于机器人占据空间的位置设置为导航目标，可以按照该目标生成导航路径作为设备乘梯策略。还可以根据空间占用情况将电梯内划分为多个网格，可以将未被占据网格中建立行驶路径作为设备乘梯策略。
31.步骤130、按照设备乘梯策略控制机器人乘梯。
32.在本发明实施例中，可以下发设备乘梯策略到机器人，由机器人按照该设备乘梯策略乘坐电梯。
33.本发明实施例，通过采集电梯内实时环境图像，识别实时环境图像中的空间占用情况，按照该空间占用情况确定出设备乘梯策略，按照该设备乘梯策略控制机器人乘梯，可提高乘梯路径的准确控制，降低电梯被占满情况下对机器人乘梯效率的影响，增强机器人乘梯的安全性和效率。
34.实施例二
35.图2是本发明实施例二提供的另一种乘梯控制方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图2，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：
36.步骤210、控制机器人和/或梯内摄像头采集电梯的实时环境图像。
37.其中，摄像头可以安装在机器人或者电梯内部，摄像头可以为采集图像的软硬件装置，可以包括数字摄像头、模拟摄像头、三维摄像头等。
38.本发明实施例中，机器人和/或梯内可以安装有摄像头，可以对摄像头进行控制实现电梯内场景的实时采集以实现实时环境图像的获取。
39.步骤220、识别实时环境图像中的障碍物图像。
40.其中，障碍物图像可以是电梯内已有物体的图像，障碍物图像可以包括乘客、货物或者其他物体等。
41.具体的，可以使用图像识别的方式对实时环境图像中的物体进行检测，获取到对应物体的障碍物图像，可以理解的是，该图像识别过程可以是二维图像识别或者是三维点云识别。
42.步骤230、确定障碍物图像在实时环境图像中的位置和空间占用大小，并将位置和空间占用大小作为空间占用情况。
43.其中，位置可以是障碍物图像在实时环境图像中的位置坐标，该位置可以以摄像头为基础建立的坐标系，又或者可以是以世界坐标系为基础建立的坐标系。空间占用大小可以是表示不同障碍物占据电梯空间的大小，可以由障碍物图像在电梯地面上的占比。
44.在本发明实施例中，可以确定障碍物图像在实时环境图像中的位置坐标作为其位置信息，以及计算障碍物图像在实时环境图像中的占比，可以将该占比作为空间占用大小。
45.步骤240、将空间占用情况输入预设乘梯网络模型。
46.其中，预设乘梯网络模型可以是生成乘梯路径的神经网络模型，预设乘梯网络模型将输入的空间占用情况确定对应的乘梯路径。
47.具体的，可以将空间占用情况作为预设乘梯模型，可以由预设乘梯模型对空间占用情况分析从而规划乘梯路径。
48.进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据历史乘梯数据集训练预设乘梯网络模型，其中，历史乘梯数据集至少包括机器人位置、电梯距离、机器人尺寸、机器人繁忙程度、运货量和剩余电量。
49.在本发明实施例中，预设乘梯网络模型可以是深度学习网络模型，该深度学习网络模型可以由历史乘梯数据集训练生成，该历史乘梯数据集可以包括机器人位置、电梯距离、机器人尺寸、机器人繁忙程度、运货量和剩余电量中的一种或者多种。
50.步骤250、获取预设乘梯网络模型的输出结果作为设备乘梯策略，其中，设备乘梯策略包括机器人运动轨迹和电梯控制参数。
51.其中，机器人运动轨迹可以是机器人进入电梯的路径，该路径可以由一个或多个节点组成，电梯控制参数可以是对电梯的控制信息，可以包括电梯的停靠时间、电梯开启时间和电梯关闭时间等。
52.具体的，可以接收预设乘梯网络模型的对空间占用情况的机器人运动轨迹和电梯控制参数作为输出结果，可以理解的是，输出结果可以为一个多维矩阵，矩阵中的元素可以是机器人运动轨迹的位置坐标，可以将各位置坐标的连线作为机器人运动轨迹。
53.步骤260、下发设备乘梯策略到机器人。
54.在本发明实施例中，在确定出包括机器人运动轨迹和电梯控制参数的乘梯策略后，可以通过近地通信将设备乘梯策略传输给机器人。
55.步骤270、控制机器人按照设备乘梯策略中机器人运动轨迹进入电梯。
56.具体的，机器人可以使用接收到的设备乘梯策略中的电梯控制参数对电梯进行控制，使得电梯停靠，然后可以安装机器人运动轨迹进入电梯。
57.步骤280、在乘梯过程中采集实时乘梯图像，并根据实时乘梯图像调整设备乘梯策略。
58.其中，实时乘梯图像可以是在机器人乘梯过程中采集到的图像，可以表示乘梯过程中机器人所处位置以及环境变化。
59.在本发明实施例中，可以在机器人按照乘梯策略进入电梯的过程中采集实时乘梯图像，可以按照该实时乘梯图像对机器人运动轨迹进行调整，以提高机器人乘梯的安全性。可以理解的是，该调整可以包括在实时乘梯图像中机器人运动轨迹的位置点在阈值距离内存在障碍物时，调整机器人运动轨迹中的位置点，使得位置点的距离大于与障碍物的阈值距离。
60.本发明实施例，通过机器人或者梯内摄像头采集电梯的实时环境图像，识别图像中的障碍物图像并确定障碍物图像的位置和空间占用大小作为空间占用情况，将空间占用情况输入预设乘梯网络模型以获取包括机器人运动轨迹和电梯控制参数的设备乘梯策略，下发设备乘梯策略到机器人以控制机器人进入电梯，在乘梯过程中采集机器人的实时乘梯图像，按照该实时乘梯图像中的障碍物位置调整机器人运动轨迹，以实现乘梯路径的准确控制，降低电梯被占满情况下对机器人乘梯效率的影响，增强机器人乘梯的安全性和效率。
61.进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据所述实时乘梯图像调整所述设备乘梯策略，包括：
62.定时提取实时乘梯图像中的障碍物图像；确定障碍物图像的位置，按照位置调整机器人运动轨迹。
63.具体的，可以在机器人乘梯过程中每隔定时时长或者实时获取实时乘梯图像，并提取实时乘梯图像中的障碍物图像，计算该障碍物图像在电梯中的位置和空间占用大小，可以按照该位置点调整机器人运动轨迹中的位置点，使得机器人运动轨迹中的位置点与障碍物的位置的距离大于或等于机器人的边长。
64.实施例三
65.图3是本发明实施例三提供的一种乘梯控制装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的乘梯控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：图像采集模块301、策略生成模块302和乘梯控制模块303。
66.图像采集模块301，用于获取电梯内实时环境图像，并确定所述实时环境图像的空间占用情况。
67.策略生成模块302，用于根据所述空间占用情况确定设备乘梯策略。
68.乘梯控制模块303，用于按照所述设备乘梯策略控制机器人乘梯。
69.本发明实施例，通过图像采集模块采集电梯内实时环境图像，识别实时环境图像中的空间占用情况，策略生成模块按照该空间占用情况确定出设备乘梯策略，乘梯控制模块按照该设备乘梯策略控制机器人乘梯，可提高乘梯路径的准确控制，降低障碍物对机器人乘梯的影响，增强机器人乘梯的安全性。
70.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中图像采集模块301包括：
71.图像采集单元，用于控制所述机器人和/或梯内摄像头采集所述电梯的所述实时环境图像。
72.障碍物单元，用于识别所述实时环境图像中的障碍物图像。
73.空间占用单元，用于确定所述障碍物图像在所述实时环境图像中的位置和空间占用大小，并将所述位置和所述空间占用大小作为所述空间占用情况。
74.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述策略生成模块302包括：
75.模型输入单元，用于将所述空间占用情况输入预设乘梯网络模型。
76.模型输出单元，用于获取所述预设乘梯网络模型的输出结果作为所述设备乘梯策略，其中，所述设备乘梯策略包括机器人运动轨迹和电梯控制参数。
77.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置还包括：
78.模型训练模块，用于根据历史乘梯数据集训练所述预设乘梯网络模型，其中，所述历史乘梯数据集至少包括机器人位置、电梯距离、机器人尺寸、机器人繁忙程度、运货量和剩余电量。
79.进一步的，在上述发明实施例的基础上，乘梯控制模块303包括：
80.策略下发单元，用于下发所述设备乘梯策略到所述机器人。
81.运动执行单元，用于控制所述机器人按照所述设备乘梯策略中机器人运动轨迹进入电梯。
82.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置还包括：
83.策略调整模块，用于在所述乘梯过程中采集实时乘梯图像，并根据所述实时乘梯图像调整所述设备乘梯策略。
84.进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述策略调整模型具体用于：定时提取所述实时乘梯图像中的障碍物图像；确定所述障碍物图像的位置，按照所述位置调整所述机器人运动轨迹。
85.实施例四
86.图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备312的框图。图4显示的电子设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的实现姿态识别方法的计算设备。
87.如图4所示，电子设备312以通用计算设备的形式表现。电子设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。
88.总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线，微通道体系结构(micro channel architecture，mca)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(video electronics standards association，vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheral component interconnect，pci)总线。
89.电子设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被
电子设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
90.存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(random access memory，ram)330和/或高速缓存存储器332。电子设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(compact disc-read only memory，cd-rom)、数字视盘(digital video disc-read only memory，dvd-rom)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
91.具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
92.电子设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备312交互的设备通信，和/或与使得该电子设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口322进行。并且，电子设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(local area network，lan)，广域网wide area network，wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与电子设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(redundant arrays of independent disks，raid)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
93.处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的乘梯控制方法。
94.实施例五
95.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的姿态识别方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代
码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
96.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
97.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
98.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取电梯内实时环境图像，并确定所述实时环境图像的空间占用情况；根据所述空间占用情况确定设备乘梯策略；按照所述设备乘梯策略控制机器人乘梯。
99.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
100.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
101.描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
102.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
103.在本公开发明实施例的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
104.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种乘梯控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取电梯内实时环境图像，并确定所述实时环境图像的空间占用情况；根据所述空间占用情况确定设备乘梯策略；按照所述设备乘梯策略控制机器人乘梯。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取电梯内实时环境图像，并确定所述实时环境图像的空间占用情况，包括：控制所述机器人和/或梯内摄像头采集所述电梯的所述实时环境图像；识别所述实时环境图像中的障碍物图像；确定所述障碍物图像在所述实时环境图像中的位置和空间占用大小，并将所述位置和所述空间占用大小作为所述空间占用情况。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述空间占用情况确定设备乘梯策略，包括：将所述空间占用情况输入预设乘梯网络模型；获取所述预设乘梯网络模型的输出结果作为所述设备乘梯策略，其中，所述设备乘梯策略包括机器人运动轨迹和电梯控制参数。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，还包括：根据历史乘梯数据集训练所述预设乘梯网络模型，其中，所述历史乘梯数据集至少包括机器人位置、电梯距离、机器人尺寸、机器人繁忙程度、运货量和剩余电量。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述按照所述设备乘梯策略控制机器人乘梯，包括：下发所述设备乘梯策略到所述机器人；控制所述机器人按照所述设备乘梯策略中机器人运动轨迹进入电梯。6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：在所述乘梯过程中采集实时乘梯图像，并根据所述实时乘梯图像调整所述设备乘梯策略。7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述根据所述实时乘梯图像调整所述设备乘梯策略，包括：定时提取所述实时乘梯图像中的障碍物图像；确定所述障碍物图像的位置，按照所述位置调整所述机器人运动轨迹。8.一种乘梯控制装置，其特征在于，所述装置包括：图像采集模块，用于获取电梯内实时环境图像，并确定所述实时环境图像的空间占用情况；策略生成模块，用于根据所述空间占用情况确定设备乘梯策略；乘梯控制模块，用于按照所述设备乘梯策略控制机器人乘梯。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取电梯内实时环境图像，并确定所述实时环境图像的空间占用情况；根据所述空间占用情况确定设备乘梯策略；按照所述设备乘梯策略控制机器人乘梯。本发明实施例按照该设备乘梯策略控制机器人乘梯，可提高乘梯路径的准确控制，降低电梯被占满情况下对机器人乘梯效率的影响，增强机器人乘梯的安全性和效率。强机器人乘梯的安全性和效率。强机器人乘梯的安全性和效率。


技术研发人员：徐斌 崔潇 曾祥永 吴凤娇 支涛
受保护的技术使用者：北京云迹科技有限公司
技术研发日：2021.12.06
技术公布日：2022/3/8