自动驾驶车辆的停止控制方法、装置及计算机程序与流程
1.本发明的各种实施例涉及利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法、装置及计算机程序。
背景技术：
：：2.为了便于驾驶车辆的用户，呈设置各种传感器和电子装置等(例：车辆驾驶人员辅助系统(adas，advanceddriverassistancesystem)的趋势，尤其，正在积极研发在无需驾驶人员干预的情况下识别周围环境且根据所识别的周围环境自动驾驶至所提供的目的地为止的车辆的自动驾驶系统(autonomousdrivingsystem)的技术。3.其中，自动驾驶系统是指在无需驾驶人员干预的情况下识别周围环境且根据所识别的周围环境自动驾驶至所提供的目的地为止的车辆。4.在现有的自动驾驶系统的情况下，学习与道路情况或行驶路径等有关的数据，利用所学习的数据控制车辆来使其行驶至目的地。5.但是，在这种现有的自动驾驶系统的情况下，当控制自动驾驶车辆的停止时，简单地仅考虑未发生如与对象(例：其他车辆或人、障碍物等)的碰撞的事件来控制自动驾驶车辆的停止，因此，具有无法防止自动驾驶车辆在不适合停止的位置(例：人行横道、禁止停车区域、十字路口中间、消防栓旁边等)停止的问题。6.并且，当现有的自动驾驶系统控制自动驾驶车辆的停止时，确定自动驾驶车辆将要停止，并据此通过标准化的控制方法(例：根据规定的加速度使自动驾驶车辆减速后停止的控制方法)使自动驾驶车辆停止，从而具有无法考虑乘坐自动驾驶车辆的驾驶人员或乘坐人员的倾向及特性的问题。7.现有技术文献8.专利文献9.韩国公开专利第10-2019-0018322号(2019年02月22日)技术实现要素：10.技术问题11.本发明所要实现的目的在于，提供如下的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法、装置及计算机程序：考虑自动驾驶车辆的周围情况信息来确定自动驾驶车辆的停止位置，利用预设的多个速率分布来计算多个候选路径及每个候选路径的候选停止位置的分数，基于所计算的分数确定自动驾驶车辆的停止位置，由此确定自动驾驶车辆所要停止的最佳停止位置。12.本发明所要实现的目的并不局限于以上所提及的目的，普通技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他目的。13.技术方案14.用于实现如上所述的目的的本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法为通过计算装置执行的方法，其可包括：信息获取步骤，获取自动驾驶车辆的周围情况信息；候选路径确定步骤，基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径；分数计算步骤，计算上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数；以及确定步骤，基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。15.在各种实施例中，还可包括候选停止位置确定步骤，在所确定的上述候选路径上确定候选停止位置，上述候选停止位置确定步骤可包括将与位于所确定的上述候选路径上的停止线隔开规定距离的位置、与位于所确定的上述候选路径上的对象所停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置及上述自动驾驶车辆的驾驶人员或乘坐人员输入的位置中的至少一个位置确定为上述候选停止位置的步骤，上述分数计算步骤可包括利用预设的上述速率分布来计算包括确定的上述候选停止位置及至确定的上述候选停止位置为止的行驶方法的候选行驶计划的分数的步骤，上述行驶计划确定步骤可包括基于计算的上述分数确定包括上述自动驾驶车辆的路径、停止位置及至上述停止位置为止的行驶方法的行驶计划的步骤。16.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第一速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第一速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第一速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为starget时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0增加或减少至作为预设的目标速率的vtarget为止，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述vtarget的时间开始在规定时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtarget，在上述规定时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述vtarget减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述规定时间段能够以使上述自动驾驶车辆根据上述第一速率分布移动的距离成为上述starget的方式设置。17.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第二速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第二速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为starget时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0增加或减少至作为预设的目标速率的vtarget为止，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述vtarget的时间开始在第一时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtarget，在上述第一时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述vtarget减少至vtail，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述vtail的时间开始在第二时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtail，在上述第二时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述vtail减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述第一时间段能够以使上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布移动的距离成为上述starget与stail的差值的方式设置，上述第二时间段能够以使上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布移动的距离成为上述stail的方式设置。18.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第三速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第三速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第三速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为starget时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的adecel与预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述adecel的大小能够以使上述自动驾驶车辆根据上述第三速率分布移动的距离成为上述starget的方式设置。19.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第四速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第四速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第四速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为starget时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的adecel和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0减少至vtail，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述vtail的时间开始在规定时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtail，在上述规定时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从vtail减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述规定时间段能够以使在上述自动驾驶车辆的速率成为上述vtail的时间开始移动的距离成为上述starget及上述自动驾驶车辆的速率达到上述vtail为止移动的距离的作为stravel，ramp的差值的stail的方式设置。20.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第五速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第五速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第五速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0增加或减少至vtarget，在将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtarget的状态下使上述自动驾驶车辆行驶。21.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第六速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第六速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第六速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、达到作为上述自动驾驶车辆的目标速率的vtarget为止的距离为starget时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的aadjust和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0增加或减少至上述vtarget，在将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtarget的状态下使上述自动驾驶车辆行驶，上述aadjust能够以使上述自动驾驶车辆的速率达到上述vtarget为止移动的距离成为上述starget的方式设置。22.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第七速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第七速率分布行驶所确定的上述候选路径及停止的候选行驶计划的分数步骤，在上述第七速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的atarget和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0减少至0，由此使上述自动驾驶车辆停止。23.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第八速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第八速率分布行驶所确定的上述候选路径及停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第八速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0时，利用作为预设的加速度的aemergency将上述自动驾驶车辆的速从v0减少至0，由此使上述自动驾驶车辆停止，上述aemergency可以为不考虑作为上述自动驾驶车辆的当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布来预设的值。24.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括判断所确定的上述候选停止位置是否与预设的禁止停止区域相对应且根据是否与上述预设的禁止停止区域相对应的判断结果来修正对于确定的上述候选停止位置计算的分数的步骤。25.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括如下的步骤，即，利用包括在上述计算装置的处理器计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数，当确定的上述候选路径为多个或者在确定的上述候选路径上确定多个候选停止位置而作为所要计算分数的对象的候选行驶计划为多个时，利用互不相同的多个处理器来计算每个候选行驶计划的分数，上述多个候选行驶计划包括在不停止的状态下持续行驶上述多个候选行驶路径或者行驶上述多个候选路径后在上述多个候选路径上确定的多个候选停止位置中的一个候选停止位置停止，上述行驶计划确定步骤可包括综合利用互不相同的上述多个处理器计算的分数来将具有最高分数的候选行驶计划确定为上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。26.在各种实施例中，本发明还可包括：用户输入上述自动驾驶车辆的目标停止位置的步骤；将接收的上述目标停止位置的信息传送至服务器且从上述服务器获取控制命令，基于预设的上述速率分布来计算包括上述目标停止位置及至上述目标停止位置为止的行驶方法的行驶计划的分数并根据计算的上述分数确定上述控制命令的步骤；以及根据上述控制命令控制上述自动驾驶车辆来使上述自动驾驶车辆在上述目标停止位置停止的步骤。27.在各种实施例中，本发明还可包括引导信息提供步骤，提供与确定的上述停止位置有关的引导信息，上述引导信息提供步骤可包括通过设置于上述自动驾驶车辆内部的显示器提供与确定的上述路径、确定的上述停止位置及确定的上述行驶计划有关的信息或者通过车辆之间的通信向与上述自动驾驶车辆相邻的其他车辆提供与确定的上述路径、确定的上述停止位置及确定的上述行驶计划有关的信息或者通过设置于上述自动驾驶车辆的位置显示模块在上述自动驾驶车辆行驶中的道路上显示确定的上述停止位置的步骤。28.用于实现如上所述的目的的本发明再一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制装置可包括：处理器；网络接口；内存；以及计算机程序，加载(load)至上述内存，通过上述处理器运行，上述计算机程序可包括：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的指令(instruction)；基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的指令；上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布来计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的指令；以及基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的指令。29.用于实现如上所述的目的的本发明另一实施例的存储在计算机可读记录介质的计算机程序可存储在计算机可读介质来执行下述步骤：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的步骤；基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的步骤；上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布来计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的步骤；以及基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。30.本发明的其他具体事项包含在详细说明及附图中。31.发明的效果32.根据本发明的各种实施例，考虑自动驾驶车辆的周围情况信息来确定自动驾驶车辆的停止位置，利用预设的多个速率分布计来算多个候选路径及每个候选路径的候选停止位置的分数，基于计算的分数确定自动驾驶车辆的停止位置，由此具有可确定自动驾驶车辆所要停止的最佳停止位置的优点。33.本发明的效果并不局限于以上所提及的效果，普通技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他效果。附图说明34.图1为示出本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制系统的图。35.图2为本发明再一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制装置的硬件结构图。36.图3为本发明另一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法的流程图。37.图4为例示性示出可应用于各种实施例的候选路径及候选停止位置的图。38.图5为示出可应用于各种实施例的每个区间的加速度分布的曲线图。39.图6为示出可应用于各种实施例的第一速率分布(目标位置梯形停止(targetlocationtrapezoidalstop))的曲线图。40.图7为示出可应用于各种实施例的第二速率分布(具有尾部的目标位置梯形停止(targetlocationtrapezoidalstopwithtail))的曲线图。41.图8为示出可应用于各种实施例的第三速率分布(目标位置直接停止(targetlocationdirectstop))的曲线图。42.图9为示出可应用于各种实施例的第四速率分布(具有尾部的目标位置直接停止(targetlocationdirectstopwithtail))的曲线图。43.图10为示出可应用于各种实施例的第五速率分布(目标速度实现(targetspeedachievement))的曲线图。44.图11为示出可应用于各种实施例的第六速率分布(目标位置目标速度实现(targetlocationtargetspeedachievement))的曲线图。45.图12为示出可应用于各种实施例的第七速率分布(平滑停止(smoothstop))的曲线图。46.图13为示出可应用于各种实施例的第八速率分布(紧急停止(emergencystop))的曲线图。47.图14为例示性示出各种实施例中的通过利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制装置所计算的分数的表。具体实施方式48.参照详细后述的实施例及附图，就能明确本发明的优点、特征及实现这些优点及特征的方法。但是，本发明并不局限于以下所公开的实施例，而是能够以互不相同的各种实施方式实现，本实施例只用于使本发明的公开更加完整，并为了向本发明所属
技术领域：
：的普通技术人员完整地告知本发明的范畴而提供，本发明仅由发明要求保护范围来定义。49.在本说明书中使用的术语用于说明实施例，并不限制本发明。在本说明书中，除非特别提及，否则单数型的句子还包括复数型。在说明书中使用的“包括(comprises)”和/或“包括……(comprising)”并不排除所提及的组件之外的一个以上的其他组件的存在或追加。在说明书全文中，相同的附图标记表示相同的组件，“和/或”包括各个所提及的组件以及一个以上的所有组合。“第一”、“第二”等用于叙述各种组件，但这些组件并不局限于这些术语。这些术语仅用于使一个组件区别于另一组件。因此，以下所提及的第一组件可在本发明的技术思想内成为第二组件。50.除非另行定义，否则在本说明书中使用的所有术语(包括技术术语及科学术语)能够以本发明所属
技术领域：
：的普通技术人员共同理解的含义使用。并且，除非特别地明确定义，否则不应理想或过度解释被通常使用的词典定义的术语。51.在说明书中使用的术语“部”或“模块”是指软件、如现场可编程逻辑门阵列(fpga)或专用集成电路(asic)的硬件组件，“部”或“模块”执行一些作用。但是，“部”或“模块”并不意味着限定于软件或硬件。“部”或“模块”以能够位于可寻址的存储介质的方式构成，能够以再生一个或一个以上的处理器的方式构成。因此，作为一例，“部”或“模块”包括如软件组件、面向对象的软件组件、类组件及任务组件的组件以及进程、函数、属性、过程、子例程、程序代码段、驱动器、固件、微码、电路、数据、数据库、数据结构、表、数组、变量。在组件和“部”或“模块”内提供的功能能够以更小的组件及“部”或“模块”结合或还分离为追加的组件和“部”或“模块”。52.如图所示，空间相对术语“下方(below)”、“下面(beneath)”、“下部(lower)”、“上方(above)”、“上部(upper)”等为了容易记述一个组件与其他组件的相关关系而使用。空间相对术语应理解为除在附图中示出的方向之外包括使用或工作时的组件的互不相同的方向的术语。例如，在翻转图示的组件的情况下，记述为其他组件的“下方(below)”或“下面(beneath)”的组件可位于其他组件的“上方(above)”。因此，例示性术语“下方”可包括下方和上方两个方向。组件还能够以其他方向定向，由此可根据定向解释空间相对术语。53.在本说明书中，计算机是指包括至少一个处理器的所有种类的硬件装置，根据实施例，可理解为包含在相应硬件装置中运行的软件配置的含义。例如，计算机可理解为包括在智能手机、平板电脑、台式机、笔记本电脑及各装置中驱动的用户客户端及应用程序的含义，但并不局限于此。54.并且，在本说明书中，对适用于即使驾驶人员不进行额外的控制操作也可自动执行行驶及停止的自动驾驶车辆来控制自动驾驶车辆的行驶及停止的方法进行了说明，但这仅为一个例示，并不限定于此，还可适用于不使用自动驾驶功能的车辆或并不适用自动驾驶功能的车辆来用于辅助驾驶人员的行驶及停止控制的领域。55.以下，参照附图详细说明本发明的实施例。56.在本说明书中说明的各步骤以通过计算机执行的情况为例进行说明，但各步骤的主体并不局限于此，根据实施例，各步骤的至少一部分还可在互不相同的装置中执行。57.图1为示出本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制系统的图。58.参照图1，本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制系统可包括自动驾驶车辆的停止控制装置100(或服务器)、用户终端200以及外部服务器300。59.其中，在图1中示出的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制系统是基于一实施例的，其组件并不限定于图1所示的实施例，可根据需求附加、变更或删除。60.在一实施例中，自动驾驶车辆的停止控制装置100可通过网络400与自动驾驶车辆10或自动驾驶车辆10的控制模块联接来控制自动驾驶车辆10的行驶及控制。例如，计算装置100设置于自动驾驶车辆10，可从用于获取与自动驾驶车辆10内外部有关的各种信息的传感器模块收集自动驾驶车辆10的周围情况信息，可基于收集的周围情况信息确定对于自动驾驶车辆10的控制命令，将确定的控制命令传输至自动驾驶车辆10内的控制模块，由此可使得控制模块控制自动驾驶车辆10。61.其中，自动驾驶车辆10的周围情况信息可包含：外部信息，包括自动驾驶车辆10周围地形、道路标记、信号灯、从信号灯输出的信号信息、是否具有与自动驾驶车辆10周围相邻的对象(例：其他车辆、行人及障碍物)、对象的位置、姿势、移动轨迹；以及内部信息，包括自动驾驶车辆10的当前位置、姿势、速率、加速度。但并不限定于此，还可包含确定自动驾驶车辆10的控制命令时能够利用的各种信息。62.在各种实施例中，当执行对于控制自动驾驶车辆10的停止控制时，自动驾驶车辆的停止控制装置100可基于周围情况信息确定用于自动驾驶车辆10的停止控制的一个以上的候选路径，并可确定对于每个候选路径的一个以上的候选停止位置。63.之后，自动驾驶车辆的停止控制装置100能够以如下的方式确定控制命令，即，利用预设的速率分布来计算自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶一个以上的候选路径的候选行驶计划的分数，基于计算的分数确定对于自动驾驶车辆10的行驶计划，使自动驾驶车辆10根据确定的行驶计划行驶(例：启动及停止)。64.其中，候选行驶计划可意味着自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶特定候选路径或者行驶特定候选路径后在位于特定候选路径上的候选停止位置停止。但并不限定于此。65.在一实施例中，用户终端200(例：自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员的终端)可通过网络400与自动驾驶车辆的停止控制装置100联接，自动驾驶车辆的停止控制装置100可接收通过利用速率分布执行自动驾驶车辆10的停止控制方法而生成的各种信息。66.在各种实施例中，用户终端200可包括在用户终端200的至少一部分设置显示器的计算机(pc，personalcomputer)、手机、智能手机(smartphone)、平板电脑、笔记本电脑(notebookcomputer)、个人数字助理(pda，personaldigitalassistants)、便携式多媒体播放器(pmp，portablemultimediaplayer)、超级移动个人计算机(umpc，ultra-mobilepc)、车辆的信息娱乐系统(infortainmentsystem)中的至少一个，但并不限定于此。67.在一实施例中，外部服务器300可通过网络400与自动驾驶车辆的停止控制装置100联接，可存储及管理自动驾驶车辆的停止控制装置100为了执行利用速率分布的自动驾驶车辆10的停止控制方法所需的各种信息(例：周围环境信息等)、数据(例：速率分布数据、每个区间的加速度分布数据等)及软件(例：候选路径确定软件、候选停止位置确定软件、分数计算软件等)。例如，外部服务器300可以为单独设置于自动驾驶车辆的停止控制装置100的外部的存储服务器。68.其中，本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制系统以将自动驾驶车辆的停止控制装置100利用速率分布执行自动驾驶车辆10的停止控制方法所需的各种信息、数据及软件存储在外部服务器300的形态公开，但并不限定于此，自动驾驶车辆的停止控制装置100可在内部设置额外的存储装置，可利用内部的存储装置存储利用速率分布执行自动驾驶车辆10的停止控制方法所需的各种信息、数据及软件。以下，参照图2对可利用速率分布执行自动驾驶车辆10的停止控制方法的自动驾驶车辆的停止控制装置100的硬件配置进行说明。69.图2为本发明再一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制装置的硬件结构图。70.参照图2，本发明再一实施例的自动驾驶车辆的停止控制装置100(以下为“计算装置100”)可包括一个以上的处理器110、加载通过处理器110运行的计算机程序151的内存120、总线130、通信接口140以及存储计算机程序151的存储器150。其中，图2中仅示出与本发明的实施例相关的组件。因此，只要是本发明所属
技术领域：
：的普通技术人员可知除图2中所示的组件之外，还可包括其他通用组件。71.处理器110控制计算装置100的各结构的整体操作。处理器110可包括中央处理器(cpu，centralprocessingunit)、微处理器(mpu，microprocessorunit)、微控制单元(mcu，microcontrollerunit)、图形处理器(gpu，graphicprocessingunit)或本发明的
技术领域：
：所周知的任意形态的处理器。72.并且，处理器110可执行对于用于执行本发明实施例的方法的至少一个应用程序或程序的运算，计算装置100可设置一个以上的处理器。73.在各种实施例中，处理器110还可包括暂时和/或永久存储在处理器110的内部处理的信号(或者，数据)的随机存取存储器(ram，randomaccessmemory，未图示)及只读存储器(rom，read-onlymemory，未图示)。并且，处理器110能够以包括图形处理器、随机存取存储器及只读存储器中的至少一个的系统级芯片(soc，systemonchip)形态实现。74.内存120存储各种数据、命令和/或信息。为了执行本发明各种实施例的方法/操作，内存120可从存储器150加载计算机程序151。若在内存120加载计算机程序151，则处理器110执行构成计算机程序151的一个以上的指令，由此可执行上述方法/操作。内存120能够以如随机存取存储器的易失性内存实现，但本公开的技术范围并不限定于此。75.总线(bus)130提供计算装置100的组件之间的通信功能。总线130能够以地址总线(addressbus)、数据总线(databus)及控制总线(controlbus)等各种形态的总线实现。76.通信接口140支持计算装置100的有线/无线互联网通信。并且，通信接口140还可支持除互联网通信之外的各种通信方式。为此，通信接口140可包括本发明的
技术领域：
：周知的通信模块。在一些实施例中，还可省略通信接口140。77.存储器150可非临时地存储计算机程序151。当通过计算装置100执行精确诊断模块建议进程时，存储器150可存储利用速率分布来提供自动驾驶车辆10的停止控制方法所需的各种信息(例：自动驾驶车辆10的周围情况信息、预设的多个速率分布、预设的每个区间的加速度分布等)。78.存储器150可包括如只读存储器、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasableprogrammablerom)、带电可擦可编程只读存储器(eeprom，electricallyerasableprogrammablerom)、闪存等的非易失性存储器、硬盘、可移动磁盘或本发明所属
技术领域：
：中周知的任意形态的计算机可读记录介质。79.计算机程序151可包含加载至内存120时使处理器110执行本发明各种实施例的方法/操作的一个以上的指令。即，处理器110可通过执行上述一个以上的指令来执行本发明各种实施例的上述方法/操作。80.在一实施例中，计算机程序151可包含执行利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法的一个以上的指令，上述利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法包括：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的步骤；基于周围情况信息确定用于执行自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的步骤；计算上述自动驾驶车辆行驶根据预设的速率分布确定的候选路径的候选行驶计划的分数的步骤；以及基于计算的分数确定自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。81.与本发明的实施例关联来说明的方法或算法的步骤可通过硬件直接实现，或者由通过硬件运行的软件模块实现，或者通过它们的结合实现。软件模块可存在于随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程只读存储器、带电可擦可编程只读存储器、闪存、硬盘、可移动磁盘、cd-rom或本发明所属
技术领域：
：中周知的任意形态的计算机可读记录介质。82.为了与作为硬件的计算机结合来执行，本发明的组件可通过程序(或应用程序)实现来存储在介质。本发明的组件能够以软件编程或软件组件执行，与其类似地，实施例包括数据结构、进程、例程或通过其他编程组件的组合实现的各种算法来以如c、c++、java、汇编器(assembler)等的编程或脚本语言实现。功能方面可由在一个以上的处理器运行的算法实现。以下，参照图3至图14说明计算装置100利用速率分布执行的自动驾驶车辆10停止控制方法。83.图3为本发明另一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法的流程图。84.参照图3，在步骤s110中，计算装置100可获取自动驾驶车辆10的周围情况信息。例如，计算装置100可从自动驾驶车辆10或单独设置在位于自动驾驶车辆10内的用户的用户终端200的传感器模块(例：包括激光传感器、雷达传感器、摄像机传感器及位置传感器等各种传感器的模块)收集自动驾驶车辆10的周围情况信息。85.其中，周围情况信息可包含：外部信息，包括自动驾驶车辆10周围的地形、道路标记(例：表示直行、左转、右转、直行左转、直行右转、禁止直行的箭头、儿童保护区、人行横道等)、信号灯、从信号灯输出的信号信息、是否存在与自动驾驶车辆10周围相邻的对象(例：其他车辆、行人及障碍物)、对象的位置、姿势、移动轨迹；以及内部信息，包括自动驾驶车辆10的当前位置、姿势、速率、加速度。86.在各种实施例中，计算装置100可从自动驾驶车辆10或乘坐自动驾驶车辆10的用户的用户终端20收集自动驾驶车辆10的位置信息，可基于收集的自动驾驶车辆10的位置信息收集从设置在自动驾驶车辆10所在的区域内的传感器模块(例：闭路电视(cctv)摄像头等)获取的自动驾驶车辆10的周围情况信息。但并不限定于此，可适用收集自动驾驶车辆10的周围情况信息的各种方法。87.在步骤s120中，计算装置100可基于从自动驾驶车辆10或用户终端200获取的自动驾驶车辆10的周围情况信息确定用于执行自动驾驶车辆10的停止控制的候选路径。88.在各种实施例中，计算装置100可基于自动驾驶车辆10的周围情况信息将自动驾驶车辆10可移动及行驶的所有情况的数量分别确定为候选路径。计算装置100可确定自动驾驶车辆10的多个候选路径。例如，如图4的(a)部分所示，当自动驾驶车辆10在由2个车道构成的道路上行驶在第一车道时，可确定在当前行驶中的第一车道持续行驶的候选路径(第一候选路径)31和将行驶中的车道从第一车道变更为第二车道来行驶的候选路径(第二候选路径及第三候选路径)32、33。89.并且，当在自动驾驶车辆10的周围具有相邻的其他车辆21时，计算装置100可将行驶中的车道从第一车道变更为第二车道来行驶的候选路径细分为其他车辆21经过之前先变更车道并行驶的候选路径(第二候选路径)32和其他车辆21经过之后变更车道并行驶的候选路径(第三候选路径)33来确定自动驾驶车辆10的候选路径。但是，这仅为确定自动驾驶车辆10的候选路径的一个例示，并不限定于此，可适用确定自动驾驶车辆10的候选路径的各种方式。90.在各种实施例中，为了向对于自动驾驶车辆10确定的一个以上的候选路径分别应用的预设的速率分布(例：第一速率分布、第二速率分布、第三速率分布、第四速率分布、第七速率分布及第八速率分布)，计算装置100可确定各个候选路径上的候选停止位置。91.在各种实施例中，计算装置100可将与在对于自动驾驶车辆10确定的候选路径上所在的停止线(例：进入交叉路口前的停止线或人行横道前停止线等)隔开规定距离的位置、与位于候选路径上的对象(例：其他车辆、行人或障碍物等)所停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置及自动驾驶车辆的驾驶人员或乘坐人员输入的位置中的至少一个位置确定为候选停止位置。92.其中，计算装置100可与和停止线相邻的信号灯所输出的信号无关地将与停止线隔开规定距离的位置确定为候选停止位置，可将表示与停止线隔开规定距离的位置的候选停止位置确定为所有候选路径的候选停止位置。93.例如，如图4的(b)部分所示，对于在当前行驶中的第一车道持续行驶的第一候选路径31，计算装置100可将与停止线隔开规定距离的位置确定为第一候选停止位置41，可将与第一候选路径31上的位于自动驾驶车辆10的前方的其他车辆22停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置确定为第二候选停止位置42。并且，对于第一候选路径，计算装置100可将自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员所要的第一候选路径上的位置确定为第三候选停止位置。94.并且，虽未在图4的(b)部分所示，但对于其他车辆经过之前先变更车道并行驶的第二候选路径，计算装置100可将与停止线隔开规定距离的位置确定为第一候选停止位置，可将与第二候选路径上的位于自动驾驶车辆10的前方的对象的停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置确定为第二候选停止位置，可将驾驶人员或乘坐人员所要的第二候选路径上的位置确定为第三候选停止位置。95.并且，虽未在图4的(b)部分所示，对于其他车辆经过之后变更车道并行驶的第三候选路径，计算装置100可将与停止线隔开规定距离的位置确定为第一候选停止位置，可将与第三候选路径上的位于自动驾驶车辆10的前方的其他车辆(先经过的车辆)21的停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置确定为第二候选停止位置，可将驾驶人员或乘坐人员所要的第三候选路径上的位置确定为第三候选停止位置。96.其中，规定距离可以为自动驾驶车辆10的驾驶人员、乘坐人员或计算装置100的管理员事先设置或者以在自动驾驶车辆10不发生如碰撞的事件的方式自动计算的值，但并不限定于此，可适用设置规定距离的各种方法。97.在步骤s130中，计算装置100可计算自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶多个候选路径的多个候选行驶计划的分数。98.其中，自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶多个候选路径是指在不停止的状态下根据预设的速率分布在多个候选路径中持续行驶以及根据预设的速率分布行驶多个候选路径后在多个候选路径上的各个确定的候选停止位置停止。但并不限定于此。99.在各种实施例中，计算装置100可计算如下候选行驶计划的分数，即，将预设的速率分布(例：图6至图13的第一速率分布至第八速率分布)应用于自动驾驶车辆10，自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶在步骤s120中确定的候选路径(例：根据预设的速率分布行驶候选路径的情况或者自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶候选路径后在预设的候选停止位置停止的情况)。100.在各种实施例中，计算装置100可根据向自动驾驶车辆10应用预设的速率分布且根据预设的速率分布的自动驾驶车辆10的操作(例：行驶或停止)是否满足预设的多个项目来计算向每个候选停止位置应用预设的速率分布时的分数。101.其中，预设的多个项目可包括是否可确切地防止碰撞、是否可防止紧急减速或加速、考虑信号灯及让步于其他车辆等来是否满足不应超出特定线的条件、是否确保与确切预测的碰撞的充足的裕度(margin)、是否可防止临时预测的危险、是否为了弯道行驶中的乘车感和安全而防止高速率、是否遵守限制速率及是否保持行驶中的道路的限制速度，但并不限定于此。102.并且，其中，向预设的多个项目分别分配规定分数，所分配的分数的大小可根据各项目的优先级确定。例如，预设的多个项目能够以如下的方式设置，即，可根据在上文中记载的顺序具有优先级，优先级高的项目具有高于优先级低的项目的分数(例：可以向是否可确切地防止碰撞的项目分配20分，可以向是否遵守速率的项目分配10分)。103.并且，对于各个项目，需满足每个项目，并可根据满足程度设置互不相同大小的分数。例如，在向是否防止确切预测的碰撞的项目赋予的分数为20分的情况下，可根据确切防止碰撞的程度细分为5个级别(例：表示发生碰撞的第一级、表示碰撞可能性高的第二级、表示碰撞可能性为中间的第三级、表示碰撞可能性低的第四级以及表示没有碰撞可能性的第五级)，可根据细分的级别赋予0分、5分、10分、15分及20分。104.在各种实施例中，计算装置100判断对于自动驾驶车辆10预设的候选停止位置是否与预设的禁止停止区域(例：人行横道上、交叉路口的中间、消防栓旁边等的设置为禁止停车区域的位置等)相对应，可根据是否与预设的禁止停止区域相对应的判断结果修正对于确定的候选停止位置计算的分数。例如，在第一候选停止位置与禁止停止区域相对应且第二候选停止位置并不与禁止停止区域相对应的情况下，计算装置100能够以向第二候选停止位置赋予的分数高于向第一候选停止位置赋予的分数的方式设置。105.在此情况下，计算装置100考虑对于自动驾驶车辆10预设的与候选停止位置是否位于预设的禁止停止区域的相比优先级更高的项目(例：碰撞防止项目)，来不考虑预设的候选停止位置是否位于预设的禁止停止区域或者可分配较低的分数。但并不限定于此。106.其中，预设的禁止停止区域可事先存储在为了自动驾驶车辆10的自动驾驶而生成的地图数据上(例：以多边形的形态存储)，计算装置100比较自动驾驶车辆10的候选停止位置的坐标值与地图数据上的禁止停止区域地坐标值，当自动驾驶车辆10在相应候选停止位置停止时，可判断自动驾驶车辆10是否在禁止停止区域停止。107.如上所述，对每个项目事先分配分数且在满足其的情况下赋予相应分数来计算分数的方法仅为用于说明计算分数的方法的一个例示，并不限定于此，还可适用计算应用预设的速率分布时的自动驾驶车辆10的操作的分数的各种方法。108.在各种实施例中，计算装置100根据自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员的驾驶倾向、驾驶风格或驾驶人员或乘坐人员事先输入的请求事项确定对于自动驾驶车辆10的每个候选路径的优先级。109.通常，每个驾驶人员的驾驶风格不同，因此，在使车辆行驶及停止的过程中，每个驾驶人员所偏好的方法也不同。例如，有些人即使到达预设的目的地为止的时间更长也更愿意尽量减少换道，相反，有些人更喜欢与路径无关地在最短时间内到达至目的地。110.并且，在将车辆停在特定位置的方法中，有些驾驶人员喜欢以规定加速度减少速度来将车辆停在特定位置，相反，有些驾驶人员更喜欢以规定大小的速度迅速减少车辆的速度并将车辆以低速行驶至特定位置后停止。111.为此，计算装置100可事先从自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员接收这种倾向信息，可根据所接收的倾向信息设置对于每个候选路径的优先级，可根据优先级向每个候选路径赋予权重并能够以尽可能通过驾驶人员或乘坐人员所偏好的方法执行自动驾驶车辆10的停止控制的方式进行引导。112.并且，计算装置100事先可从自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员接收这种倾向信息，可根据所接收的倾向信息设置每个速率分布的优先级，可根据优先级向每个速率分布赋予权重并能够以尽可能通过驾驶人员或乘坐人员所偏好的方法执行自动驾驶车辆10的停止控制的方式进行引导。但并不限定于此。113.在各种实施例中，计算装置100利用包括在计算装置100的处理器110计算行驶对于自动驾驶车辆10确定的候选路径的候选行驶计划的分数，在确定的候选路径为多个或者作为在确定的候选路径上确定多个候选停止位置而所要计算分数的对象的候选行驶计划为多个的情况下，可利用互不相同的多个处理器计算每个候选行驶计划的分数。例如，在对于自动驾驶车辆10确定的候选路径分别为第一候选路径、第二候选路径及第三候选路径的情况下，计算装置100可利用第一处理器、第二处理器及第三处理器等3个处理器来计算行驶每个候选路径的候选行驶计划的分数。114.并且，当在第一候选路径上确定第一候选停止位置、第二候选停止位置及第三候选停止位置时，计算装置100可利用第一处理器、第二处理器及第三处理器等3个处理器来计算行驶第一候选路径后在第一候选停止位置停止的第一候选行驶计划、行驶第一候选路径后在第二候选停止位置停止的第二候选行驶计划以及行驶第一候选路径后在第三候选停止位置停止的第三候选行驶计划的分数。115.在各种实施例中，计算装置100能够以与候选路径及候选停止位置无关地使多个处理器分别计算预设数量的候选行驶计划的分数(例：每个处理器执行对于5个对象的分数计算操作)的方式设置。116.在各种实施例中，计算装置100利用一个处理器计算候选行驶计划(例：与在不停止的状态下行驶多个候选路径的候选行驶计划或多个候选路径上的候选停止位置及行驶至候选停止位置为止后停止的方法有关的候选行驶计划)的分数，在因所要计算分数的对象(候选行驶计划)的数量过多而使处理量超出基准或者判断为完成分数计算操作所需的时间超出基准的情况下，操作两个以上的处理器来计算多个候选行驶计划的分数，由此可缩短完成处理所需的时间。以下，参照图5至图13说明可应用于各种实施例的预设的速率分布。117.图5为示出可应用于各种实施例的每个区间的加速度分布的曲线图。118.参照图5，在各种实施例中，计算装置100可设置能够适用于多个速率分布(例：图6至图13)的每个区间的线性加速度方式的每个区间的加速度分布。119.其中，每个区间的加速度分布能够以如下的方式设置，即，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0时，将自动驾驶车辆10的速率从v0增加或减少至作为目标速率的vtarget，在达到作为目标速率的vtarget的瞬间加速度可从a0成为0(例：如图5所示，加速度为线性(linear)，在目的地成为0)。120.在此情况下，分别可事先单独设置作为最大加速度的amax、作为最小加速度的amin、作为最大正(+)加加速度(表示加速度的时间变化率的向量(jerk))的jmax及作为最大负(-)加加速度的jmin。但并不限定于此。121.在各种实施例中，可考虑作为最大加速度的amax、作为最小加速度的amin、作为最大正(+)加加速度的jmax及作为最大负(-)加加速度的jmin来设置根据每个区间的加速度分布设置的自动驾驶车辆10的加速度。122.其中，如图5所示，以具有自动驾驶车辆10的加速度达到作为最大加速度的amax后保持规定时间并减少至0的形态为例示出，但并不限定于此，可根据情况具有自动驾驶车辆10的加速度达到作为最大加速度的amax后并不保持规定时间，而是立即减少至0的形态(例：最大值为amax的三角形形态)或者自动驾驶车辆10的加速度达到大小小于amax的大小的加速度后并不保持规定时间，而是立即减少至0的形态(例：最大值小于amax的三角形形态)。123.并且，可具有自动驾驶车辆10的加速度达到作为最小加速度的amin后并不保持规定时间，而是立即增加至0的形态(例：最小值为amin的倒三角形形态)或自动驾驶车辆10的加速度达到大小小于amin的加速度后并不保持规定时间，而是立即增加至0的形态(例：最小值小于amin的倒三角形形态)。但并不限定于此。124.在各种实施例中，可通过事先设置的作为最大正(+)加加速度(表示加速度的时间变化率的向量(jerk))的jmax和作为最大负(-)加加速度的jmin确定作为最大加速度的amax和作为最小加速度的amin。但并不限定于此。125.在此情况下，可自由设置及变更通过作为最大加速度的amax和作为最小加速度的amin确定的加速度的范围，优选地，可考虑自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员的乘车感来在规定大小(例：1.5m/s2，-2m/s2)内设置。126.在各种实施例中，在计算装置100中，对于多个速率分布(例：图6至图13)，可单独且独立地设置amax、amin、jmax及jmin的值。例如，在计算装置100中，为了向每个速率分布单独应用每个区间的加速度分布，可按照速率分布独立设置应用于每个速率分布的每个区间的加速度分布中的amax、amin、jmax及jmin的值。由此能够以如下的方式设置，即，向每个速率分布应用具有相同的amax、amin、jmax及jmin的值的每个区间的加速度分布，或者向每个速率分布应用具有互不相同的amax、amin、jmax及jmin的值的每个区间的加速度分布。127.图6示出可应用于各种实施例的第一速率分布(目标位置梯形停止)的曲线图。128.参照图6，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第一速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第一速率分布行驶候选路径后在确定的候选停止位置中停止的候选行驶计划的分数。129.其中，在第一速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的候选停止位置(目标停车位置)为止的距离为starget时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0、a0及starget时)，利用作为当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0增加或减少至作为预设的目标速率的vtarget(自变量)，在自动驾驶车辆10的速率成为vtarget的时间开始在规定时间段(缓冲区间(buffer))内将自动驾驶车辆10的速率保持为vtarget，在规定时间段后，利用预设的每个区间的加速度分布，将自动驾驶车辆10的速率从vtarget减少至0，由此在确定的候选停止位置停止。130.在此情况下，第一速率分布中的规定时间段(缓冲区间)可自动设置为自动驾驶车辆10根据第一速率分布移动的距离成为作为至确定的候选停止位置为止的距离的starget，但并不限定于此。131.在各种实施例中，在根据预设的每个区间的加速度分布的amax、amin、jmax及jmin的大小未被设置得足够大而使规定时间段未设置成自动驾驶车辆10根据第一速率分布移动的距离成为作为至确定的候选停止位置为止的距离的starget的情况下，计算装置100可从分数计算对象排除自动驾驶车辆10根据第一速率分布行驶后在确定的候选停止位置停止的情况。132.在各种实施例中，计算装置100将多个作为预设的目标速率的vtarget的大小设置得不同，并可计算将作为多个目标速率的vtarger_1、vtarger_2及vtarger_3(例：30km/h、40km/h、50km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标速率时的分数。133.图7为示出可应用于各种实施例的第二速率分布(具有尾部的目标位置梯形停止)的曲线图。134.参照图7，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第二速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第二速率分布行驶候选路径后在确定的候选停止位置停止的候选行驶计划的分数。135.其中，在第二速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的候选停止位置(目标停止位置)为止的距离为starget时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0、a0及starget时)，利用作为当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0增加或减少至作为预设的目标速率的vtarget(自变量)，在自动驾驶车辆10的速率成为vtarget的时间开始在第一时间段(缓冲区间)内将自动驾驶车辆10的速率保持为vtarget，在第一时间段后，利用预设的每个区间的加速度分布，将自动驾驶车辆10的速率从vtarget减少至作为停止之前的最终目标低速速率的vtail(自变量)，在自动驾驶车辆10的速率成为vtail的时间开始在第二时间段内将自动驾驶车辆10的速率保持为vtail，在第二时间段后，利用预设的每个区间的加速度分布，将自动驾驶车辆10的速率从vtail减少至0，由此在确定的候选停止位置停止。136.在此情况下，第二速率分布中的第一时间段以自动驾驶车辆10根据第二速率分布移动的距离成为starget与stail(自变量)的差值的方式设置，第二时间段以自动驾驶车辆10根据第二速率分布移动的距离成为stail的方式设置。但并不限定于此。137.在各种实施例中，在根据预设的每个区间的加速度分布的amax、amin、jmax及jmin的大小未被设置得足够大而使第一时间段未被设置成自动驾驶车辆10成为starget与stail的差值或第二时间段未被设置成stail的情况下，计算装置100可从分数计算对象排除自动驾驶车辆10根据第二速率分布行驶后在确定的候选停止位置停止的情况。138.在各种实施例中，计算装置100将多个作为预设的目标速率的vtarget的大小设置得不同，并可计算将作为多个目标速率的vtarger_1、vtarger_2及vtarger_3(例：30km/h、40km/h、50km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标速率时的分数。139.并且，计算装置100将多个作为自动驾驶车辆10的停止之前的最终目标低速速率的vtail的大小设置得不同，并可计算将作为多个目标低速速率的vtail_1、vtail_2及vtail_3(例：3km/h、5km/h、10km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标低速速率时的分数。140.并且，计算装置100将多个作为自动驾驶车辆10根据第二速率分布移动第二时间段的距离的stail的大小设置得不同，并可计算将作为多个第二时间段内移动的距离的stail_1、stail_2及stail_3(例：3m、5m、10m)分别作为互不相同的情况来设置互不相同距离时的分数。141.图8为示出可应用于各种实施例的第三速率分布(目标位置直接停止)的曲线图。142.参照图8，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第三速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第三速率分布行驶候选路径后在确定的候选停止位置停止的候选行驶计划的分数。143.其中，在第三速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的候选停止位置(目标停止位置)为止的距离为starget时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0、a0及starget时)，利用作为当前加速度的a0及作为自动驾驶车辆10的目标加速度的adecel和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0减少至0，由此在确定的候选停止位置停止。144.在此情况下，第三速率分布中的adecel以能够减少自动驾驶车辆10的速率的方式具有负(-)值，能够以自动驾驶车辆10根据第三速率分布移动的距离成为starget的方式改变来设置。但并不限定于此。145.在各种实施例中，在根据预设的每个区间的加速度分布的amax、amin、jmax及jmin的大小未被设置得足够大而使adecel未改变设置成自动驾驶车辆10根据第三速率分布移动的距离成为starget的情况下，计算装置100可从分数计算对象排除自动驾驶车辆10根据第三速率分布行驶后在确定的候选停止位置停止的情况。146.在各种实施例中，计算装置100以使自动驾驶车辆10根据第三速率分布移动的距离成为starget的方式确定adecel的值，可根据需求(例：用于满足如是否防止碰撞的优先级高的项目)不考虑作为最小加速度的amin值来确定。但并不限定于此。147.图9为示出可应用于各种实施例的第四速率分布(具有尾部的目标位置直接停止)的曲线图。148.参照图9，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第四速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第四速率分布行驶候选路径后在确定的候选停止位置停止的候选行驶计划的分数。149.其中，在第四速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的候选停止位置(目标停止位置)为止的距离为starget时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0、a0及starget时)，利用作为当前加速度的a0及作为自动驾驶车辆10的目标加速度的adecel(自变量)和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0减少至作为停止之前的最终目标低速速率的vtail(自变量)，在自动驾驶车辆10的速率成为vtail的时间开始在规定时间段(缓冲区间)内将自动驾驶车辆10的速率保持为vtail，在规定时间段后，利用预设的每个区间的加速度分布，将自动驾驶车辆10的速率从vtail减少至0，由此在确定的候选停止位置停止。150.在此情况下，规定时间段以能够使在自动驾驶车辆10的速率成为vtail的时间开始移动的距离成为starget及成为作为自动驾驶车辆10的速率达到上述vtail为止移动的距离的stravel，ramp的差值的stail的方式设置。但并不限定于此。151.在各种实施例中，在根据预设的每个区间的加速度分布的amax、amin、jmax及jmin的大小未被设置得足够大而使adecel未被设置成自动驾驶车辆的速率达到vtail为止移动的距离成为stravel，ramp或者规定时间段未被设置成自动驾驶车辆10的速率成为vtail的时间开始移动的距离成为stail的情况下，计算装置100可从分数计算对象排除自动驾驶车辆10根据第四速率分布行驶后在确定的候选停止位置停止的情况。152.在各种实施例中，计算装置100以互不相同的大小设置多个作为自动驾驶车辆10的停止之前的最终目标低速速率的vtail，并可计算将作为多个目标低速速率的vtail_1、vtail_2及vtail_3(例：3km/h、5km/h、10km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标低速速率时的分数。153.并且，计算装置100将自动驾驶车辆10的adecel以互不相同的大小设置多个，使自动驾驶车辆的速率达到上述vtail为止移动的距离成为stravel，ramp，并可计算将多个adecel分别作为互不相同的情况来设置互不相同的加速度时的分数。154.图10为示出可应用于各种实施例的第五速率分布(目标速度实现)的曲线图。155.参照图10，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第五速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第五速率分布行驶候选路径的候选行驶计划的分数。156.其中，在第五速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0及a0时)，利用作为当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0增加或减少至作为目标速率的vtarget(自变量)，在将自动驾驶车辆10的速率保持为vtarget的状态下使自动驾驶车辆10行驶。但并不限定于此。157.在各种实施例中，计算装置100以互不相同的大小设置多个作为预设的目标速率的vtarget，并可计算将作为多个目标速率的vtarger_1、vtarger_2及vtarger_3(例：30km/h、40km/h、50km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标速率时的分数。158.图11为示出可应用于各种实施例的第六速率分布(目标位置目标速度实现)的曲线图。159.参照图11，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第六速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第六速率分布行驶候选路径的候选行驶计划的分数。160.其中，在第六速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0、达到作为自动驾驶车辆10的目标速率的vtarget(自变量)为止的距离为starget时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0、a0及starget时)，利用作为当前加速度的a0及自动驾驶车辆10的目标加速度aadjust和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0增加或减少至vtarget，在将自动驾驶车辆10的速率保持为vtarget的状态下使自动驾驶车辆10行驶。161.在此情况下，第六速率分布中的aadjust以使自动驾驶车辆10的速率达到vtarget为止移动的距离成为starget的方式设置。但并不限定于此。162.在各种实施例中，在根据预设的每个区间的加速度分布的amax、amin、jmax及jmin的大小未被设置得足够大而使aadjust未被设置成自动驾驶车辆10的速率达到vtarget为止移动的距离成为starget的情况下，计算装置100可从分数计算对象排除自动驾驶车辆10根据第六速率分布行驶后在确定的候选停止位置停止的情况。163.在各种实施例中，计算装置100将多个作为预设的目标速率的vtarget的大小设置得不同，并可计算经作为多个目标速率的vtarger_1、vtarger_2及vtarger_3(例：30km/h、40km/h、50km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标速率时的分数。164.图12为示出可应用于各种实施例的第七速率分布(平滑停止)的曲线图。165.参照图12，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第七速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第七速率分布行驶候选路径及停止的候选行驶路径的分数。166.其中，在第七速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0及a0时)，利用作为当前加速度的a0及作为自动驾驶车辆10的目标加速度的atarget(自变量)和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0减少至0，由此使自动驾驶车辆10停止。167.在此情况下，与第三速率分布不同地，第七速率分布为与确定的停止候选位置无关地利用具有负(-)值的目标加速度atarget来使速率减速来简单地停止的速率分布。但并不限定于此。168.在各种实施例中，计算装置100将多个目标加速度atarget的大小设置得不同，并可计算将作为多个目标加速度的atarger_1、atarger_2及atarger_3(例：-1m/s2、-2m/s2、-3m/s2)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标速率时的分数。169.图13为示出可应用于各种实施例的第八速率分布(紧急停止)的曲线图。170.参照图13，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第八速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第八速率分布行驶候选路径及停止的候选行驶计划的分数。171.其中，在第八速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0时)，利用作为预设的加速度的aemergency将自动驾驶车辆10的速率从v0减少至0，由此使自动驾驶车辆10停止。172.在此情况下，第八速率分布中的aemergency可以为不考虑作为自动驾驶车辆10的当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)来事先设置的值。173.其中，以计算装置100向自动驾驶车辆10应用第一速率分布至第八速率分布(例：图6至图13)来计算候选停止位置及至相应候选停止位置为止的行驶计划的分数为例进行说明，但并不限定于此，除在上文中记载的速率分布之外，可考虑驾驶人员的驾驶倾向等来追加应用各种速率分布。174.再次参照图3，在步骤s140中，计算装置100可基于对于每个候选行驶计划计算的分数来确定自动驾驶车辆10的行驶计划。175.其中，对于多个候选行驶计划计算的分数不仅是评价车辆在不停止的状态下行驶每个候选路径的合适程度或者车辆行驶每个候选路径后在确定的候选停止位置停止的合适程度的分数，还是评价确定的候选停止位置是否为合适停车的位置的分数。176.因此，计算装置100可基于计算的分数确定自动驾驶车辆10的停止位置，同时，可确定包括表示通过何种方法行驶至确定的位置并停止的行驶方法(例：速率分布)的行驶计划。例如，如图14所示，在计算的分数最高的候选路径及速率分布分别为第一候选路径及第二速率分布的情况下，计算装置100可确定如下的行驶计划，即，自动驾驶车辆10根据第二速率分布行驶至位于第一候选路径上的候选停止位置，并在候选停止位置停止。177.在各种实施例中，在利用互不相同的多个处理器计算多个候选行驶计划的分数的情况下，计算装置100从互不相同的多个处理器收集计算的多个行驶计划的分数，比较收集的多个候选行驶计划的分数来选择具有最高分数的候选行驶计划，可利用其来确定表示自动驾驶车辆10的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法(例：速率分布)的行驶计划。178.在各种实施例中，在具有最高分数的候选行驶计划为在不停止的状态下持续行驶的行驶计划的情况下，计算装置100并不单独确定停止位置或者将停止位置确定为“无”。179.之后，计算装置100根据包括确定的自动驾驶车辆10的停止位置和至停止位置为止的行驶方法的行驶计划确定用于控制自动驾驶车辆10的控制命令，可将确定的控制命令提供至自动驾驶车辆10(或者设置于自动驾驶车辆10内的控制模块)。180.在各种实施例中，计算装置100可将与包括确定的自动驾驶车辆10的停止位置和至停止位置为止的行驶方法的行驶计划有关的信息提供至外部的自动驾驶车辆控制服务器，作为对于提供与包括确定的自动驾驶车辆10的停止位置和至停止位置为止的行驶方法的行驶计划有关的信息的响应，可从自动驾驶车辆控制服务器接收控制命令，可将所接收的控制命令传递至自动驾驶车辆10(或者设置于自动驾驶车辆10内的控制模块)。181.在各种实施例中，计算装置100可从用户接收对于自动驾驶车辆10的目标停止位置(例：通过单独设置于自动驾驶车辆10内的用户终端200从驾驶人员或乘坐人员接收)，将与接收的目标停止位置有关的信息传递至服务器(例：用于远程控制自动驾驶车辆10的办公室或情况室服务器)，可从服务器获取控制命令。182.其中，可基于预设的速率分布计算表示目标停止位置及至目标停止位置为止的行驶方法的行驶计划的分数，并可根据计算的分数确定控制命令。183.之后，计算装置100能够以根据控制命令使自动驾驶车辆10在目标停止位置停止的方式根据行驶计划控制自动驾驶车辆10或者以控制自动驾驶车辆10的方式提供至自动驾驶车辆10(或者设置于自动驾驶车辆10内的控制模块)。184.在各种实施例中，计算装置100可提供对于经过上述步骤而确定的行驶计划的引导信息。例如，计算装置100提供与行驶计划有关的信息，上述与行驶计划有关的信息包含与通过设置于自动驾驶车辆10内部的显示器确定的路径、确定的停止位置及确定的行驶方法有关的信息，能够以使自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员了解确定的停止位置及以何种方法行驶至确定的停止位置的方式进行引导。185.并且，计算装置100通过车辆之间的通信提供与包含对于与自动驾驶车辆10相邻的其他车辆确定的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法的行驶计划有关的信息，由此可防止与自动驾驶车辆10相邻的其他车辆的驾驶人员或乘坐人员因自动驾驶车辆10的移动而不便或发生危险情况。186.并且，计算装置100在自动驾驶车辆10行驶中的道路上显示通过设置于自动驾驶车辆10的位置显示模块(例：激光指示器)确定的停止位置，由此能够以使位于与自动驾驶车辆10相邻位置的其他车辆的驾驶人员或行人认知到自动驾驶车辆10在哪个位置停止的方式引导。但并不限定于此。187.在各种实施例中，计算装置100根据包括所确定的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法的行驶计划控制自动驾驶车辆10，每当自动驾驶车辆10的位置以规定大小的单位变更时或者在每个规定时间(例：50ms)内，重复执行设置包括对于如上所述的自动驾驶车辆10的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法的行驶计划的进程(步骤s110至步骤s140)，可基于据此的结果持续更新包括所确定的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法的行驶计划。由此，具有在情况急剧变化的道路环境中设置优化的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法的优点。188.参照附图中所示的流程图说明了如上所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法。为了简要说明，通过一系列框图示并说明利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，但本发明并不限定于上述框的顺序，一些框可与在本说明书中图示并记述的不同的顺序执行或同时执行。并且，能够以添加未在本说明书及附图中记载的新的框或者删除或变更一部分框的状态下执行。189.以上，参照附图说明了本发明的实施例，本发明所属
技术领域：
：的普通技术人员可理解在不变更本发明的技术思想或基本特征的情况下以其他具体实施方式实施。因此，以上记述的实施例在所有方面仅为例示，不应理解为限制性的。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.一种利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，是通过计算装置执行的方法，其特征在于，包括：信息获取步骤，获取自动驾驶车辆的周围情况信息；候选路径确定步骤，基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径；分数计算步骤，计算上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数；以及行驶计划确定步骤，基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划。2.根据权利要求1所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，还包括候选停止位置确定步骤，在所确定的上述候选路径上确定候选停止位置，上述候选停止位置确定步骤包括将与位于所确定的上述候选路径上的停止线隔开规定距离的位置、与位于所确定的上述候选路径上的对象所停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置及上述自动驾驶车辆的驾驶人员或乘坐人员输入的位置中的至少一个位置确定为上述候选停止位置的步骤，上述分数计算步骤包括利用预设的上述速率分布来计算包括确定的上述候选停止位置及至确定的上述候选停止位置为止的行驶方法的候选行驶计划的分数的步骤，上述行驶计划确定步骤包括基于计算的上述分数确定包括上述自动驾驶车辆的路径、停止位置及至上述停止位置为止的行驶方法的行驶计划的步骤。3.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第一速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第一速率分布行驶所确定的上述候选路径后在所确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第一速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0增加或减少至作为预设的目标速率的v
target
为止，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
target
的时间开始在规定时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
target
，在上述规定时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v
target
减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述规定时间段以使上述自动驾驶车辆根据上述第一速率分布移动的距离成为上述s
target
的方式设置。4.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第二速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布行驶所确定的上述候选路径后在所确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第二速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0增加或减少至作为预设的目标速率的v
target
为止，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
target
的时间开始在第一时间段内
将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
target
，在上述第一时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v
target
减少至v
tail
，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
tail
的时间开始在第二时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
tail
，在上述第二时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v
tail
减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述第一时间段以使上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布移动的距离成为上述s
target
与s
tail
的差值的方式设置，上述第二时间段以使上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布移动的距离成为上述s
tail
的方式设置。5.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第三速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第三速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第三速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的a
decel
与预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述a
decel
的大小以使上述自动驾驶车辆根据上述第三速率分布移动的距离成为上述s
target
的方式设置。6.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第四速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第四速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第四速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的a
decel
和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0减少至v
tail
，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
tail
的时间开始在规定时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
tail
，在上述规定时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v
tail
减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述规定时间段以使在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
tail
的时间开始移动的距离成为上述s
target
及上述自动驾驶车辆的速率达到上述v
tail
为止移动的距离的作为s
travel，ramp
的差值的s
tail
的方式设置。7.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第五速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第五速率分布行驶所确定的上述候选路径时的分数的步骤，在上述第五速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0增加或减少至v
target
，在将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
target
的状态下使上述自动驾驶车辆行驶。
8.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第六速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第六速率分布行驶所确定的上述候选路径时的分数的步骤，在上述第六速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、达到作为上述自动驾驶车辆的目标速率的v
target
为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的a
adjust
和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0增加或减少至上述v
target
，在将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
target
的状态下使上述自动驾驶车辆行驶，上述a
adjust
以使上述自动驾驶车辆的速率达到上述v
target
为止移动的距离成为上述s
target
的方式设置。9.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第七速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第七速率分布行驶所确定的上述候选路径及停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第七速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的a
target
和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0减少至0，由此使上述自动驾驶车辆停止。10.根据权利要求1所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第八速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第八速率分布行驶所确定的上述候选路径及停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第八速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0时，利用作为预设的加速度的a
emergency
将上述自动驾驶车辆的速从v0减少至0，由此使上述自动驾驶车辆停止，上述a
emergency
为不考虑作为上述自动驾驶车辆的当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布来预设的值。11.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括判断所确定的上述候选停止位置是否与预设的禁止停止区域相对应且根据是否与上述预设的禁止停止区域相对应的判断结果来修正对于确定的上述候选停止位置计算的分数的步骤。12.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括如下的步骤，即，利用包括在上述计算装置的处理器计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数，当确定的上述候选路径为多个或者在确定的上述候选路径上确定多个候选停止位置而作为所要计算分数的对象的候选行驶计划为多个时，利用互不相同的多个处理器来计算每个候选行驶计划的分数，上述多个候选行驶计划包括在不停止的状态下持续行驶上述多个候选行驶路径或者行驶上述多个候选路径后在上述多个候选路径上确定的多个候选停止位置中的一个候选停止位置停止，
上述行驶计划确定步骤包括综合利用互不相同的上述多个处理器计算的分数来将具有最高分数的候选行驶计划确定为上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。13.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，还包括：用户输入上述自动驾驶车辆的目标停止位置的步骤；将接收的上述目标停止位置的信息传送至服务器且从上述服务器获取控制命令，基于预设的上述速率分布来计算包括上述目标停止位置及至上述目标停止位置为止的行驶方法的行驶计划的分数并根据计算的上述分数确定上述控制命令的步骤；以及根据上述控制命令控制上述自动驾驶车辆来使上述自动驾驶车辆在上述目标停止位置停止的步骤。14.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，还包括引导信息提供步骤，提供与确定的上述停止位置有关的引导信息的步骤，上述引导信息提供步骤包括通过设置于上述自动驾驶车辆内部的显示器提供与确定的上述路径、确定的上述停止位置及确定的上述行驶计划有关的信息或者通过车辆之间的通信向与上述自动驾驶车辆相邻的其他车辆提供与确定的上述路径、确定的上述停止位置及确定的上述行驶计划有关的信息或者通过设置于上述自动驾驶车辆的位置显示模块在上述自动驾驶车辆行驶中的道路上显示确定的上述停止位置的步骤。15.一种利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制装置，其特征在于，包括：处理器；网络接口；内存；以及计算机程序，加载至上述内存，通过上述处理器运行，上述计算机程序包括：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的指令；基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的指令；上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布来计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的指令；以及基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的指令。16.一种存储在计算机可读记录介质的计算机程序，其特征在于，与计算装置结合来存储在计算机可读介质，用于执行下述步骤：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的步骤；基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的步骤；上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布来计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的步骤；以及基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。
技术总结
本发明提供利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法、装置及计算机程序。本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法为通过计算装置执行的方法，其包括：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的步骤；基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的步骤；计算上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的步骤；以及基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。的行驶计划的步骤。的行驶计划的步骤。
技术研发人员：朴重熙 梁盛弼 曹贤定 韩德和 尹浩 郑夏旭
受保护的技术使用者：莱德弗利士株式会社
技术研发日：2021.09.07
技术公布日：2022/3/8
背景技术：
：：2.为了便于驾驶车辆的用户，呈设置各种传感器和电子装置等(例：车辆驾驶人员辅助系统(adas，advanceddriverassistancesystem)的趋势，尤其，正在积极研发在无需驾驶人员干预的情况下识别周围环境且根据所识别的周围环境自动驾驶至所提供的目的地为止的车辆的自动驾驶系统(autonomousdrivingsystem)的技术。3.其中，自动驾驶系统是指在无需驾驶人员干预的情况下识别周围环境且根据所识别的周围环境自动驾驶至所提供的目的地为止的车辆。4.在现有的自动驾驶系统的情况下，学习与道路情况或行驶路径等有关的数据，利用所学习的数据控制车辆来使其行驶至目的地。5.但是，在这种现有的自动驾驶系统的情况下，当控制自动驾驶车辆的停止时，简单地仅考虑未发生如与对象(例：其他车辆或人、障碍物等)的碰撞的事件来控制自动驾驶车辆的停止，因此，具有无法防止自动驾驶车辆在不适合停止的位置(例：人行横道、禁止停车区域、十字路口中间、消防栓旁边等)停止的问题。6.并且，当现有的自动驾驶系统控制自动驾驶车辆的停止时，确定自动驾驶车辆将要停止，并据此通过标准化的控制方法(例：根据规定的加速度使自动驾驶车辆减速后停止的控制方法)使自动驾驶车辆停止，从而具有无法考虑乘坐自动驾驶车辆的驾驶人员或乘坐人员的倾向及特性的问题。7.现有技术文献8.专利文献9.韩国公开专利第10-2019-0018322号(2019年02月22日)技术实现要素：10.技术问题11.本发明所要实现的目的在于，提供如下的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法、装置及计算机程序：考虑自动驾驶车辆的周围情况信息来确定自动驾驶车辆的停止位置，利用预设的多个速率分布来计算多个候选路径及每个候选路径的候选停止位置的分数，基于所计算的分数确定自动驾驶车辆的停止位置，由此确定自动驾驶车辆所要停止的最佳停止位置。12.本发明所要实现的目的并不局限于以上所提及的目的，普通技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他目的。13.技术方案14.用于实现如上所述的目的的本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法为通过计算装置执行的方法，其可包括：信息获取步骤，获取自动驾驶车辆的周围情况信息；候选路径确定步骤，基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径；分数计算步骤，计算上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数；以及确定步骤，基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。15.在各种实施例中，还可包括候选停止位置确定步骤，在所确定的上述候选路径上确定候选停止位置，上述候选停止位置确定步骤可包括将与位于所确定的上述候选路径上的停止线隔开规定距离的位置、与位于所确定的上述候选路径上的对象所停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置及上述自动驾驶车辆的驾驶人员或乘坐人员输入的位置中的至少一个位置确定为上述候选停止位置的步骤，上述分数计算步骤可包括利用预设的上述速率分布来计算包括确定的上述候选停止位置及至确定的上述候选停止位置为止的行驶方法的候选行驶计划的分数的步骤，上述行驶计划确定步骤可包括基于计算的上述分数确定包括上述自动驾驶车辆的路径、停止位置及至上述停止位置为止的行驶方法的行驶计划的步骤。16.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第一速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第一速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第一速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为starget时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0增加或减少至作为预设的目标速率的vtarget为止，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述vtarget的时间开始在规定时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtarget，在上述规定时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述vtarget减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述规定时间段能够以使上述自动驾驶车辆根据上述第一速率分布移动的距离成为上述starget的方式设置。17.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第二速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第二速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为starget时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0增加或减少至作为预设的目标速率的vtarget为止，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述vtarget的时间开始在第一时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtarget，在上述第一时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述vtarget减少至vtail，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述vtail的时间开始在第二时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtail，在上述第二时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述vtail减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述第一时间段能够以使上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布移动的距离成为上述starget与stail的差值的方式设置，上述第二时间段能够以使上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布移动的距离成为上述stail的方式设置。18.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第三速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第三速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第三速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为starget时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的adecel与预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述adecel的大小能够以使上述自动驾驶车辆根据上述第三速率分布移动的距离成为上述starget的方式设置。19.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第四速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第四速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第四速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为starget时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的adecel和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0减少至vtail，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述vtail的时间开始在规定时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtail，在上述规定时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从vtail减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述规定时间段能够以使在上述自动驾驶车辆的速率成为上述vtail的时间开始移动的距离成为上述starget及上述自动驾驶车辆的速率达到上述vtail为止移动的距离的作为stravel，ramp的差值的stail的方式设置。20.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第五速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第五速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第五速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0增加或减少至vtarget，在将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtarget的状态下使上述自动驾驶车辆行驶。21.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第六速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第六速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第六速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、达到作为上述自动驾驶车辆的目标速率的vtarget为止的距离为starget时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的aadjust和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0增加或减少至上述vtarget，在将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述vtarget的状态下使上述自动驾驶车辆行驶，上述aadjust能够以使上述自动驾驶车辆的速率达到上述vtarget为止移动的距离成为上述starget的方式设置。22.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第七速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第七速率分布行驶所确定的上述候选路径及停止的候选行驶计划的分数步骤，在上述第七速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的atarget和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0减少至0，由此使上述自动驾驶车辆停止。23.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括通过向上述自动驾驶车辆应用第八速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第八速率分布行驶所确定的上述候选路径及停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第八速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0时，利用作为预设的加速度的aemergency将上述自动驾驶车辆的速从v0减少至0，由此使上述自动驾驶车辆停止，上述aemergency可以为不考虑作为上述自动驾驶车辆的当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布来预设的值。24.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括判断所确定的上述候选停止位置是否与预设的禁止停止区域相对应且根据是否与上述预设的禁止停止区域相对应的判断结果来修正对于确定的上述候选停止位置计算的分数的步骤。25.在各种实施例中，上述分数计算步骤可包括如下的步骤，即，利用包括在上述计算装置的处理器计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数，当确定的上述候选路径为多个或者在确定的上述候选路径上确定多个候选停止位置而作为所要计算分数的对象的候选行驶计划为多个时，利用互不相同的多个处理器来计算每个候选行驶计划的分数，上述多个候选行驶计划包括在不停止的状态下持续行驶上述多个候选行驶路径或者行驶上述多个候选路径后在上述多个候选路径上确定的多个候选停止位置中的一个候选停止位置停止，上述行驶计划确定步骤可包括综合利用互不相同的上述多个处理器计算的分数来将具有最高分数的候选行驶计划确定为上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。26.在各种实施例中，本发明还可包括：用户输入上述自动驾驶车辆的目标停止位置的步骤；将接收的上述目标停止位置的信息传送至服务器且从上述服务器获取控制命令，基于预设的上述速率分布来计算包括上述目标停止位置及至上述目标停止位置为止的行驶方法的行驶计划的分数并根据计算的上述分数确定上述控制命令的步骤；以及根据上述控制命令控制上述自动驾驶车辆来使上述自动驾驶车辆在上述目标停止位置停止的步骤。27.在各种实施例中，本发明还可包括引导信息提供步骤，提供与确定的上述停止位置有关的引导信息，上述引导信息提供步骤可包括通过设置于上述自动驾驶车辆内部的显示器提供与确定的上述路径、确定的上述停止位置及确定的上述行驶计划有关的信息或者通过车辆之间的通信向与上述自动驾驶车辆相邻的其他车辆提供与确定的上述路径、确定的上述停止位置及确定的上述行驶计划有关的信息或者通过设置于上述自动驾驶车辆的位置显示模块在上述自动驾驶车辆行驶中的道路上显示确定的上述停止位置的步骤。28.用于实现如上所述的目的的本发明再一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制装置可包括：处理器；网络接口；内存；以及计算机程序，加载(load)至上述内存，通过上述处理器运行，上述计算机程序可包括：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的指令(instruction)；基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的指令；上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布来计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的指令；以及基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的指令。29.用于实现如上所述的目的的本发明另一实施例的存储在计算机可读记录介质的计算机程序可存储在计算机可读介质来执行下述步骤：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的步骤；基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的步骤；上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布来计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的步骤；以及基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。30.本发明的其他具体事项包含在详细说明及附图中。31.发明的效果32.根据本发明的各种实施例，考虑自动驾驶车辆的周围情况信息来确定自动驾驶车辆的停止位置，利用预设的多个速率分布计来算多个候选路径及每个候选路径的候选停止位置的分数，基于计算的分数确定自动驾驶车辆的停止位置，由此具有可确定自动驾驶车辆所要停止的最佳停止位置的优点。33.本发明的效果并不局限于以上所提及的效果，普通技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他效果。附图说明34.图1为示出本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制系统的图。35.图2为本发明再一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制装置的硬件结构图。36.图3为本发明另一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法的流程图。37.图4为例示性示出可应用于各种实施例的候选路径及候选停止位置的图。38.图5为示出可应用于各种实施例的每个区间的加速度分布的曲线图。39.图6为示出可应用于各种实施例的第一速率分布(目标位置梯形停止(targetlocationtrapezoidalstop))的曲线图。40.图7为示出可应用于各种实施例的第二速率分布(具有尾部的目标位置梯形停止(targetlocationtrapezoidalstopwithtail))的曲线图。41.图8为示出可应用于各种实施例的第三速率分布(目标位置直接停止(targetlocationdirectstop))的曲线图。42.图9为示出可应用于各种实施例的第四速率分布(具有尾部的目标位置直接停止(targetlocationdirectstopwithtail))的曲线图。43.图10为示出可应用于各种实施例的第五速率分布(目标速度实现(targetspeedachievement))的曲线图。44.图11为示出可应用于各种实施例的第六速率分布(目标位置目标速度实现(targetlocationtargetspeedachievement))的曲线图。45.图12为示出可应用于各种实施例的第七速率分布(平滑停止(smoothstop))的曲线图。46.图13为示出可应用于各种实施例的第八速率分布(紧急停止(emergencystop))的曲线图。47.图14为例示性示出各种实施例中的通过利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制装置所计算的分数的表。具体实施方式48.参照详细后述的实施例及附图，就能明确本发明的优点、特征及实现这些优点及特征的方法。但是，本发明并不局限于以下所公开的实施例，而是能够以互不相同的各种实施方式实现，本实施例只用于使本发明的公开更加完整，并为了向本发明所属
技术领域：
：的普通技术人员完整地告知本发明的范畴而提供，本发明仅由发明要求保护范围来定义。49.在本说明书中使用的术语用于说明实施例，并不限制本发明。在本说明书中，除非特别提及，否则单数型的句子还包括复数型。在说明书中使用的“包括(comprises)”和/或“包括……(comprising)”并不排除所提及的组件之外的一个以上的其他组件的存在或追加。在说明书全文中，相同的附图标记表示相同的组件，“和/或”包括各个所提及的组件以及一个以上的所有组合。“第一”、“第二”等用于叙述各种组件，但这些组件并不局限于这些术语。这些术语仅用于使一个组件区别于另一组件。因此，以下所提及的第一组件可在本发明的技术思想内成为第二组件。50.除非另行定义，否则在本说明书中使用的所有术语(包括技术术语及科学术语)能够以本发明所属
技术领域：
：的普通技术人员共同理解的含义使用。并且，除非特别地明确定义，否则不应理想或过度解释被通常使用的词典定义的术语。51.在说明书中使用的术语“部”或“模块”是指软件、如现场可编程逻辑门阵列(fpga)或专用集成电路(asic)的硬件组件，“部”或“模块”执行一些作用。但是，“部”或“模块”并不意味着限定于软件或硬件。“部”或“模块”以能够位于可寻址的存储介质的方式构成，能够以再生一个或一个以上的处理器的方式构成。因此，作为一例，“部”或“模块”包括如软件组件、面向对象的软件组件、类组件及任务组件的组件以及进程、函数、属性、过程、子例程、程序代码段、驱动器、固件、微码、电路、数据、数据库、数据结构、表、数组、变量。在组件和“部”或“模块”内提供的功能能够以更小的组件及“部”或“模块”结合或还分离为追加的组件和“部”或“模块”。52.如图所示，空间相对术语“下方(below)”、“下面(beneath)”、“下部(lower)”、“上方(above)”、“上部(upper)”等为了容易记述一个组件与其他组件的相关关系而使用。空间相对术语应理解为除在附图中示出的方向之外包括使用或工作时的组件的互不相同的方向的术语。例如，在翻转图示的组件的情况下，记述为其他组件的“下方(below)”或“下面(beneath)”的组件可位于其他组件的“上方(above)”。因此，例示性术语“下方”可包括下方和上方两个方向。组件还能够以其他方向定向，由此可根据定向解释空间相对术语。53.在本说明书中，计算机是指包括至少一个处理器的所有种类的硬件装置，根据实施例，可理解为包含在相应硬件装置中运行的软件配置的含义。例如，计算机可理解为包括在智能手机、平板电脑、台式机、笔记本电脑及各装置中驱动的用户客户端及应用程序的含义，但并不局限于此。54.并且，在本说明书中，对适用于即使驾驶人员不进行额外的控制操作也可自动执行行驶及停止的自动驾驶车辆来控制自动驾驶车辆的行驶及停止的方法进行了说明，但这仅为一个例示，并不限定于此，还可适用于不使用自动驾驶功能的车辆或并不适用自动驾驶功能的车辆来用于辅助驾驶人员的行驶及停止控制的领域。55.以下，参照附图详细说明本发明的实施例。56.在本说明书中说明的各步骤以通过计算机执行的情况为例进行说明，但各步骤的主体并不局限于此，根据实施例，各步骤的至少一部分还可在互不相同的装置中执行。57.图1为示出本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制系统的图。58.参照图1，本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制系统可包括自动驾驶车辆的停止控制装置100(或服务器)、用户终端200以及外部服务器300。59.其中，在图1中示出的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制系统是基于一实施例的，其组件并不限定于图1所示的实施例，可根据需求附加、变更或删除。60.在一实施例中，自动驾驶车辆的停止控制装置100可通过网络400与自动驾驶车辆10或自动驾驶车辆10的控制模块联接来控制自动驾驶车辆10的行驶及控制。例如，计算装置100设置于自动驾驶车辆10，可从用于获取与自动驾驶车辆10内外部有关的各种信息的传感器模块收集自动驾驶车辆10的周围情况信息，可基于收集的周围情况信息确定对于自动驾驶车辆10的控制命令，将确定的控制命令传输至自动驾驶车辆10内的控制模块，由此可使得控制模块控制自动驾驶车辆10。61.其中，自动驾驶车辆10的周围情况信息可包含：外部信息，包括自动驾驶车辆10周围地形、道路标记、信号灯、从信号灯输出的信号信息、是否具有与自动驾驶车辆10周围相邻的对象(例：其他车辆、行人及障碍物)、对象的位置、姿势、移动轨迹；以及内部信息，包括自动驾驶车辆10的当前位置、姿势、速率、加速度。但并不限定于此，还可包含确定自动驾驶车辆10的控制命令时能够利用的各种信息。62.在各种实施例中，当执行对于控制自动驾驶车辆10的停止控制时，自动驾驶车辆的停止控制装置100可基于周围情况信息确定用于自动驾驶车辆10的停止控制的一个以上的候选路径，并可确定对于每个候选路径的一个以上的候选停止位置。63.之后，自动驾驶车辆的停止控制装置100能够以如下的方式确定控制命令，即，利用预设的速率分布来计算自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶一个以上的候选路径的候选行驶计划的分数，基于计算的分数确定对于自动驾驶车辆10的行驶计划，使自动驾驶车辆10根据确定的行驶计划行驶(例：启动及停止)。64.其中，候选行驶计划可意味着自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶特定候选路径或者行驶特定候选路径后在位于特定候选路径上的候选停止位置停止。但并不限定于此。65.在一实施例中，用户终端200(例：自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员的终端)可通过网络400与自动驾驶车辆的停止控制装置100联接，自动驾驶车辆的停止控制装置100可接收通过利用速率分布执行自动驾驶车辆10的停止控制方法而生成的各种信息。66.在各种实施例中，用户终端200可包括在用户终端200的至少一部分设置显示器的计算机(pc，personalcomputer)、手机、智能手机(smartphone)、平板电脑、笔记本电脑(notebookcomputer)、个人数字助理(pda，personaldigitalassistants)、便携式多媒体播放器(pmp，portablemultimediaplayer)、超级移动个人计算机(umpc，ultra-mobilepc)、车辆的信息娱乐系统(infortainmentsystem)中的至少一个，但并不限定于此。67.在一实施例中，外部服务器300可通过网络400与自动驾驶车辆的停止控制装置100联接，可存储及管理自动驾驶车辆的停止控制装置100为了执行利用速率分布的自动驾驶车辆10的停止控制方法所需的各种信息(例：周围环境信息等)、数据(例：速率分布数据、每个区间的加速度分布数据等)及软件(例：候选路径确定软件、候选停止位置确定软件、分数计算软件等)。例如，外部服务器300可以为单独设置于自动驾驶车辆的停止控制装置100的外部的存储服务器。68.其中，本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制系统以将自动驾驶车辆的停止控制装置100利用速率分布执行自动驾驶车辆10的停止控制方法所需的各种信息、数据及软件存储在外部服务器300的形态公开，但并不限定于此，自动驾驶车辆的停止控制装置100可在内部设置额外的存储装置，可利用内部的存储装置存储利用速率分布执行自动驾驶车辆10的停止控制方法所需的各种信息、数据及软件。以下，参照图2对可利用速率分布执行自动驾驶车辆10的停止控制方法的自动驾驶车辆的停止控制装置100的硬件配置进行说明。69.图2为本发明再一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制装置的硬件结构图。70.参照图2，本发明再一实施例的自动驾驶车辆的停止控制装置100(以下为“计算装置100”)可包括一个以上的处理器110、加载通过处理器110运行的计算机程序151的内存120、总线130、通信接口140以及存储计算机程序151的存储器150。其中，图2中仅示出与本发明的实施例相关的组件。因此，只要是本发明所属
技术领域：
：的普通技术人员可知除图2中所示的组件之外，还可包括其他通用组件。71.处理器110控制计算装置100的各结构的整体操作。处理器110可包括中央处理器(cpu，centralprocessingunit)、微处理器(mpu，microprocessorunit)、微控制单元(mcu，microcontrollerunit)、图形处理器(gpu，graphicprocessingunit)或本发明的
技术领域：
：所周知的任意形态的处理器。72.并且，处理器110可执行对于用于执行本发明实施例的方法的至少一个应用程序或程序的运算，计算装置100可设置一个以上的处理器。73.在各种实施例中，处理器110还可包括暂时和/或永久存储在处理器110的内部处理的信号(或者，数据)的随机存取存储器(ram，randomaccessmemory，未图示)及只读存储器(rom，read-onlymemory，未图示)。并且，处理器110能够以包括图形处理器、随机存取存储器及只读存储器中的至少一个的系统级芯片(soc，systemonchip)形态实现。74.内存120存储各种数据、命令和/或信息。为了执行本发明各种实施例的方法/操作，内存120可从存储器150加载计算机程序151。若在内存120加载计算机程序151，则处理器110执行构成计算机程序151的一个以上的指令，由此可执行上述方法/操作。内存120能够以如随机存取存储器的易失性内存实现，但本公开的技术范围并不限定于此。75.总线(bus)130提供计算装置100的组件之间的通信功能。总线130能够以地址总线(addressbus)、数据总线(databus)及控制总线(controlbus)等各种形态的总线实现。76.通信接口140支持计算装置100的有线/无线互联网通信。并且，通信接口140还可支持除互联网通信之外的各种通信方式。为此，通信接口140可包括本发明的
技术领域：
：周知的通信模块。在一些实施例中，还可省略通信接口140。77.存储器150可非临时地存储计算机程序151。当通过计算装置100执行精确诊断模块建议进程时，存储器150可存储利用速率分布来提供自动驾驶车辆10的停止控制方法所需的各种信息(例：自动驾驶车辆10的周围情况信息、预设的多个速率分布、预设的每个区间的加速度分布等)。78.存储器150可包括如只读存储器、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasableprogrammablerom)、带电可擦可编程只读存储器(eeprom，electricallyerasableprogrammablerom)、闪存等的非易失性存储器、硬盘、可移动磁盘或本发明所属
技术领域：
：中周知的任意形态的计算机可读记录介质。79.计算机程序151可包含加载至内存120时使处理器110执行本发明各种实施例的方法/操作的一个以上的指令。即，处理器110可通过执行上述一个以上的指令来执行本发明各种实施例的上述方法/操作。80.在一实施例中，计算机程序151可包含执行利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法的一个以上的指令，上述利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法包括：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的步骤；基于周围情况信息确定用于执行自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的步骤；计算上述自动驾驶车辆行驶根据预设的速率分布确定的候选路径的候选行驶计划的分数的步骤；以及基于计算的分数确定自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。81.与本发明的实施例关联来说明的方法或算法的步骤可通过硬件直接实现，或者由通过硬件运行的软件模块实现，或者通过它们的结合实现。软件模块可存在于随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程只读存储器、带电可擦可编程只读存储器、闪存、硬盘、可移动磁盘、cd-rom或本发明所属
技术领域：
：中周知的任意形态的计算机可读记录介质。82.为了与作为硬件的计算机结合来执行，本发明的组件可通过程序(或应用程序)实现来存储在介质。本发明的组件能够以软件编程或软件组件执行，与其类似地，实施例包括数据结构、进程、例程或通过其他编程组件的组合实现的各种算法来以如c、c++、java、汇编器(assembler)等的编程或脚本语言实现。功能方面可由在一个以上的处理器运行的算法实现。以下，参照图3至图14说明计算装置100利用速率分布执行的自动驾驶车辆10停止控制方法。83.图3为本发明另一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法的流程图。84.参照图3，在步骤s110中，计算装置100可获取自动驾驶车辆10的周围情况信息。例如，计算装置100可从自动驾驶车辆10或单独设置在位于自动驾驶车辆10内的用户的用户终端200的传感器模块(例：包括激光传感器、雷达传感器、摄像机传感器及位置传感器等各种传感器的模块)收集自动驾驶车辆10的周围情况信息。85.其中，周围情况信息可包含：外部信息，包括自动驾驶车辆10周围的地形、道路标记(例：表示直行、左转、右转、直行左转、直行右转、禁止直行的箭头、儿童保护区、人行横道等)、信号灯、从信号灯输出的信号信息、是否存在与自动驾驶车辆10周围相邻的对象(例：其他车辆、行人及障碍物)、对象的位置、姿势、移动轨迹；以及内部信息，包括自动驾驶车辆10的当前位置、姿势、速率、加速度。86.在各种实施例中，计算装置100可从自动驾驶车辆10或乘坐自动驾驶车辆10的用户的用户终端20收集自动驾驶车辆10的位置信息，可基于收集的自动驾驶车辆10的位置信息收集从设置在自动驾驶车辆10所在的区域内的传感器模块(例：闭路电视(cctv)摄像头等)获取的自动驾驶车辆10的周围情况信息。但并不限定于此，可适用收集自动驾驶车辆10的周围情况信息的各种方法。87.在步骤s120中，计算装置100可基于从自动驾驶车辆10或用户终端200获取的自动驾驶车辆10的周围情况信息确定用于执行自动驾驶车辆10的停止控制的候选路径。88.在各种实施例中，计算装置100可基于自动驾驶车辆10的周围情况信息将自动驾驶车辆10可移动及行驶的所有情况的数量分别确定为候选路径。计算装置100可确定自动驾驶车辆10的多个候选路径。例如，如图4的(a)部分所示，当自动驾驶车辆10在由2个车道构成的道路上行驶在第一车道时，可确定在当前行驶中的第一车道持续行驶的候选路径(第一候选路径)31和将行驶中的车道从第一车道变更为第二车道来行驶的候选路径(第二候选路径及第三候选路径)32、33。89.并且，当在自动驾驶车辆10的周围具有相邻的其他车辆21时，计算装置100可将行驶中的车道从第一车道变更为第二车道来行驶的候选路径细分为其他车辆21经过之前先变更车道并行驶的候选路径(第二候选路径)32和其他车辆21经过之后变更车道并行驶的候选路径(第三候选路径)33来确定自动驾驶车辆10的候选路径。但是，这仅为确定自动驾驶车辆10的候选路径的一个例示，并不限定于此，可适用确定自动驾驶车辆10的候选路径的各种方式。90.在各种实施例中，为了向对于自动驾驶车辆10确定的一个以上的候选路径分别应用的预设的速率分布(例：第一速率分布、第二速率分布、第三速率分布、第四速率分布、第七速率分布及第八速率分布)，计算装置100可确定各个候选路径上的候选停止位置。91.在各种实施例中，计算装置100可将与在对于自动驾驶车辆10确定的候选路径上所在的停止线(例：进入交叉路口前的停止线或人行横道前停止线等)隔开规定距离的位置、与位于候选路径上的对象(例：其他车辆、行人或障碍物等)所停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置及自动驾驶车辆的驾驶人员或乘坐人员输入的位置中的至少一个位置确定为候选停止位置。92.其中，计算装置100可与和停止线相邻的信号灯所输出的信号无关地将与停止线隔开规定距离的位置确定为候选停止位置，可将表示与停止线隔开规定距离的位置的候选停止位置确定为所有候选路径的候选停止位置。93.例如，如图4的(b)部分所示，对于在当前行驶中的第一车道持续行驶的第一候选路径31，计算装置100可将与停止线隔开规定距离的位置确定为第一候选停止位置41，可将与第一候选路径31上的位于自动驾驶车辆10的前方的其他车辆22停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置确定为第二候选停止位置42。并且，对于第一候选路径，计算装置100可将自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员所要的第一候选路径上的位置确定为第三候选停止位置。94.并且，虽未在图4的(b)部分所示，但对于其他车辆经过之前先变更车道并行驶的第二候选路径，计算装置100可将与停止线隔开规定距离的位置确定为第一候选停止位置，可将与第二候选路径上的位于自动驾驶车辆10的前方的对象的停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置确定为第二候选停止位置，可将驾驶人员或乘坐人员所要的第二候选路径上的位置确定为第三候选停止位置。95.并且，虽未在图4的(b)部分所示，对于其他车辆经过之后变更车道并行驶的第三候选路径，计算装置100可将与停止线隔开规定距离的位置确定为第一候选停止位置，可将与第三候选路径上的位于自动驾驶车辆10的前方的其他车辆(先经过的车辆)21的停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置确定为第二候选停止位置，可将驾驶人员或乘坐人员所要的第三候选路径上的位置确定为第三候选停止位置。96.其中，规定距离可以为自动驾驶车辆10的驾驶人员、乘坐人员或计算装置100的管理员事先设置或者以在自动驾驶车辆10不发生如碰撞的事件的方式自动计算的值，但并不限定于此，可适用设置规定距离的各种方法。97.在步骤s130中，计算装置100可计算自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶多个候选路径的多个候选行驶计划的分数。98.其中，自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶多个候选路径是指在不停止的状态下根据预设的速率分布在多个候选路径中持续行驶以及根据预设的速率分布行驶多个候选路径后在多个候选路径上的各个确定的候选停止位置停止。但并不限定于此。99.在各种实施例中，计算装置100可计算如下候选行驶计划的分数，即，将预设的速率分布(例：图6至图13的第一速率分布至第八速率分布)应用于自动驾驶车辆10，自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶在步骤s120中确定的候选路径(例：根据预设的速率分布行驶候选路径的情况或者自动驾驶车辆10根据预设的速率分布行驶候选路径后在预设的候选停止位置停止的情况)。100.在各种实施例中，计算装置100可根据向自动驾驶车辆10应用预设的速率分布且根据预设的速率分布的自动驾驶车辆10的操作(例：行驶或停止)是否满足预设的多个项目来计算向每个候选停止位置应用预设的速率分布时的分数。101.其中，预设的多个项目可包括是否可确切地防止碰撞、是否可防止紧急减速或加速、考虑信号灯及让步于其他车辆等来是否满足不应超出特定线的条件、是否确保与确切预测的碰撞的充足的裕度(margin)、是否可防止临时预测的危险、是否为了弯道行驶中的乘车感和安全而防止高速率、是否遵守限制速率及是否保持行驶中的道路的限制速度，但并不限定于此。102.并且，其中，向预设的多个项目分别分配规定分数，所分配的分数的大小可根据各项目的优先级确定。例如，预设的多个项目能够以如下的方式设置，即，可根据在上文中记载的顺序具有优先级，优先级高的项目具有高于优先级低的项目的分数(例：可以向是否可确切地防止碰撞的项目分配20分，可以向是否遵守速率的项目分配10分)。103.并且，对于各个项目，需满足每个项目，并可根据满足程度设置互不相同大小的分数。例如，在向是否防止确切预测的碰撞的项目赋予的分数为20分的情况下，可根据确切防止碰撞的程度细分为5个级别(例：表示发生碰撞的第一级、表示碰撞可能性高的第二级、表示碰撞可能性为中间的第三级、表示碰撞可能性低的第四级以及表示没有碰撞可能性的第五级)，可根据细分的级别赋予0分、5分、10分、15分及20分。104.在各种实施例中，计算装置100判断对于自动驾驶车辆10预设的候选停止位置是否与预设的禁止停止区域(例：人行横道上、交叉路口的中间、消防栓旁边等的设置为禁止停车区域的位置等)相对应，可根据是否与预设的禁止停止区域相对应的判断结果修正对于确定的候选停止位置计算的分数。例如，在第一候选停止位置与禁止停止区域相对应且第二候选停止位置并不与禁止停止区域相对应的情况下，计算装置100能够以向第二候选停止位置赋予的分数高于向第一候选停止位置赋予的分数的方式设置。105.在此情况下，计算装置100考虑对于自动驾驶车辆10预设的与候选停止位置是否位于预设的禁止停止区域的相比优先级更高的项目(例：碰撞防止项目)，来不考虑预设的候选停止位置是否位于预设的禁止停止区域或者可分配较低的分数。但并不限定于此。106.其中，预设的禁止停止区域可事先存储在为了自动驾驶车辆10的自动驾驶而生成的地图数据上(例：以多边形的形态存储)，计算装置100比较自动驾驶车辆10的候选停止位置的坐标值与地图数据上的禁止停止区域地坐标值，当自动驾驶车辆10在相应候选停止位置停止时，可判断自动驾驶车辆10是否在禁止停止区域停止。107.如上所述，对每个项目事先分配分数且在满足其的情况下赋予相应分数来计算分数的方法仅为用于说明计算分数的方法的一个例示，并不限定于此，还可适用计算应用预设的速率分布时的自动驾驶车辆10的操作的分数的各种方法。108.在各种实施例中，计算装置100根据自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员的驾驶倾向、驾驶风格或驾驶人员或乘坐人员事先输入的请求事项确定对于自动驾驶车辆10的每个候选路径的优先级。109.通常，每个驾驶人员的驾驶风格不同，因此，在使车辆行驶及停止的过程中，每个驾驶人员所偏好的方法也不同。例如，有些人即使到达预设的目的地为止的时间更长也更愿意尽量减少换道，相反，有些人更喜欢与路径无关地在最短时间内到达至目的地。110.并且，在将车辆停在特定位置的方法中，有些驾驶人员喜欢以规定加速度减少速度来将车辆停在特定位置，相反，有些驾驶人员更喜欢以规定大小的速度迅速减少车辆的速度并将车辆以低速行驶至特定位置后停止。111.为此，计算装置100可事先从自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员接收这种倾向信息，可根据所接收的倾向信息设置对于每个候选路径的优先级，可根据优先级向每个候选路径赋予权重并能够以尽可能通过驾驶人员或乘坐人员所偏好的方法执行自动驾驶车辆10的停止控制的方式进行引导。112.并且，计算装置100事先可从自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员接收这种倾向信息，可根据所接收的倾向信息设置每个速率分布的优先级，可根据优先级向每个速率分布赋予权重并能够以尽可能通过驾驶人员或乘坐人员所偏好的方法执行自动驾驶车辆10的停止控制的方式进行引导。但并不限定于此。113.在各种实施例中，计算装置100利用包括在计算装置100的处理器110计算行驶对于自动驾驶车辆10确定的候选路径的候选行驶计划的分数，在确定的候选路径为多个或者作为在确定的候选路径上确定多个候选停止位置而所要计算分数的对象的候选行驶计划为多个的情况下，可利用互不相同的多个处理器计算每个候选行驶计划的分数。例如，在对于自动驾驶车辆10确定的候选路径分别为第一候选路径、第二候选路径及第三候选路径的情况下，计算装置100可利用第一处理器、第二处理器及第三处理器等3个处理器来计算行驶每个候选路径的候选行驶计划的分数。114.并且，当在第一候选路径上确定第一候选停止位置、第二候选停止位置及第三候选停止位置时，计算装置100可利用第一处理器、第二处理器及第三处理器等3个处理器来计算行驶第一候选路径后在第一候选停止位置停止的第一候选行驶计划、行驶第一候选路径后在第二候选停止位置停止的第二候选行驶计划以及行驶第一候选路径后在第三候选停止位置停止的第三候选行驶计划的分数。115.在各种实施例中，计算装置100能够以与候选路径及候选停止位置无关地使多个处理器分别计算预设数量的候选行驶计划的分数(例：每个处理器执行对于5个对象的分数计算操作)的方式设置。116.在各种实施例中，计算装置100利用一个处理器计算候选行驶计划(例：与在不停止的状态下行驶多个候选路径的候选行驶计划或多个候选路径上的候选停止位置及行驶至候选停止位置为止后停止的方法有关的候选行驶计划)的分数，在因所要计算分数的对象(候选行驶计划)的数量过多而使处理量超出基准或者判断为完成分数计算操作所需的时间超出基准的情况下，操作两个以上的处理器来计算多个候选行驶计划的分数，由此可缩短完成处理所需的时间。以下，参照图5至图13说明可应用于各种实施例的预设的速率分布。117.图5为示出可应用于各种实施例的每个区间的加速度分布的曲线图。118.参照图5，在各种实施例中，计算装置100可设置能够适用于多个速率分布(例：图6至图13)的每个区间的线性加速度方式的每个区间的加速度分布。119.其中，每个区间的加速度分布能够以如下的方式设置，即，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0时，将自动驾驶车辆10的速率从v0增加或减少至作为目标速率的vtarget，在达到作为目标速率的vtarget的瞬间加速度可从a0成为0(例：如图5所示，加速度为线性(linear)，在目的地成为0)。120.在此情况下，分别可事先单独设置作为最大加速度的amax、作为最小加速度的amin、作为最大正(+)加加速度(表示加速度的时间变化率的向量(jerk))的jmax及作为最大负(-)加加速度的jmin。但并不限定于此。121.在各种实施例中，可考虑作为最大加速度的amax、作为最小加速度的amin、作为最大正(+)加加速度的jmax及作为最大负(-)加加速度的jmin来设置根据每个区间的加速度分布设置的自动驾驶车辆10的加速度。122.其中，如图5所示，以具有自动驾驶车辆10的加速度达到作为最大加速度的amax后保持规定时间并减少至0的形态为例示出，但并不限定于此，可根据情况具有自动驾驶车辆10的加速度达到作为最大加速度的amax后并不保持规定时间，而是立即减少至0的形态(例：最大值为amax的三角形形态)或者自动驾驶车辆10的加速度达到大小小于amax的大小的加速度后并不保持规定时间，而是立即减少至0的形态(例：最大值小于amax的三角形形态)。123.并且，可具有自动驾驶车辆10的加速度达到作为最小加速度的amin后并不保持规定时间，而是立即增加至0的形态(例：最小值为amin的倒三角形形态)或自动驾驶车辆10的加速度达到大小小于amin的加速度后并不保持规定时间，而是立即增加至0的形态(例：最小值小于amin的倒三角形形态)。但并不限定于此。124.在各种实施例中，可通过事先设置的作为最大正(+)加加速度(表示加速度的时间变化率的向量(jerk))的jmax和作为最大负(-)加加速度的jmin确定作为最大加速度的amax和作为最小加速度的amin。但并不限定于此。125.在此情况下，可自由设置及变更通过作为最大加速度的amax和作为最小加速度的amin确定的加速度的范围，优选地，可考虑自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员的乘车感来在规定大小(例：1.5m/s2，-2m/s2)内设置。126.在各种实施例中，在计算装置100中，对于多个速率分布(例：图6至图13)，可单独且独立地设置amax、amin、jmax及jmin的值。例如，在计算装置100中，为了向每个速率分布单独应用每个区间的加速度分布，可按照速率分布独立设置应用于每个速率分布的每个区间的加速度分布中的amax、amin、jmax及jmin的值。由此能够以如下的方式设置，即，向每个速率分布应用具有相同的amax、amin、jmax及jmin的值的每个区间的加速度分布，或者向每个速率分布应用具有互不相同的amax、amin、jmax及jmin的值的每个区间的加速度分布。127.图6示出可应用于各种实施例的第一速率分布(目标位置梯形停止)的曲线图。128.参照图6，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第一速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第一速率分布行驶候选路径后在确定的候选停止位置中停止的候选行驶计划的分数。129.其中，在第一速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的候选停止位置(目标停车位置)为止的距离为starget时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0、a0及starget时)，利用作为当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0增加或减少至作为预设的目标速率的vtarget(自变量)，在自动驾驶车辆10的速率成为vtarget的时间开始在规定时间段(缓冲区间(buffer))内将自动驾驶车辆10的速率保持为vtarget，在规定时间段后，利用预设的每个区间的加速度分布，将自动驾驶车辆10的速率从vtarget减少至0，由此在确定的候选停止位置停止。130.在此情况下，第一速率分布中的规定时间段(缓冲区间)可自动设置为自动驾驶车辆10根据第一速率分布移动的距离成为作为至确定的候选停止位置为止的距离的starget，但并不限定于此。131.在各种实施例中，在根据预设的每个区间的加速度分布的amax、amin、jmax及jmin的大小未被设置得足够大而使规定时间段未设置成自动驾驶车辆10根据第一速率分布移动的距离成为作为至确定的候选停止位置为止的距离的starget的情况下，计算装置100可从分数计算对象排除自动驾驶车辆10根据第一速率分布行驶后在确定的候选停止位置停止的情况。132.在各种实施例中，计算装置100将多个作为预设的目标速率的vtarget的大小设置得不同，并可计算将作为多个目标速率的vtarger_1、vtarger_2及vtarger_3(例：30km/h、40km/h、50km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标速率时的分数。133.图7为示出可应用于各种实施例的第二速率分布(具有尾部的目标位置梯形停止)的曲线图。134.参照图7，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第二速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第二速率分布行驶候选路径后在确定的候选停止位置停止的候选行驶计划的分数。135.其中，在第二速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的候选停止位置(目标停止位置)为止的距离为starget时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0、a0及starget时)，利用作为当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0增加或减少至作为预设的目标速率的vtarget(自变量)，在自动驾驶车辆10的速率成为vtarget的时间开始在第一时间段(缓冲区间)内将自动驾驶车辆10的速率保持为vtarget，在第一时间段后，利用预设的每个区间的加速度分布，将自动驾驶车辆10的速率从vtarget减少至作为停止之前的最终目标低速速率的vtail(自变量)，在自动驾驶车辆10的速率成为vtail的时间开始在第二时间段内将自动驾驶车辆10的速率保持为vtail，在第二时间段后，利用预设的每个区间的加速度分布，将自动驾驶车辆10的速率从vtail减少至0，由此在确定的候选停止位置停止。136.在此情况下，第二速率分布中的第一时间段以自动驾驶车辆10根据第二速率分布移动的距离成为starget与stail(自变量)的差值的方式设置，第二时间段以自动驾驶车辆10根据第二速率分布移动的距离成为stail的方式设置。但并不限定于此。137.在各种实施例中，在根据预设的每个区间的加速度分布的amax、amin、jmax及jmin的大小未被设置得足够大而使第一时间段未被设置成自动驾驶车辆10成为starget与stail的差值或第二时间段未被设置成stail的情况下，计算装置100可从分数计算对象排除自动驾驶车辆10根据第二速率分布行驶后在确定的候选停止位置停止的情况。138.在各种实施例中，计算装置100将多个作为预设的目标速率的vtarget的大小设置得不同，并可计算将作为多个目标速率的vtarger_1、vtarger_2及vtarger_3(例：30km/h、40km/h、50km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标速率时的分数。139.并且，计算装置100将多个作为自动驾驶车辆10的停止之前的最终目标低速速率的vtail的大小设置得不同，并可计算将作为多个目标低速速率的vtail_1、vtail_2及vtail_3(例：3km/h、5km/h、10km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标低速速率时的分数。140.并且，计算装置100将多个作为自动驾驶车辆10根据第二速率分布移动第二时间段的距离的stail的大小设置得不同，并可计算将作为多个第二时间段内移动的距离的stail_1、stail_2及stail_3(例：3m、5m、10m)分别作为互不相同的情况来设置互不相同距离时的分数。141.图8为示出可应用于各种实施例的第三速率分布(目标位置直接停止)的曲线图。142.参照图8，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第三速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第三速率分布行驶候选路径后在确定的候选停止位置停止的候选行驶计划的分数。143.其中，在第三速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的候选停止位置(目标停止位置)为止的距离为starget时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0、a0及starget时)，利用作为当前加速度的a0及作为自动驾驶车辆10的目标加速度的adecel和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0减少至0，由此在确定的候选停止位置停止。144.在此情况下，第三速率分布中的adecel以能够减少自动驾驶车辆10的速率的方式具有负(-)值，能够以自动驾驶车辆10根据第三速率分布移动的距离成为starget的方式改变来设置。但并不限定于此。145.在各种实施例中，在根据预设的每个区间的加速度分布的amax、amin、jmax及jmin的大小未被设置得足够大而使adecel未改变设置成自动驾驶车辆10根据第三速率分布移动的距离成为starget的情况下，计算装置100可从分数计算对象排除自动驾驶车辆10根据第三速率分布行驶后在确定的候选停止位置停止的情况。146.在各种实施例中，计算装置100以使自动驾驶车辆10根据第三速率分布移动的距离成为starget的方式确定adecel的值，可根据需求(例：用于满足如是否防止碰撞的优先级高的项目)不考虑作为最小加速度的amin值来确定。但并不限定于此。147.图9为示出可应用于各种实施例的第四速率分布(具有尾部的目标位置直接停止)的曲线图。148.参照图9，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第四速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第四速率分布行驶候选路径后在确定的候选停止位置停止的候选行驶计划的分数。149.其中，在第四速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的候选停止位置(目标停止位置)为止的距离为starget时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0、a0及starget时)，利用作为当前加速度的a0及作为自动驾驶车辆10的目标加速度的adecel(自变量)和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0减少至作为停止之前的最终目标低速速率的vtail(自变量)，在自动驾驶车辆10的速率成为vtail的时间开始在规定时间段(缓冲区间)内将自动驾驶车辆10的速率保持为vtail，在规定时间段后，利用预设的每个区间的加速度分布，将自动驾驶车辆10的速率从vtail减少至0，由此在确定的候选停止位置停止。150.在此情况下，规定时间段以能够使在自动驾驶车辆10的速率成为vtail的时间开始移动的距离成为starget及成为作为自动驾驶车辆10的速率达到上述vtail为止移动的距离的stravel，ramp的差值的stail的方式设置。但并不限定于此。151.在各种实施例中，在根据预设的每个区间的加速度分布的amax、amin、jmax及jmin的大小未被设置得足够大而使adecel未被设置成自动驾驶车辆的速率达到vtail为止移动的距离成为stravel，ramp或者规定时间段未被设置成自动驾驶车辆10的速率成为vtail的时间开始移动的距离成为stail的情况下，计算装置100可从分数计算对象排除自动驾驶车辆10根据第四速率分布行驶后在确定的候选停止位置停止的情况。152.在各种实施例中，计算装置100以互不相同的大小设置多个作为自动驾驶车辆10的停止之前的最终目标低速速率的vtail，并可计算将作为多个目标低速速率的vtail_1、vtail_2及vtail_3(例：3km/h、5km/h、10km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标低速速率时的分数。153.并且，计算装置100将自动驾驶车辆10的adecel以互不相同的大小设置多个，使自动驾驶车辆的速率达到上述vtail为止移动的距离成为stravel，ramp，并可计算将多个adecel分别作为互不相同的情况来设置互不相同的加速度时的分数。154.图10为示出可应用于各种实施例的第五速率分布(目标速度实现)的曲线图。155.参照图10，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第五速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第五速率分布行驶候选路径的候选行驶计划的分数。156.其中，在第五速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0及a0时)，利用作为当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0增加或减少至作为目标速率的vtarget(自变量)，在将自动驾驶车辆10的速率保持为vtarget的状态下使自动驾驶车辆10行驶。但并不限定于此。157.在各种实施例中，计算装置100以互不相同的大小设置多个作为预设的目标速率的vtarget，并可计算将作为多个目标速率的vtarger_1、vtarger_2及vtarger_3(例：30km/h、40km/h、50km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标速率时的分数。158.图11为示出可应用于各种实施例的第六速率分布(目标位置目标速度实现)的曲线图。159.参照图11，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第六速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第六速率分布行驶候选路径的候选行驶计划的分数。160.其中，在第六速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0、达到作为自动驾驶车辆10的目标速率的vtarget(自变量)为止的距离为starget时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0、a0及starget时)，利用作为当前加速度的a0及自动驾驶车辆10的目标加速度aadjust和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0增加或减少至vtarget，在将自动驾驶车辆10的速率保持为vtarget的状态下使自动驾驶车辆10行驶。161.在此情况下，第六速率分布中的aadjust以使自动驾驶车辆10的速率达到vtarget为止移动的距离成为starget的方式设置。但并不限定于此。162.在各种实施例中，在根据预设的每个区间的加速度分布的amax、amin、jmax及jmin的大小未被设置得足够大而使aadjust未被设置成自动驾驶车辆10的速率达到vtarget为止移动的距离成为starget的情况下，计算装置100可从分数计算对象排除自动驾驶车辆10根据第六速率分布行驶后在确定的候选停止位置停止的情况。163.在各种实施例中，计算装置100将多个作为预设的目标速率的vtarget的大小设置得不同，并可计算经作为多个目标速率的vtarger_1、vtarger_2及vtarger_3(例：30km/h、40km/h、50km/h)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标速率时的分数。164.图12为示出可应用于各种实施例的第七速率分布(平滑停止)的曲线图。165.参照图12，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第七速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第七速率分布行驶候选路径及停止的候选行驶路径的分数。166.其中，在第七速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0、当前加速度为a0时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0及a0时)，利用作为当前加速度的a0及作为自动驾驶车辆10的目标加速度的atarget(自变量)和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)将自动驾驶车辆10的速率从v0减少至0，由此使自动驾驶车辆10停止。167.在此情况下，与第三速率分布不同地，第七速率分布为与确定的停止候选位置无关地利用具有负(-)值的目标加速度atarget来使速率减速来简单地停止的速率分布。但并不限定于此。168.在各种实施例中，计算装置100将多个目标加速度atarget的大小设置得不同，并可计算将作为多个目标加速度的atarger_1、atarger_2及atarger_3(例：-1m/s2、-2m/s2、-3m/s2)分别作为互不相同的情况来设置互不相同的目标速率时的分数。169.图13为示出可应用于各种实施例的第八速率分布(紧急停止)的曲线图。170.参照图13，在各种实施例中，计算装置100可通过向自动驾驶车辆10应用第八速率分布来计算自动驾驶车辆10根据第八速率分布行驶候选路径及停止的候选行驶计划的分数。171.其中，在第八速率分布中，当自动驾驶车辆10的当前速率为v0时(即，对自动驾驶车辆10提供的值为v0时)，利用作为预设的加速度的aemergency将自动驾驶车辆10的速率从v0减少至0，由此使自动驾驶车辆10停止。172.在此情况下，第八速率分布中的aemergency可以为不考虑作为自动驾驶车辆10的当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布(例：图5)来事先设置的值。173.其中，以计算装置100向自动驾驶车辆10应用第一速率分布至第八速率分布(例：图6至图13)来计算候选停止位置及至相应候选停止位置为止的行驶计划的分数为例进行说明，但并不限定于此，除在上文中记载的速率分布之外，可考虑驾驶人员的驾驶倾向等来追加应用各种速率分布。174.再次参照图3，在步骤s140中，计算装置100可基于对于每个候选行驶计划计算的分数来确定自动驾驶车辆10的行驶计划。175.其中，对于多个候选行驶计划计算的分数不仅是评价车辆在不停止的状态下行驶每个候选路径的合适程度或者车辆行驶每个候选路径后在确定的候选停止位置停止的合适程度的分数，还是评价确定的候选停止位置是否为合适停车的位置的分数。176.因此，计算装置100可基于计算的分数确定自动驾驶车辆10的停止位置，同时，可确定包括表示通过何种方法行驶至确定的位置并停止的行驶方法(例：速率分布)的行驶计划。例如，如图14所示，在计算的分数最高的候选路径及速率分布分别为第一候选路径及第二速率分布的情况下，计算装置100可确定如下的行驶计划，即，自动驾驶车辆10根据第二速率分布行驶至位于第一候选路径上的候选停止位置，并在候选停止位置停止。177.在各种实施例中，在利用互不相同的多个处理器计算多个候选行驶计划的分数的情况下，计算装置100从互不相同的多个处理器收集计算的多个行驶计划的分数，比较收集的多个候选行驶计划的分数来选择具有最高分数的候选行驶计划，可利用其来确定表示自动驾驶车辆10的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法(例：速率分布)的行驶计划。178.在各种实施例中，在具有最高分数的候选行驶计划为在不停止的状态下持续行驶的行驶计划的情况下，计算装置100并不单独确定停止位置或者将停止位置确定为“无”。179.之后，计算装置100根据包括确定的自动驾驶车辆10的停止位置和至停止位置为止的行驶方法的行驶计划确定用于控制自动驾驶车辆10的控制命令，可将确定的控制命令提供至自动驾驶车辆10(或者设置于自动驾驶车辆10内的控制模块)。180.在各种实施例中，计算装置100可将与包括确定的自动驾驶车辆10的停止位置和至停止位置为止的行驶方法的行驶计划有关的信息提供至外部的自动驾驶车辆控制服务器，作为对于提供与包括确定的自动驾驶车辆10的停止位置和至停止位置为止的行驶方法的行驶计划有关的信息的响应，可从自动驾驶车辆控制服务器接收控制命令，可将所接收的控制命令传递至自动驾驶车辆10(或者设置于自动驾驶车辆10内的控制模块)。181.在各种实施例中，计算装置100可从用户接收对于自动驾驶车辆10的目标停止位置(例：通过单独设置于自动驾驶车辆10内的用户终端200从驾驶人员或乘坐人员接收)，将与接收的目标停止位置有关的信息传递至服务器(例：用于远程控制自动驾驶车辆10的办公室或情况室服务器)，可从服务器获取控制命令。182.其中，可基于预设的速率分布计算表示目标停止位置及至目标停止位置为止的行驶方法的行驶计划的分数，并可根据计算的分数确定控制命令。183.之后，计算装置100能够以根据控制命令使自动驾驶车辆10在目标停止位置停止的方式根据行驶计划控制自动驾驶车辆10或者以控制自动驾驶车辆10的方式提供至自动驾驶车辆10(或者设置于自动驾驶车辆10内的控制模块)。184.在各种实施例中，计算装置100可提供对于经过上述步骤而确定的行驶计划的引导信息。例如，计算装置100提供与行驶计划有关的信息，上述与行驶计划有关的信息包含与通过设置于自动驾驶车辆10内部的显示器确定的路径、确定的停止位置及确定的行驶方法有关的信息，能够以使自动驾驶车辆10的驾驶人员或乘坐人员了解确定的停止位置及以何种方法行驶至确定的停止位置的方式进行引导。185.并且，计算装置100通过车辆之间的通信提供与包含对于与自动驾驶车辆10相邻的其他车辆确定的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法的行驶计划有关的信息，由此可防止与自动驾驶车辆10相邻的其他车辆的驾驶人员或乘坐人员因自动驾驶车辆10的移动而不便或发生危险情况。186.并且，计算装置100在自动驾驶车辆10行驶中的道路上显示通过设置于自动驾驶车辆10的位置显示模块(例：激光指示器)确定的停止位置，由此能够以使位于与自动驾驶车辆10相邻位置的其他车辆的驾驶人员或行人认知到自动驾驶车辆10在哪个位置停止的方式引导。但并不限定于此。187.在各种实施例中，计算装置100根据包括所确定的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法的行驶计划控制自动驾驶车辆10，每当自动驾驶车辆10的位置以规定大小的单位变更时或者在每个规定时间(例：50ms)内，重复执行设置包括对于如上所述的自动驾驶车辆10的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法的行驶计划的进程(步骤s110至步骤s140)，可基于据此的结果持续更新包括所确定的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法的行驶计划。由此，具有在情况急剧变化的道路环境中设置优化的路径、停止位置及至停止位置为止的行驶方法的优点。188.参照附图中所示的流程图说明了如上所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法。为了简要说明，通过一系列框图示并说明利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，但本发明并不限定于上述框的顺序，一些框可与在本说明书中图示并记述的不同的顺序执行或同时执行。并且，能够以添加未在本说明书及附图中记载的新的框或者删除或变更一部分框的状态下执行。189.以上，参照附图说明了本发明的实施例，本发明所属
技术领域：
：的普通技术人员可理解在不变更本发明的技术思想或基本特征的情况下以其他具体实施方式实施。因此，以上记述的实施例在所有方面仅为例示，不应理解为限制性的。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.一种利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，是通过计算装置执行的方法，其特征在于，包括：信息获取步骤，获取自动驾驶车辆的周围情况信息；候选路径确定步骤，基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径；分数计算步骤，计算上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数；以及行驶计划确定步骤，基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划。2.根据权利要求1所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，还包括候选停止位置确定步骤，在所确定的上述候选路径上确定候选停止位置，上述候选停止位置确定步骤包括将与位于所确定的上述候选路径上的停止线隔开规定距离的位置、与位于所确定的上述候选路径上的对象所停止的地点或预测停止的地点隔开规定距离的位置及上述自动驾驶车辆的驾驶人员或乘坐人员输入的位置中的至少一个位置确定为上述候选停止位置的步骤，上述分数计算步骤包括利用预设的上述速率分布来计算包括确定的上述候选停止位置及至确定的上述候选停止位置为止的行驶方法的候选行驶计划的分数的步骤，上述行驶计划确定步骤包括基于计算的上述分数确定包括上述自动驾驶车辆的路径、停止位置及至上述停止位置为止的行驶方法的行驶计划的步骤。3.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第一速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第一速率分布行驶所确定的上述候选路径后在所确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第一速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0增加或减少至作为预设的目标速率的v
target
为止，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
target
的时间开始在规定时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
target
，在上述规定时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v
target
减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述规定时间段以使上述自动驾驶车辆根据上述第一速率分布移动的距离成为上述s
target
的方式设置。4.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第二速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布行驶所确定的上述候选路径后在所确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第二速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0增加或减少至作为预设的目标速率的v
target
为止，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
target
的时间开始在第一时间段内
将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
target
，在上述第一时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v
target
减少至v
tail
，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
tail
的时间开始在第二时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
tail
，在上述第二时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v
tail
减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述第一时间段以使上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布移动的距离成为上述s
target
与s
tail
的差值的方式设置，上述第二时间段以使上述自动驾驶车辆根据上述第二速率分布移动的距离成为上述s
tail
的方式设置。5.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第三速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第三速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第三速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的a
decel
与预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述a
decel
的大小以使上述自动驾驶车辆根据上述第三速率分布移动的距离成为上述s
target
的方式设置。6.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第四速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第四速率分布行驶所确定的上述候选路径后在确定的上述候选停止位置停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第四速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、至确定的上述候选停止位置为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的a
decel
和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从上述v0减少至v
tail
，在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
tail
的时间开始在规定时间段内将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
tail
，在上述规定时间段后，利用预设的上述每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v
tail
减少至0，由此在确定的上述候选停止位置停止，上述规定时间段以使在上述自动驾驶车辆的速率成为上述v
tail
的时间开始移动的距离成为上述s
target
及上述自动驾驶车辆的速率达到上述v
tail
为止移动的距离的作为s
travel，ramp
的差值的s
tail
的方式设置。7.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第五速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第五速率分布行驶所确定的上述候选路径时的分数的步骤，在上述第五速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0时，利用作为上述当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0增加或减少至v
target
，在将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
target
的状态下使上述自动驾驶车辆行驶。
8.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第六速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第六速率分布行驶所确定的上述候选路径时的分数的步骤，在上述第六速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0、达到作为上述自动驾驶车辆的目标速率的v
target
为止的距离为s
target
时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的a
adjust
和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0增加或减少至上述v
target
，在将上述自动驾驶车辆的速率保持为上述v
target
的状态下使上述自动驾驶车辆行驶，上述a
adjust
以使上述自动驾驶车辆的速率达到上述v
target
为止移动的距离成为上述s
target
的方式设置。9.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第七速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第七速率分布行驶所确定的上述候选路径及停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第七速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0、当前加速度为a0时，利用作为上述当前加速度的a0及作为上述自动驾驶车辆的目标加速度的a
target
和预设的每个区间的加速度分布，将上述自动驾驶车辆的速率从v0减少至0，由此使上述自动驾驶车辆停止。10.根据权利要求1所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括通过向上述自动驾驶车辆应用第八速率分布来计算上述自动驾驶车辆根据上述第八速率分布行驶所确定的上述候选路径及停止的候选行驶计划的分数的步骤，在上述第八速率分布中，当上述自动驾驶车辆的当前速率为v0时，利用作为预设的加速度的a
emergency
将上述自动驾驶车辆的速从v0减少至0，由此使上述自动驾驶车辆停止，上述a
emergency
为不考虑作为上述自动驾驶车辆的当前加速度的a0和预设的每个区间的加速度分布来预设的值。11.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括判断所确定的上述候选停止位置是否与预设的禁止停止区域相对应且根据是否与上述预设的禁止停止区域相对应的判断结果来修正对于确定的上述候选停止位置计算的分数的步骤。12.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，上述分数计算步骤包括如下的步骤，即，利用包括在上述计算装置的处理器计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数，当确定的上述候选路径为多个或者在确定的上述候选路径上确定多个候选停止位置而作为所要计算分数的对象的候选行驶计划为多个时，利用互不相同的多个处理器来计算每个候选行驶计划的分数，上述多个候选行驶计划包括在不停止的状态下持续行驶上述多个候选行驶路径或者行驶上述多个候选路径后在上述多个候选路径上确定的多个候选停止位置中的一个候选停止位置停止，
上述行驶计划确定步骤包括综合利用互不相同的上述多个处理器计算的分数来将具有最高分数的候选行驶计划确定为上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。13.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，还包括：用户输入上述自动驾驶车辆的目标停止位置的步骤；将接收的上述目标停止位置的信息传送至服务器且从上述服务器获取控制命令，基于预设的上述速率分布来计算包括上述目标停止位置及至上述目标停止位置为止的行驶方法的行驶计划的分数并根据计算的上述分数确定上述控制命令的步骤；以及根据上述控制命令控制上述自动驾驶车辆来使上述自动驾驶车辆在上述目标停止位置停止的步骤。14.根据权利要求2所述的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法，其特征在于，还包括引导信息提供步骤，提供与确定的上述停止位置有关的引导信息的步骤，上述引导信息提供步骤包括通过设置于上述自动驾驶车辆内部的显示器提供与确定的上述路径、确定的上述停止位置及确定的上述行驶计划有关的信息或者通过车辆之间的通信向与上述自动驾驶车辆相邻的其他车辆提供与确定的上述路径、确定的上述停止位置及确定的上述行驶计划有关的信息或者通过设置于上述自动驾驶车辆的位置显示模块在上述自动驾驶车辆行驶中的道路上显示确定的上述停止位置的步骤。15.一种利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制装置，其特征在于，包括：处理器；网络接口；内存；以及计算机程序，加载至上述内存，通过上述处理器运行，上述计算机程序包括：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的指令；基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的指令；上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布来计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的指令；以及基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的指令。16.一种存储在计算机可读记录介质的计算机程序，其特征在于，与计算装置结合来存储在计算机可读介质，用于执行下述步骤：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的步骤；基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的步骤；上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布来计算行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的步骤；以及基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。
技术总结
本发明提供利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法、装置及计算机程序。本发明一实施例的利用速率分布的自动驾驶车辆的停止控制方法为通过计算装置执行的方法，其包括：获取自动驾驶车辆的周围情况信息的步骤；基于上述周围情况信息确定用于执行上述自动驾驶车辆的停止控制的候选路径的步骤；计算上述自动驾驶车辆根据预设的速率分布行驶所确定的上述候选路径的候选行驶计划的分数的步骤；以及基于计算的上述分数确定上述自动驾驶车辆的行驶计划的步骤。的行驶计划的步骤。的行驶计划的步骤。
技术研发人员：朴重熙 梁盛弼 曹贤定 韩德和 尹浩 郑夏旭
受保护的技术使用者：莱德弗利士株式会社
技术研发日：2021.09.07
技术公布日：2022/3/8
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