用于解决自动操作车辆的死锁交通状况的车辆、方法、计算机程序和装置与流程

1.本发明涉及用于解决自动操作车辆中的死锁（deadlock）交通状况的车辆、方法、计算机程序和装置，更具体但不排他地涉及用于协调在死锁交通状况下排队的车辆的通信流量的概念。


背景技术：

2.车载通信是研究和开发的领域。为了使能实现车辆的自主、自动或半自主驾驶，期望车辆使用车辆对车辆通信（v2v）和车辆对网络（v2n）通信，例如以协调驾驶操纵和/或接收遥控操作（tele-operated）驾驶指令。该通信通常是无线的，即车辆可以经由蜂窝移动通信系统与其附近的其他车辆和/或与后端服务进行无线通信。
3.遥控操作驾驶（tod）越来越多地取得兴趣。tod的主要概念是由控制/指令中心（cc）远程驱动的自动化车辆（av）。cc和av可能距离彼此很远。它们经由无线电通信系统（例如第四代、第五代移动通信系统（4g、5g））及其回程被连接。因此，预期有一定的端到端（e2e）延迟和数据速率。cc经由远程控制来控制自动化车辆（av）。在直接控制中，cc直接控制av的一个或多个致动器。
4.遥控操作驾驶（tod）可能成为为了解决l4/l5（l4：高度自动，l5：全自动）驾驶车辆问题的关键技术，诸如解释问题或死锁（无法仅通过自主或自动控制机制解决的状况）。当自动驾驶车辆（av）由于不清楚的交通情况（例如事故或建筑工地）而不能解释和解决状况（死锁）时，就出现这些问题。这些车辆可能需要来自某些其他人的外部指令来解决该状况，这可能是cc。在tod会话中，tod车辆将相应地由cc（其中的操作员）远程驾驶。
5.文献us 2019/0294159 a1描述了用于远程支持车辆的自主操作的方法和系统。状态指示器由第一状态显示器基于来自分配给相应第一级控制站的一部分车辆的状态数据生成。第二状态显示器针对第二控制站被生成，并显示车辆状态数据的状态指示器。生成包括第一状态显示器和从车辆的第一车辆接收的图像数据的远程支持界面。使用远程支持界面并基于第一车辆需要远程支持的指示向第一车辆传输指令数据，指令数据修改第一车辆的自主操作。通过使用第二状态显示器的状态指示器分配车辆，来分配第一级控制站之间的工作负载。
6.文献us 2018/0039265 a1提供了一种预计自动化车辆工业中特定的即将到来的故障的系统和方法，也就是它实际上将不是完全自动化的，并且引入了一种新颖的基于计算机和处理器的机制，以用于经济地解决该缺陷，该机制用于对远程人工操作员的超额预订储库（over-subscribed banks）提供按需访问。
7.现有技术概念描述了用于在车辆/操作员之间远程控制和共享关于环境的信息的概念，从而各个车辆可以受益于其他传感器数据。然而，尽管改进的环境知识或模型也可以改进tod，但是仍然处于死锁状况，即不能由车辆单独解决的状况，关于环境的进一步信息无助于提高覆盖的通信系统的信令或资源效率，或者具有遥控操作在相应状况之外的车辆
中涉及的信令。


技术实现要素：

8.存在一种对于用于在死锁状况中与车辆进行tod通信的改进概念的需求。根据独立权利要求满足了该需求。
9.实施例基于如下发现：在大多数状况下，一辆车辆经历的障碍物对于已经到达或将到达受影响区域的另外的车辆而言也将存在。第一辆停下的车辆也可能成为后面车辆的障碍物。当av需要来自cc的支持以便解决由多于一个av经历的事件或死锁时，发现当其他av开始到达并面临相同的问题时，cc将被联系多次，或者甚至被先前已经到达现场的另一个av阻止。这样的事件可能导致两种状况：-第一，可能在cc处创建过载，接收排队的av发起的多个传入呼叫，所述排队的av遇到了相同的问题；和-第二，即使先前点被管理，av的无序操作也可能导致低效的管理或甚至更多的死锁。因此，实施例协调请求以及cc与到达死锁交通状况的一个或多个av之间的通信。实施例使得车辆能够确定并传送tod会话的参考位置，因此可以使其他车辆知道正在进行的tod会话并确定它们在队列中的定位。
10.实施例提供了一种用于解决自动操作车辆中的死锁交通状况的方法。该方法包括检测死锁交通状况并将死锁交通状况报告给控制中心。该方法进一步包括与控制中心协调进入遥控操作驾驶会话，并确定关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息。该方法进一步包括将关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息转发给其他车辆，并解决遥控操作驾驶会话中的死锁交通状况。关于tod会话的参考位置的信息使得其他车辆能够发现或检测正在进行的tod会话，并且还找出它们在队列中的定位。由于队列中的车辆在它们已经移动到队列的前面之前可以避免与cc生成任何通信流量，因此可以减少cc处的流量过载。
11.例如，该方法可以包括多次广播关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息。到达现场的车辆可以通过接收所述广播消息被告知状况。广播消息可以使能实现一种传送信息的高效方式。
12.此外，也可以广播关于遥控操作驾驶会话的状态信息。由此，可以使其他车辆知道tod会话及其状态，因此它们可以高效地安排它们与cc的通信时间。
13.在一些实施例中，该方法可以包括广播指示遥控操作驾驶会话结束的信息。然后，其他车辆可以确定它们进入tod会话的时间何时到来。
14.在另外的实施例中，可以广播关于遥控操作驾驶会话的时间戳的信息。时间戳信息可以用于标识正在进行的tod会话的进度。
15.实施例提供了用于解决自动操作车辆中的死锁交通状况的另一种方法。该方法包括从另一车辆接收关于用于解决死锁交通状况的遥控操作驾驶会话的信息。关于遥控操作驾驶会话的信息包括关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息。该方法进一步包括基于关于遥控操作驾驶会话的信息来确定排队定位，以解决来自其他车辆的死锁交通状况。该方法进一步包括与控制中心通信，用于基于排队定位解决自动操作车辆的死锁交通状况。确定排队定位可以使得车辆能够确定何时与cc通信，并且从而通过早期通信避免通信开销。
16.排队定位的确定可以包括将自动操作车辆的位置与关于遥控操作驾驶会话的参
考位置的信息进行比较。车辆可以从其自身相对于tod会话位置的位置来推断其在队列中的定位。
17.例如，该方法可以进一步包括基于排队定位转移到排队模式，并且进一步包括向另外的车辆广播关于排队模式的信息。进入排队模式并通知其他车辆可以有助于队列中车辆的高效协调。
18.关于排队模式的信息可以包括指示自动操作车辆的排队定位和/或排队时间的信息。这样的信息可以进一步有助于队列的协调和组织，例如队列中所有车辆的排队定位的确定。
19.在一些实施例中，该方法可以进一步包括从一个或多个其他车辆接收广播消息，该广播消息指示一个或多个其他车辆处于排队模式，并且排队定位的确定进一步基于所述一个或多个其他车辆的排队模式。评估关于其他车辆的排队模式的消息可以使能实现排队定位的高效确定，例如车辆在至少一个队伍中（也潜在地在多个平行排队队伍中）的顺序排队。
20.该方法可以进一步包括如果排队定位指示自动操作车辆是队列中下一个要遥控操作的车辆，则接合到遥控操作驾驶会话中。一旦车辆到达队列的开头或前面，它就可能接合到tod会话中。通信资源的利用可以被延迟直到这一点，并且可以避免通信峰值。
21.此外，如果接收到指示在自动操作车辆正前方排队的车辆的遥控操作驾驶会话结束的信息，则可以实行接合到遥控操作驾驶会话中。将接合过程延迟直到前方车辆完成其tod会话，可以进一步有助于实现通信的时间分布。
22.另一个实施例是一种用于解决车辆死锁交通状况的装置。该装置包括被配置为在通信网络中通信的一个或多个接口，以及被配置为控制所述一个或多个接口的控制模块。控制模块进一步被配置为执行本文描述的方法之一。又一实施例是包括该装置的车辆。
23.实施例进一步提供了一种具有程序代码的计算机程序，当计算机程序在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行时，所述程序代码用于执行一个或多个所述方法。另外的实施例是存储指令的计算机可读存储介质，所述指令当被计算机、处理器或可编程硬件组件执行时，使得计算机实现本文描述的方法之一。
附图说明
24.将仅通过示例的方式使用装置或方法或计算机程序或计算机程序产品的以下非限制性实施例并参考随附附图来描述一些其他特征或方面，其中：图1图示了用于解决自动操作车辆中的死锁交通状况的方法的实施例的框图；图2图示了用于解决自动操作车辆中的死锁交通状况的另一种方法的实施例的框图；图3图示了用于解决车辆死锁交通状况的装置的实施例和车辆的实施例的框图；图4图示了实施例中死锁交通场景的示例；和图5图示了实施例中死锁交通场景的另一个示例。
具体实施方式
25.现在将参考随附附图更全面地描述各种示例实施例，在随附附图中，图示了一些
示例实施例。在各图中，为了清楚起见，线、层或区域的厚度可能被放大。可选组件可以使用断线、虚线或点划线来图示。
26.因此，虽然示例实施例能够具有各种修改和替代形式，但是其实施例在各图中以示例的方式示出，并将在本文详细描述。然而，应当理解，不旨在将示例实施例限制于所公开的特定形式，但是相反，示例实施例将覆盖落入本发明范围内的所有修改、等同物和替代物。贯穿各图的描述，相同的数字指代相同或相似的元件。
27.如本文使用的，术语“或”指代非排他性的或，除非另有指示（例如，“或否则”或“或在替代方案中”）。此外，如本文使用的，除非另有指示，否则用于描述元件之间关系的词语应被广义地解释为包括直接关系或中间元件的存在。例如，当元件被称为“连接”或“耦合”到另一个元件时，该元件可以直接连接或耦合到其他元件，或者可以存在中间元件。相反，当元件被称为“直接连接”或“直接耦合”到另一个元件时，不存在中间元件。类似地，诸如“之间”、“相邻”等之类的词语应该以类似的方式来解释。
28.本文使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并且不旨在限制示例实施例。如本文使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另外清楚地指示。应当进一步理解，当在本文使用时，术语“包括”、“包括着”、“包含”或“包含着”指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其组合的存在或添加。
29.除非另有定义，否则本文使用的所有术语（包括技术和科学术语）具有与示例实施例所属领域的普通技术人员通常理解的相同含义。应当进一步理解，例如在常用词典中定义的那些术语之类的术语应当被解释为具有与它们在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本文明确定义，否则将不以理想化或过于正式的意义来解释。
30.图1图示了用于解决自动操作车辆中的死锁交通状况的方法10的实施例的框图。方法10包括检测、感测或确定11死锁交通状况，并将死锁交通状况报告12给控制中心。报告12可以包括使用无线通信、例如借助于针对移动通信系统定义的消息，向控制中心传输相应的消息。控制中心可以被实现为具有接口以在网络（例如互联网或移动通信系统）中通信的计算机或服务器，以使得能够与车辆通信。方法10进一步包括与控制中心协调进入13遥控操作驾驶会话。所述进入13可以包括与cc设立tod会话或建立协议上下文，其允许cc操作员远程控制车辆。方法10进一步包括确定14关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息。关于参考位置的信息可以包括相对或绝对位置信息，其允许例如基于地图、道路上的道路仪表等定位tod会话或tod会话的起点。方法10进一步包括将关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息转发15给其他车辆。所述转发可以包括例如使用无线通信向其他车辆传输相应的信息。方法10包括解决16遥控操作驾驶会话中的死锁交通状况，例如确定通过或克服死锁交通状况的方式或路径。
31.图2图示了用于解决自动操作车辆中的死锁交通状况的另一种方法20的实施例的框图。方法20包括从另一车辆接收21关于用于解决死锁交通状况的遥控操作驾驶会话的信息。接收21可以包括在移动通信系统中接收相应的消息。关于遥控操作驾驶会话的信息包括关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息。参考位置是可再现的，并且允许确定所述信息的接收器相对于参考位置的相对定位或位置。方法20进一步包括基于来自其他车辆的关于用于解决死锁交通状况的遥控操作驾驶会话的信息确定22排队定位。排队定位可以例如
确定车辆所排队的队伍或序列内的定位。在一些实施例中，可以存在平行队伍，并且排队定位也可以指示或确定车辆所在的队伍。方法20进一步包括与控制中心通信23，用于基于排队定位解决自动操作车辆的死锁交通状况。如上概述的，这样的通信可以借助于移动通信系统中的无线通信来实行。
32.图3图示了用于解决车辆300的死锁交通状况的装置30的实施例和车辆300的实施例的框图。装置30包括被配置为在通信网络中通信的一个或多个接口32和耦合到所述一个或多个接口32的控制模块34。控制模块34被配置为控制所述一个或多个接口32。控制模块34进一步被配置为执行如本文所述的方法10、20之一。图3进一步示出了包括装置30的实施例的车辆300的实施例。车辆300以断线示出，因为从装置30的角度来看它是可选的。图3还描绘了包括装置30的实施例的另一车辆400。例如，车辆300实行如本文描述的方法10之一，并且车辆400实行如本文描述的方法20之一。一般而言，在实施例中，车辆可以被配置为实行方法10、20这二者，这取决于它们在死锁交通状况下是第一个还是后续的。
33.实施例可以提供一种当遥控操作车辆脱离死锁状况时减少通信开销的方法。对车辆进行遥控操作应理解为车辆的远程操作。例如，位于控制中心（cc）的遥控操作员或远程操作员借助于控制命令（例如加速/减速命令、转向命令等）接管车辆的控制。
34.这样的死锁状况可以由车辆300使用车载传感器系统来检测。这样的传感器信息也可以用于开发车辆300的环境模型。在实施例中，存在关于确定环境信息的多个选项。例如，与环境相关的信息可以借助于车辆本身的传感器数据（视频、雷达、lidar等）或通过与其他车辆的通信（例如车对车（v2v，汽车对汽车）通信）获得。与环境相关的信息可以包括基于车辆环境中的车辆之间共享的传感器数据（来自其他车辆的传感器的数据）来确定与环境相关的信息。
35.tod性能与通信链路性能相关。在一些实施例中，通信链路可以包括无线部分和有线部分，并且服务质量（qos）可以至少与无线部分相关。例如，通信链路包括车辆和基站（接入节点）之间的空中接口（3gpp（第三代合作伙伴计划）中的uu链路，通信链路的无线部分），并且然后是通过运营商骨干网（核心网，有线部分）的连接。取决于链接的质量，车辆的控制将在实施例中进行适配：车辆将被直接控制（类似操纵杆）或间接控制（航路点或环境模型版本）。环境可以由道路类型来表征，例如高速公路、乡村道路、城市道路、住宅区道路、车道数量、交通密度、交通动态等。此外，一天中的时间、一周中的日期、天气、当前交通情况/密度；和其他因素可以被包括在与遥控操作的车辆的环境相关的信息中。传送所有所述信息可能消耗大量带宽和无线电容量，所述带宽和无线电容量在实施例中可以更有效地使用。
36.在实施例中，关于tod会话的参考位置的信息可以使能实现标识另一车辆的相同死锁状况或tod会话。标识相同的tod可以使得能够为排队定位确定开始与cc通信的适当时间。例如，关于参考位置的信息是标识符号，其标识道路车道中的某个道路区段。
37.例如，多个车辆随后到达相同的死锁状况，例如事故或道路施工。如果所有车辆一旦到达死锁状态就进入tod会话，则出现大量的通信开销，因为所有车辆都向其cc传送相同的信息。于是，较晚到达的车辆在随后的独立tod会话中一个接一个地被移出死锁状况。
38.在实施例中，关于参考位置的信息的转发允许后续车辆参考tod会话，并且还描绘或计算出死锁状况下的排队设置。此外，该引用可以允许cc标识tod会话，并重新使用关于死锁状况本身的先前信息（事故、施工、阻塞车辆、街道上的行人等）和用于解决死锁状况的
信息，例如轨迹、替代路线、路径点等。
39.在实施例中，关于tod会话的参考位置的信息可以包括位置的信息，该位置的信息与死锁交通状况相关并且可由接近死锁交通状况的后续车辆再现。例如，这样的信息可以是上述标识符。在另一个实施例中，关于参考位置的信息包括标识tod会话的地理坐标。地理坐标也可以是可再现的，例如任何自动化车辆都能够标识死锁交通状况的点。
40.装置30和车辆300或控制中心可以至少部分地通过移动通信系统进行通信。移动通信系统例如可以对应于第三代合作伙伴计划（3gpp）标准化的移动通信网络之一，其中术语移动通信系统被用作移动通信网络的同义词。因此，消息（输入数据、控制信息）可以通过多个网络节点（例如，互联网、路由器、交换机等）和生成实施例中考虑的延迟或等待时间的移动通信系统进行传送。例如，上行链路方向是指从车辆到指令中心的方向，并且下行链路方向是指从指令中心到车辆的方向。
41.移动或无线通信系统可以对应于第五代（5g，或新无线电）移动通信系统，并且可以使用毫米波技术。移动通信系统可以对应于或包括例如长期演进（lte）、高级lte（lte-a）、高速分组接入（hspa）、通用移动电信系统（umts）或umts陆地无线电接入网（utran）、演进utran （e-utran）、全球移动通信系统（gsm）或增强型数据速率gsm演进（edge）网络、gsm/edge无线电接入网（geran）或具有不同标准的移动通信网络，例如，全球微波接入互操作性（wimax）网络ieee 802.16或无线局域网（wlan）ieee 802.11，通常是正交频分多址（ofdma）网络、时分多址（tdma）网络、码分多址（cdma）网络、宽带cdma（wcdma）网络、频分多址（fdma）网络、空分多址（sdma）网络等。
42.服务提供可以由诸如基站收发器、中继站或ue之类的网络组件来实行，所述网络组件例如在多个ue/车辆的集群或组中协调服务提供。基站收发器可以是可操作或配置为与一个或多个活动的移动收发器/车辆通信的，并且基站收发器可以位于另一个基站收发器的覆盖区域中或与其相邻，所述另一个基站收发器例如是宏小区基站收发器或小小区基站收发器。因此，实施例可以提供包括两个或更多个移动收发器/车辆以及一个或多个基站收发器的移动通信系统，其中基站收发器可以建立宏小区或小小区，作为例如微微小区、城域小区或毫微微小区。移动收发器或ue可以对应于智能电话、蜂窝电话、膝上型计算机、笔记本计算机、个人计算机、个人数字助理（pda）、通用串行总线（usb）棒、汽车、车辆、道路参与者、交通实体、交通基础设施等。利用3gpp术语，移动收发器也可以被称为用户设备（ue）或移动设备。车辆可以对应于任何可想到的运输工具，例如汽车、自行车、摩托车、货车、卡车、公共汽车、轮船、船、飞机、火车、电车等。
43.基站收发器可以位于网络或系统的固定或静止部分中。基站收发器可以是或对应于远程无线电头端、传输点、接入点、宏小区、小小区、微小区、毫微微小区、城域小区等。基站收发器可以是有线网络的无线接口，其使能实现向ue或移动收发器传输无线电信号。这样的无线电信号可以符合作为例如由3gpp标准化的无线电信号，或者通常符合以上列出的系统中的一个或多个。因此，基站收发器可以对应于nodeb、enodeb、gnodeb、基站收发器（bts）、接入点、远程无线电头端、中继站、传输点等，它们可以进一步细分为远程单元和中央单元。
44.移动收发器或车辆可以与基站收发器或小区相关联。术语小区是指由基站收发器提供的无线电服务的覆盖区域，所述基站收发器例如nodeb（nb）、enodeb（enb）、gnodeb、远
程无线电头端、传输点等。基站收发器可以在一个或多个频率层上操作一个或多个小区，在一些实施例中，小区可以对应于扇区。例如，可以使用扇区天线来实现扇区，扇区天线提供了覆盖远程单元或基站收发器周围的有角度扇区的特性。基站收发器可以操作多个扇区化天线。在下文中，小区可以表示生成该小区的相应基站收发器，或者类似地，基站收发器可以表示基站收发器生成的小区。
45.在实施例中，装置30可以包括在控制中心、服务器、基站、nodeb、ue、车辆、网络组件、中继站或任何服务协调网络实体中。应当注意，术语网络组件可以包括多个子组件，诸如基站、服务器等。
46.在实施例中，所述一个或多个接口32可以对应于用于获得、接收、传输或提供模拟或数字信号或信息的任何部件，例如允许提供或获得信号或信息的任何连接器、触点、引脚、寄存器、输入端口、输出端口、导体、通道等。接口可以是无线的或有线的，并且它可以被配置为与另外的内部或外部组件通信，即传输或接收信号、信息。所述一个或多个接口32可以包括使能实现在（移动）通信系统中的相应通信的另外组件，这样的组件可以包括收发器（发射器和/或接收器）组件，诸如一个或多个低噪声放大器（lna）、一个或多个功率放大器（pa）、一个或多个双工器、一个或多个同向双工器、一个或多个滤波器或滤波器电路、一个或多个转换器、一个或多个混频器、相应地适配的射频组件等。所述一个或多个接口32可以耦合到一个或多个天线，所述一个或多个天线可以对应于任何发射和/或接收天线，诸如喇叭天线、偶极天线、贴片天线、扇区天线等。在一些示例中，所述一个或多个接口32可以用于传输或接收或者既传输又接收诸如信息、输入数据、控制信息、另外的信息消息等之类的信息。
47.如图3中所示，相应的一个或多个接口32在装置30处耦合到相应的控制模块34。在实施例中，控制模块34可以使用一个或多个处理单元、一个或多个处理设备、诸如处理器、计算机或利用相应地适配的软件可操作的可编程硬件组件之类的用于处理的任何部件来实现。换句话说，控制模块34的所述功能也可以在软件中实现，其然后在一个或多个可编程硬件组件上执行。这样的硬件组件可以包括通用处理器、数字信号处理器（dsp）、微控制器等。
48.在实施例中，传输、接收或这两者之类的通信可以直接发生在移动收发器/车辆之间，例如，向/从控制中心转发输入数据或控制信息。这样的通信可以利用移动通信系统。这样的通信可以例如借助于设备到设备（d2d）通信直接实行。这样的通信可以使用移动通信系统的规范来实行。d2d的一个示例是车辆之间的直接通信，也分别称为车辆对车辆通信（v2v）、汽车对汽车通信、专用短程通信（dsrc）。使得能够实现这样的d2d通信的技术包括802.11p、3gpp系统（4g、5g、nr和更高版本）等。
49.在实施例中，一个或多个接口32可以被配置为在移动通信系统中例如在装置30和控制中心之间无线通信。为了如此进行，使用例如频率、时间、编码和/或空间资源之类的无线电资源，其可以用于与基站收发器的无线通信以及直接通信。无线电资源的分配可以由基站收发器控制，即确定哪些资源用于d2d以及哪些不用于d2d。这里和下文中，相应组件的无线电资源可以对应于无线电载波上可以想到的任何无线电资源，并且它们可以在相应载波上使用相同或不同的粒度。无线电资源可以对应于资源块（如在lte/lte-a/lte-未授权（lte-u）中的rb）、一个或多个载波、子载波、一个或多个无线电帧、无线电子帧、无线电时
隙、潜在地具有相应扩频因子的一个或多个码序列、诸如空间子信道、空间预编码向量的一个或多个空间资源、它们的任何组合等。例如，在直接蜂窝车辆对一切（c-v2x）中，其中v2x至少包括v2v、v2-基础设施（v2i）等，根据3gpp版本14的传输可以由基础设施（所谓的模式3）管理或者在ue中运行。
50.例如，第一自动化车辆（av）处于死锁状态。多个av正在跟随它，并且也正在停止。如果每个av检测到其自己的死锁状况，则创建tod会话请求的级联，这将导致cc支持系统过载。然后，av在队列中或到达后续时间实例，并解决死锁状况。这样，可能发生过载，例如，因为多个并行请求可能被传输到cc。
51.实施例可以通过如下使能实现tod车辆排队分配：创建以高效方式服务多个av而不会使cc过载的方法，并确定如何在死锁交通状况下创建队列。
52.至少对于一些实施例来说，可以设想，四个元素是av生成自组织队列的关键，它们是：-要知道正在执行的tod会话中存在av单元，（cc不是空闲的），-要知道“第一个av”tod会话开始的参考点，-要知道事件中涉及的所有其他av已经标识出tod会话正在执行或排队的确切时间，以及-由av排队单元建立虚拟屏障（参见图4和图5）。
53.图4图示了实施例中死锁交通场景的示例。图4示出了异常状况的示例，其中自主或自动驾驶的车辆在一个单车道中开始排队以接收遥控操作驾驶辅助。图4示出了卡车401已经在其上抛锚的双车道道路。第一自动车辆av1已经接合到与控制中心402的tod会话中，并且由操作员远程控制，以使用迎面而来的交通的自由车道超过卡车401。车辆av2在参考定位403后面排队，参考位置403也标记着“队伍中的下一个（next in line）区域”404的开始，该“队伍中的下一个区域”404例如是1m宽（在其他实施例中可以是2m、3m等）。车辆av3和av4等（
…
，avn）在车辆av2后面排队，在“队伍中的下一个区域”404之外。
54.车辆av1传输消息，通知车辆av1处于活动的tod会话中。该消息包括tod会话的起始参考定位403和它开始事件的时间。在如图4描绘的单车道场景中，当av1结束tod会话或者没有在av2处从av1接收到更多信息时，最接近“队伍中的下一个区域”403的av可以呼叫cc。
55.图5图示了实施例中的死锁交通场景的另一示例。图5示出了异常状况的示例，其中自主或自动驾驶的车辆在多车道中开始排队以接收遥控操作驾驶辅助。图5图示了与图4相似的场景。图5示出了卡车401已经在其上抛锚的双车道道路。第一自动化车辆av1已经接合到与控制中心402的tod会话中，并且由操作员远程控制以使用自由车道通过卡车401，但是在该场景下，它是具有两个车道的单向道路。卡车401阻挡了右侧车道（从av的角度来看，因此av需要使用左侧车道来通过卡车401）。车辆av2在参考定位403后面的左侧车道上排队，这也标志着“队伍中的下一个区域”404的开始。车辆av4和av6在车辆av2后面排队。在右侧车道中，av3在参考定位403后面排队，并且非自动化车辆v5在av3后面排队。av2和av3在队列的前面，并且已经分配了到达时间，它们基于到达时间来确定它们即将到来的tod会话的开始时间。av4和av6在区域404之外，并且也已经基于较晚的到达时间确定了它们的开始时间。如上面概述的，车辆av1传输消息通知车辆av1处于活动的tod会话中。该消息包括tod
会话的起始参考定位（定义403和404）和它开始事件的时间。
56.在这些实施例中，上述方法10由第一车辆实行，并且方法20由后续车辆实行。在这两种场景下（图4和图5），av1的消息向其他车辆通知关于以下各项-在执行中的tod会话中存在av单元的事实，（cc不是空闲的），
‑“
第一av”tod会话开始的参考点403，以及-事件中涉及的所有其他av标识出tod会话正在执行或排队的确切时间。方法10包括传输关于遥控操作驾驶会话的时间戳的信息。
57.该消息由事件中的第一个av（图4和5中的av1）传输，并且排队的av将用以下方式利用该数据。
58.通过使用第一元素，到达现场的av将标识出在该区域正在发生“活动的”tod会话，从该区域中它将其自身设置为排队模式，并记录/存储关于tod会话的知识变得为其所知的特定时间。例如，排队定位的确定22包括将自动操作的车辆的位置与关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息进行比较。该动作随后触发其自身状态到其他av的传输，通知队列已经开始符合。方法20然后包括基于排队定位转移到排队模式，并且进一步包括向另外的车辆传输/广播关于排队模式的信息。关于排队模式的信息可以包括指示自动操作的车辆的排队定位和/或排队时间的信息。同样，方法20可以包括从一个或多个其他车辆接收指示一个或多个其他车辆处于排队模式的广播消息，并且排队定位的确定22进一步基于所述一个或多个其他车辆的排队模式。排队模式可以定义为处于队列中的状态，等待在队列中向前移动，直到tod会话开始的点。当在队列中时，车辆例如基于来自队列中前方车辆的消息监控其自身在队列中的进度，并且向其他车辆提供消息，因此它们可以确定它们在队列中的位置和进度。
59.利用第二元素（起始参考点），第二av计算它离参考位置403有多远。它可以确定它是否足够靠近起始线403以达到cc。这有助于标识和检查是否有可能向cc（队列定位中的下一个）发起呼叫或保持该过程。该活动可以被看作是为到达现场的所有排队的av生成虚拟屏障区403、404。因此，可以缓解因正在排队但远离其中可以被支持的点的av的传入呼叫而使cc过载的状况。该屏障403、404是使用起始参考点绘制的，以设置垂直于街道方向的分割线，并添加一米的间隔，参见图4。
60.随着越来越多的av在死锁状况下排队，使用活动tod会话可用的知识并确定车辆相对于起始参考点的距离的先前过程足以组织和抑制av对cc进行不必要的呼叫。
61.然而，在具有多个车道的街道上，场景变得更加复杂。在这些情况下，以上第三元素（时间）用于标识虚拟屏障区404中的哪一车辆是下一个要呼叫cc的车辆，参见图5。虽然在单个队伍中，没有其他av能够占据另一车辆（无论是否为av）的物理空间，但是在多个车道的情况下，使用与线403的接近度是不够的。在这些状况下，可以使用由各个av用来宣布其排队模式及其各个消息传输的时间戳来进行比较。
62.在该情况下，一旦所有排队的av车辆检测到第一个av已经结束tod会话，不仅最接近起始参考点403的av、而且还有场景中最早的av都可以被标识为有权呼叫cc的下一个av。这可以分别通过第一个av、当前处于tod会话中的av的另外的广播消息来实现。然后，方法10可以进一步包括多次广播关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息，从而可以使稍后到达的车辆知道它。此外，可以广播关于遥控操作驾驶会话的状态信息（例如，“tod是活动
的”、进度“x%已完成”、完成的剩余时间等）。方法10可以进一步包括广播指示遥控操作驾驶会话结束的信息，这将允许排队中的下一个av开始与cc的接合过程。
63.排队车辆将能够看到它们是否应该保持排队（到参考点的距离）或者发起联系cc的过程（例如，当av在虚拟屏障区404内并且是最早到达现场的av时）。例如，方法20可以包括如果排队定位指示自动操作的车辆是队列中下一个要遥控操作的车辆（例如，它在前面，并且具有最长的等待时间），则接合到遥控操作的驾驶会话中。在一些实施例中，如果接收到指示在自动操作的车辆正前方排队的车辆的遥控操作驾驶会话结束的信息，则在自动操作的车辆处执行与遥控操作驾驶会话的接合。
64.总结实施例图4描绘了在单车道道路上阻挡av的卡车401；1）av1已经停止并且已经经由tod会话得到支持，2）av1周期性地传输消息，该消息通知起始参考点403（从其处tod会话发生）、tod会话是“活动的”以及其时间戳，3）av2接收来自av1的传输，该传输向av2通知关于av1的活动的tod会话，这触发av2将其设置在排队模式，将其实际定位与av1的起始参考定位进行比较，并传输av2进入排队模式的时间和av1给出的起始参考定位，4）来自av2的辅助消息通知排队正在进行中，并且所有av1应该将自己设置在排队模式，5）所有排队的av单元然后将使用起始参考定位加上朝向它们的一米来构建虚拟屏障403、404，6）最接近起始参考点403的av2知道它是队列中的下一个，因为它在虚拟屏障区404内，并且7）当av1传输改变为tod会话结束时，av2单元继续与cc建立连接。在连接后，从av2传输的信息将从排队改变为活动。
65.图5描绘了在两车道或更多车道的道路上阻挡av的卡车401。
66.执行先前针对图4的场景描述的步骤1至5，然而，由于在该使用情况下两个av在虚拟屏障区404内，因此考虑另外的步骤。附加的步骤招致对所有av排队提供的时间戳的比较。知道在区域404中并且具有最早时间的av单元是有权呼叫cc的单元，参见图4的7。
67.如已经提到的，在实施例中，相应的方法可以实现为计算机程序或代码，其可以在相应的硬件上执行。因此，另一个实施例是具有程序代码的计算机程序，当该计算机程序在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行时，该程序代码用于执行上述方法中的至少一个。另外的实施例是存储指令的计算机可读存储介质，所述指令当被计算机、处理器或可编程硬件组件执行时，使得计算机实现本文描述的方法之一。
68.本领域技术人员应当容易认识到，上述各种方法的步骤可以由编程的计算机来执行，例如，可以确定或计算槽的定位。本文，一些实施例还旨在覆盖程序存储设备，例如数字数据存储介质，其是机器或计算机可读的，并且编码机器可执行或计算机可执行程序的指令，其中所述指令执行本文描述的方法的一些或所有步骤。程序存储设备可以是例如数字存储器、诸如磁盘和磁带的磁存储介质、硬盘驱动器或光学可读数字数据存储介质。实施例还旨在覆盖被编程为执行本文描述的方法的所述步骤的计算机，或被编程为执行上述方法
的所述步骤的（现场）可编程逻辑阵列（（f）pla）或（现场）可编程门阵列（（f）pga）。
69.描述和附图仅仅说明了本发明的原理。因此，应当领会，本领域的技术人员将能够设计各种布置，尽管本文没有明确描述或示出，但是所述布置体现了本发明的原理，并且包括在本发明的精神和范围内。此外，本文记载的所有示例主要清楚地旨在仅用于教学目的，以帮助读者理解本发明的原理和（一个或多个）发明人为推进本领域所贡献的概念，并且应当被解释为不限于这样的具体记载的示例和条件。此外，记载本发明的原理、方面和实施例及其具体示例的本文所有陈述都旨在包含其等同物。
70.当由处理器提供时，功能可以由单个专用处理器、单个共享处理器或多个个体的处理器提供，其中的一些可以共享。此外，术语“处理器”或“控制器”的明确使用不应被解释为专门指代能够执行软件的硬件，并且可以隐含地包括而不限于数字信号处理器（dsp）硬件、网络处理器、专用集成电路（asic）、现场可编程门阵列（fpga）、用于存储软件的只读存储器（rom）、随机存取存储器（ram）和非易失性存储装置。也可以包括其他常规或定制的硬件。它们的功能可以通过程序逻辑的操作、通过专用逻辑、通过程序控制和专用逻辑的交互、或者甚至手动来实行，具体技术是由实现者如根据上下文更具体地理解的那样而可选择的。
71.本领域技术人员应当领会，本文的任何框图都表示体现本发明原理的说明性电路的概念视图。类似地，应当领会，任何流程图、流程示图、状态转移图、伪代码等表示可以基本上在计算机可读介质中表示并且如此由计算机或处理器执行的各种过程，无论是否明确示出了这样的计算机或处理器。
72.此外，以下权利要求由此被结合到详细描述中，其中每个权利要求可以作为单独的实施例独立存在。虽然每个权利要求可以作为单独的实施例独立存在，但是应当注意，尽管从属权利要求在权利要求书中可以指代与一个或多个其他权利要求的特定组合，但是其他实施例也可以包括从属权利要求与每个其他从属权利要求的主题的组合。这样的组合在本文被提出，除非声明不旨在有特定的组合。此外，还旨在将权利要求的特征包括到任何其他独立权利要求，即使不直接使该权利要求从属于该独立权利要求。
73.应进一步注意，说明书中或权利要求中公开的方法可以由具有用于执行这些方法的每个相应步骤的部件的设备来实现。
74.参考符号列表10用于解决自动操作车辆中的死锁交通状况的方法11检测死锁交通状况12向控制中心报告死锁交通状况13与控制中心协调，进入遥控操作驾驶会话14确定关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息15将关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息转发给其他车辆16解决遥控操作驾驶会话中的死锁交通状况20用于解决自动操作车辆中的死锁交通状况的方法21从另一车辆接收关于用于解决死锁交通状况的遥控操作驾驶会话的信息，关于遥控操作驾驶会话的信息包括关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息22基于来自其他车辆的关于用于解决死锁交通状况的遥控操作驾驶会话的信息
来确定排队定位23与控制中心通信，用于基于排队定位解决自动操作车辆的死锁交通状况30用于解决车辆死锁交通状况的装置32一个或多个接口34控制模块300自动化车辆400自动化车辆av1自动化车辆av2自动化车辆av3自动化车辆av4自动化车辆v5车辆av6自动化车辆。

技术特征：
1.一种用于解决自动操作车辆（300；av1）中的死锁交通状况的方法，所述方法（10）包括检测（11）死锁交通状况；向控制中心报告（12）死锁交通状况；与控制中心协调，进入（13）遥控操作驾驶会话；确定（14）关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息；将关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息转发（15）到其他车辆；和解决（16）遥控操作驾驶会话中的死锁交通状况。2.根据权利要求1所述的方法（10），进一步包括多次广播关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息。3.根据权利要求1或2中的一项所述的方法（10），进一步包括广播关于遥控操作驾驶会话的状态信息。4.根据权利要求1或3中的一项所述的方法（10），进一步包括广播指示遥控操作驾驶会话结束的信息。5.根据权利要求1或4中的一项所述的方法（10），进一步包括广播关于遥控操作驾驶会话的时间戳的信息。6.一种用于解决自动操作车辆（400；av2；av3；av4；av6）中的死锁交通状况的方法，所述方法（20）包括从另一车辆（300；av1）接收（21）关于用于解决死锁交通状况的遥控操作驾驶会话的信息，关于遥控操作驾驶会话的信息包括关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息；基于来自其他车辆（300；av1）的关于用于解决死锁交通状况的遥控操作驾驶会话的信息确定（22）排队定位；和与控制中心通信（23），用于基于排队定位解决自动操作车辆的死锁交通状况。7.根据权利要求6所述的方法（20），其中所述排队定位的确定（22）包括比较自动操作车辆（400；av2；av3；av4；av6）与关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息。8.根据权利要求6或7中的一项所述的方法（20），进一步包括基于排队定位转移到排队模式，并且进一步包括向另外的车辆广播关于排队模式的信息。9.根据权利要求8所述的方法（20），其中，关于排队模式的信息包括指示自动操作车辆（400；av2；av3；av4；av6）的排队定位和/或排队时间的信息。10.根据权利要求6至9中的一项所述的方法（20），进一步包括从一个或多个其他车辆接收指示所述一个或多个其他车辆处于排队模式的广播消息，并且其中所述排队定位的确定（22）进一步基于所述一个或多个其他车辆的排队模式。11.根据权利要求6至10中的一项所述的方法（20），进一步包括如果排队定位指示自动操作的车辆（400；av2；av3；av4；av6）是队列中下一个要遥控操作的车辆，则接合到遥控操作驾驶会话中。12.根据权利要求6至11中的一项所述的方法（20），进一步包括如果接收到指示在自动操作车辆（400；av2；av3；av4；av6）正前方排队的车辆的遥控操作驾驶会话结束的信息，则接合到遥控操作驾驶会话中。13.一种具有程序代码的计算机程序，所述程序代码用于当所述计算机程序在计算机、
处理器或可编程硬件组件上执行时执行权利要求1至12的方法（10；20）中的至少一个。14.一种用于解决车辆（300；400；av1；av2；av3；av4；av6）的死锁交通状况的装置，所述装置（30）包括一个或多个接口（32），被配置为在通信网络中通信；和控制模块（34），被配置为控制所述一个或多个接口（32），其中控制模块（34）进一步被配置为执行权利要求1至12的方法（10；20）中的一个。15.一种包括权利要求14的装置（30）的车辆（300；400；av1；av2；av3；av4；av6）。

技术总结
本发明涉及用于解决自动操作车辆中的死锁交通状况的车辆、方法、计算机程序和装置，更具体但不排他地涉及用于协调在死锁交通状况下排队的车辆的通信流量的概念。实施例提供了用于解决自动操作车辆中的死锁交通状况的车辆、方法、计算机程序和装置。一种用于解决自动操作车辆（300；AV1）中的死锁交通状况的方法包括检测（11）死锁交通状况，并向控制中心报告（12）死锁交通状况。该方法10进一步包括与控制中心协调进入（13）遥控操作驾驶会话，并确定（14）关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息。该方法（10）进一步包括向其他车辆转发（15）关于遥控操作驾驶会话的参考位置的信息，以及解决（16）遥控操作驾驶会话中的死锁交通状况。决（16）遥控操作驾驶会话中的死锁交通状况。决（16）遥控操作驾驶会话中的死锁交通状况。


技术研发人员：I
受保护的技术使用者：大众汽车股份公司
技术研发日：2021.09.08
技术公布日：2022/3/8