轮毂电机驱动的搬运机器人的制作方法

1.本发明涉及的是一种机器人技术领域的搬运机器人，特别是一种可以360度旋转的的轮毂电机驱动的搬运机器人。


背景技术：

2.机器人(robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。搬运机器人被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应。
4.但是在现有技术中，大多数搬运机器人无法实现自动装卸货和360度旋转，且重心较高，抵御飓风能力较差。


技术实现要素：

5.本发明针对现有技术的不足，提出一种轮毂电机驱动的搬运机器人，可以实现自动装卸货和360度旋转，且重心较低，抵御飓风能量强。
6.本发明是通过以下技术方案来实现的，本发明包括集成平台、驱动单元、电池动力单元、控制单元、货箱定位柱、托杆滑轨、托杆；驱动单元有多个，驱动单元均匀安装在集成平台的两侧底部；驱动单元由轮毂电机驱动，用于搬运机器人的驱动；电池动力单元、控制单元均安装在集成平台的中间部位，电池动力单元用于为搬运机器人提供电力，控制单元用于搬运机器人的控制；货箱定位柱安装在集成平台的边角部位，用于货箱的稳固；托杆滑轨有两个，对称布置在集成平台的两侧；拖杆为两个，与托杆滑轨匹配布置，货箱不起吊时滑回托杆滑轨内。
7.进一步地，在本发明中，驱动单元包括主动轮、从动轮、中间轴、减震模块、转向模块，主动轮带有轮毂电机，主动轮与从动轮通过中间轴相连接，减震模块的下端与中间轴相连接，减震模块的上端与转向模块相连接，转向模块与集成平台相连接。
8.更进一步地，在本发明中，主动轮由主动轮轮毂、轮毂电机、主动轮轮胎构成，从动轮由从动轮轮毂、从动轮轮胎构成。
9.更进一步地，在本发明中，主动轮位于从动轮的外侧。
10.更进一步地，在本发明中，减震模块为弹簧减震机构。
11.更进一步地，在本发明中，货箱定位柱为锥形。
12.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果为：本发明把传统车辆线性移动，改成两维度矩阵移动，从而可以精确定位，把频繁的调头位移改成高效的两点之间直线位移，实现机器人的前后左右移动和360度旋转。本发明重心较低，抵御飓风能量强，同时还可以实现自动装卸货。本发明可以替代集装箱拖运车，相比而言，省去集装箱卡车的拖头和集装箱托盘的车体部分，形成无底盘结构的搬运机器人。
附图说明
13.图1为本发明实施例的整体结构示意图；
14.图2为图1中前端部分的局部放大图；
15.图3为图1中后端部分的局部放大图；
16.图4为本发明实施例中驱动单元的结构示意图；
17.图5为本发明实施例中驱动单元的剖视图；
18.图中标号：1、集成平台，2、驱动单元，3、电池动力单元，4、控制单元，5、货箱定位柱，6、托杆滑轨，7、托杆，201、主动轮轮毂，202、主动轮轮胎，203、轮毂电机，204、中间轴，205、从动轮轮毂，206、从动轮轮胎，207、减震模块，208、转向模块。
具体实施方式
19.下面结合附图对本发明的实施例作详细说明，本实施例以本发明技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
20.实施例
21.本发明如上图1至5所示，本发明包括集成平台1、驱动单元2、电池动力单元3、控制单元4、货箱定位柱5、托杆滑轨6、托杆7；驱动单元2有多个，驱动单元2均匀安装在集成平台1的两侧底部，驱动单元2用于搬运机器人的驱动；电池动力单元3、控制单元4均安装在集成平台1的中间部位，货箱定位柱5安装在集成平台1的边角部位；托杆滑轨6有两个，对称布置在集成平台1的两侧；拖杆7为两个，与托杆滑轨6匹配布置，货箱不起吊时滑回托杆滑轨6内。驱动单元2包括主动轮、从动轮、中间轴204、减震模块207、转向模块208，主动轮带有轮毂电机203，主动轮与从动轮通过中间轴204相连接，减震模块207的下端与中间轴204相连接，减震模块207的上端与转向模块208相连接，转向模块208与集成平台1相连接；主动轮位于从动轮的外侧。主动轮由主动轮轮毂201、主动轮轮胎202、轮毂电机203构成，从动轮由从动轮轮毂205、从动轮轮胎206构成。减震模块207为弹簧减震机构，货箱定位柱5为锥形。
22.在本发明中，电池动力单元3用于为搬运机器人提供电力，控制单元2用于搬运机器人的控制，货箱定位柱5用于货箱的稳固。通过轮毂电机203可以实现搬运机器人的前后左右移动和360度旋转，通过托杆滑轨6、托杆7可以实现自动装卸货箱。
23.本发明把传统车辆线性移动，改成两维度矩阵移动，从而可以精确定位，把频繁的调头位移改成高效的两点之间直线位移。
24.本发明重心较低，抵御飓风能量强。本发明可以替代集装箱拖运车，相比而言，省去集装箱卡车的拖头和集装箱托盘的车体部分，形成无底盘结构的搬运机器人。
25.以上对本发明的具体操作方式进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定操作方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。


技术特征：
1.一种轮毂电机驱动的搬运机器人，包括集成平台，其特征在于，还包括驱动单元、电池动力单元、控制单元、货箱定位柱、托杆滑轨、托杆；所述驱动单元有多个，驱动单元均匀安装在集成平台的两侧底部；驱动单元由轮毂电机驱动，用于搬运机器人的驱动；所述电池动力单元、控制单元均安装在集成平台的中间部位，电池动力单元用于为搬运机器人提供电力，控制单元用于搬运机器人的控制；所述货箱定位柱安装在集成平台的边角部位，用于货箱的稳固；所述托杆滑轨有两个，对称布置在集成平台的两侧；所述拖杆为两个，与托杆滑轨匹配布置，货箱不起吊时滑回托杆滑轨内。2.根据权利要求1所述的轮毂电机驱动的搬运机器人，其特征在于所述驱动单元包括主动轮、从动轮、中间轴、减震模块、转向模块，主动轮带有轮毂电机，主动轮与从动轮通过中间轴相连接，减震模块的下端与中间轴相连接，减震模块的上端与转向模块相连接，转向模块与集成平台相连接。3.根据权利要求2所述的轮毂电机驱动的搬运机器人，其特征在于所述主动轮由主动轮轮毂、轮毂电机、主动轮轮胎构成，从动轮由从动轮轮毂、从动轮轮胎构成。4.根据权利要求2所述的轮毂电机驱动的搬运机器人，其特征在于所述主动轮位于从动轮的外侧。5.根据权利要求2所述的轮毂电机驱动的搬运机器人，其特征在于所述减震模块为弹簧减震机构。6.根据权利要求1所述的轮毂电机驱动的搬运机器人，其特征在于所述货箱定位柱为锥形。

技术总结
一种机器人技术领域的轮毂电机驱动的搬运机器人，包括集成平台、驱动单元、电池动力单元、控制单元、货箱定位柱、托杆滑轨、托杆；驱动单元有多个，驱动单元均匀安装在集成平台的两侧底部，驱动单元由轮毂电机驱动；电池动力单元、控制单元均安装在集成平台的中间部位；托杆滑轨有两个，对称布置在集成平台的两侧；拖杆为两个，与托杆滑轨匹配布置，货箱不起吊时滑回托杆滑轨内。本发明可以自动装卸货箱，重心低，可以使货箱比较稳固；同时，本发明把传统车辆线性移动，改成两维度矩阵移动，从而可以精确定位，把频繁的调头位移改成高效的两点之间直线位移。间直线位移。间直线位移。


技术研发人员：李岳
受保护的技术使用者：李岳
技术研发日：2022.01.12
技术公布日：2022/3/8