电子秤摄像头运动控制方法、装置、控制终端及存储介质与流程

1.本发明涉及智能识别领域，尤其涉及一种电子秤摄像头运动控制方法、装置、控制终端及存储介质。


背景技术：

2.目前已经有通过图像识别技术来识别超市物品的电子秤，但由于电子秤拍摄到的物品状态、光照水平、拍摄角度变化差别很大，且有时候客户放置的商品不再摄像头的视角中心，因此成功识别率低，无法达到实用水平，使得用户还需要调整物品放置的相对于摄像头的距离和位置，使得实用性降低，没有个使用户很好的体验。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明提供一种电子秤摄像头运动控制方法，包括：接收到识别指令时，获取摄像头所拍摄的图像的识别置信度；当所述识别置信度小于第一阈值时，则控制所述摄像头按照搜索模式进行移动；当所述识别置信度大于所述第一阈值小于第二阈值时，则根据所述摄像头视野中心与目标物体的距离，控制所述摄像头的运动轨迹，直至所述摄像头视野中心与所述目标物体重合。
4.进一步的，所述按照搜索模式进行移动包括：所述摄像头根据预设步距沿着预设路径移动，当移动一个预设步距后，获取一次当前视野图像的识别置信度，若所述识别置信度小于所述第一阈值，则继续下一步距的移动。
5.进一步的，所述步距为摄像头在称盘的视野宽度或长度。
6.进一步的，所述预设路径为根据所述步距和秤盘大小参数规划，使得所述摄像头视野能够覆盖秤盘区域的最短路径。
7.进一步的，所述根据所述摄像头视野中心与目标物体的距离，控制所述摄像头的运动轨迹包括：实时计算所述摄像头视野中心与目标物体直线轨迹和当前运动轨迹的夹角；当所述夹角大于预设夹角时，则将所述摄像头与所述目标物体的直线轨迹作为新的运动轨迹。
8.进一步的，所述摄像头视野中心与所述目标物体重合之后，还包括：获取所述识别置信度，当所述识别置信度大于所述第二阈值时，识别所述摄像头拍摄的物体，输出识别结果，并控制所述摄像头回到初始位置。
9.进一步的，本技术提供一种电子秤摄像头运动控制装置，包括：识别模块，用于接收到识别指令时，获取摄像头所拍摄的图像的识别置信度；搜索模块，用于当所述识别置信度小于第一阈值时，则控制所述摄像头按照搜索模式进行移动；
对准模块，用于当所述识别置信度大于所述第一阈值小于第二阈值时，则根据所述摄像头视野中心与目标物体的距离，控制所述摄像头的运动轨迹，直至所述摄像头视野中心与所述目标物体重合。
10.进一步的，所述搜索模块还包括：步进模块，用于所述摄像头根据预设步距，沿着预设路径运动，当运动一个预设步距后，获取一次当前视野图像的识别置信度，若所述识别置信度小于所述第一阈值，则继续下一步距的运动。
11.进一步的，本技术提供一种控制终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行上述实施例中任一所述的电子秤摄像头运动控制方法。
12.进一步的，本技术提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行上述实施例中任一所述的电子秤摄像头运动控制方法。
13.本发明实施例公开了一种电子秤摄像头运动控制方法包括：接收到识别指令时，获取摄像头所拍摄的图像的识别置信度；当所述识别置信度小于第一阈值时，则控制所述摄像头按照搜索模式进行移动；当所述识别置信度大于所述第一阈值小于第二阈值时，则根据所述摄像头视野中心与目标物体的距离，控制所述摄像头的运动轨迹，直至所述摄像头视野中心与所述目标物体重合。通过对图像的识别置信度来决定摄像头的运动模式，以使得摄像头的视野中心和物体重合，提高了图像的识别率，减少了工作人员的工作量，使得电子秤可以自动找到。
附图说明
14.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
15.图1示出了本技术实施例一种电子秤摄像头运动控制方法流程示意图；图2a示出了本技术实施例控制秤摄像头运动的云台结构示意图；图2b示出了本技术实施例控制秤摄像头运动的云台侧面结构示意图；图3示出了本技术实施例一种电子秤摄像头运动过程示意图；图4示出了本技术实施例一种电子秤摄像头运动控制装置示意图。
16.符号说明：第一舵机-1、第二舵机-2、摄像头-3、齿条-4、第一齿轮-5、固定板-6、第二齿轮-7、第二齿条-8、底座-9。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
18.通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范
围。
19.在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
20.此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
21.除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
22.接下来以具体实施例说明本技术的方案。
23.如图1所示，示出了本实施例电子秤摄像头运动控制方法的具体流程步骤。
24.步骤s100，接收到识别指令时，获取摄像头所拍摄的图像的识别置信度；本实施例的方法应用在智能电子秤上，该智能电子秤上设置有用于识别商品种类的识别模块和获取商品图像的摄像头，本实施例中，该摄像头安置在云台上。具体舵机云台结构如图2a和图2b所示。
25.舵机云台通过底座9可固定在一定高度的电子称支撑柱上，底座9上固定有第二齿条8，而第一舵机1固定在固定板6上，通过与第一舵机1的第二齿轮7与第二齿条8啮合可实现固定板6的水平运动。固定板6上固定有第一齿条4，摄像头3固定在第二舵机2上，通过第二舵机2的第一齿轮5与固定板6上的第一齿条4啮合可实现摄像头的垂直运动，因此通过第一舵机1和第二舵机2的转动可实现涉摄像头3的水平垂直方向运动。将以舵机云台水平和垂直方向行程的中点作为摄像头3的初始位置，并在运动控制模块中设定初始位置坐标。
26.当智能电子秤上被摆放了物体，则会触发识别指令，此时摄像头会拍摄当前秤盘上的图像传给识别模块，由识别模块对图像中的物体进行识别，进而输出商品种类。具体的，该识别指令由秤盘在受到持续一定时间稳定的作用力后才会发出，以此来判断秤盘上确实是放上了物体。
27.并且对于每次识别，都会存在一个识别置信度，即代表本次识别结果是否是可信的值，具体的该值可以是一个百分数或者整数，只要能体现当前识别结果是否可信即可。
28.步骤s200，当所述识别置信度小于第一阈值时，则控制所述摄像头按照搜索模式进行移动；当识别置信度小于第一阈值时，则认为当前图像内是不存在目标物体的，但是因为有反馈回来的识别指令，因此该物体肯定还在秤盘上，因此需要控制摄像头找到该物体，因此需要进行可以覆盖整个秤盘的搜索移动，以找到物体的大致位置，因此采用预设的搜索模式进行运动。
29.具体而言，该搜索模式的运动模式为，所述摄像头根据预设步距沿着预设路径移动，当移动一个预设步距后，获取一次当前视野图像的识别置信度，若所述识别置信度小于所述第一阈值，则继续下一步距的移动。
30.其中，为了使得物体能够被摄像头视野全面覆盖，可以将步距设置为摄像头视野的宽度或者长度，同时该搜索模式必然是越快找到物体越好，因此以摄像头视野可以覆盖整个秤盘为基础，需要找到搜索模式下运动的最短路径，该最短路径可以根据秤盘大小和步距大小参数进行规划。
31.步骤s300，当所述识别置信度大于所述第一阈值小于第二阈值时，则根据所述摄像头视野中心与目标物体的距离，控制所述摄像头的运动轨迹，直至所述摄像头视野中心与所述目标物体重合。
32.当在搜索模式中识别置信度大于第一阈值但是小于第二阈值时，代表已经找到了该物体，但是该物体还没有处于视野中心，所以识别结果置信度还不高，因此需要将该物体移动到视野中心。
33.为此，通过移动摄像头的方式来使得摄像头的视野中心和物体重合对齐，具体的移动对齐过程结合图3来理解。
34.当可信度数值高于第一阈值且低于第二阈值，第二阈值设定为摄像头视野中存在物体但不具有较高的可信度，则首先计算出物体中心到摄像头视野中心的距离并通过连续路径规划算法计算出相应的运动轨迹，此连续路径规划算法为基于图像传感器对舵机的轨迹规划，因摄像头视野在摄像头移动中时物体的方位会发生变化，不能按照直线轨迹来进行运动，为了使得舵机平台将摄像头视野中心更精准的移至物体中心上，利用图像传感器采集物体在当前视野中的位置信息进行轨迹的更新。摄像头视野坐标系为xoy此时物体中心距离视野中心轨迹为op，发送到舵机云台模块的运动控制模块，运动控制模块根据此时物体的方位轨迹转换为不同占空比的pwm信号，控制两台伺服电机转动的角度带动摄像头的运动，当运动一段距离变为oo’后，摄像头视野坐标系变为x’o’y’，物体处于o’p’方位此时便不能按原先轨迹进行运动，为控制舵机平台运动的平稳性和算法的效率，设定角度θ为原先轨迹op与新轨迹o’p’的夹角同时设定一个预设夹角，当角度θ超过此预设夹角时说明需要按新轨迹o’p’运动，以此类推直至摄像头视野中心与物体中心重合。
35.在摄像头视野中心和物体中心重合后，判断识别置信度，当识别置信度大于第二阈值时，代表此时识别结果高度可信，识别模块就可以直接输出识别结果，结束此次识别操作，然后云台舵机就控制摄像头回到初始位置。
36.本技术还提供一种电子秤摄像头运动控制装置，如图4所示，包括：识别模块10，用于接收到识别指令时，获取摄像头所拍摄的图像的识别置信度；搜索模块20，用于当所述识别置信度小于第一阈值时，则控制所述摄像头按照搜索模式进行移动；对准模块30，用于当所述识别置信度大于所述第一阈值小于第二阈值时，则根据所述摄像头视野中心与目标物体的距离，控制所述摄像头的运动轨迹，直至所述摄像头视野中心与所述目标物体重合。
37.步进模块40，用于所述摄像头根据预设步距，沿着预设路径运动，当运动一个预设步距后，获取一次当前视野图像的识别置信度，若所述识别置信度小于所述第一阈值，则继续下一步距的运动。
38.进一步的，本技术提供一种控制终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行上述实施例中任一所述的电子秤摄
像头运动控制方法。
39.进一步的，本技术提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行上述实施例中任一所述的电子秤摄像头运动控制方法。
40.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
41.另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
42.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
43.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种电子秤摄像头运动控制方法，其特征在于，包括：接收到识别指令时，获取摄像头所拍摄的图像的识别置信度；当所述识别置信度小于第一阈值时，则控制所述摄像头按照搜索模式进行移动；当所述识别置信度大于所述第一阈值小于第二阈值时，则根据所述摄像头视野中心与目标物体的距离，控制所述摄像头的运动轨迹，直至所述摄像头视野中心与所述目标物体重合。2.根据权利要求1所述的电子秤摄像头运动控制方法，其特征在于，所述按照搜索模式进行移动包括：所述摄像头根据预设步距沿着预设路径移动，当移动一个预设步距后，获取一次当前视野图像的识别置信度，若所述识别置信度小于所述第一阈值，则继续下一步距的移动。3.根据权利要求2所述的电子秤摄像头运动控制方法，其特征在于，所述步距为摄像头在称盘的视野宽度或长度。4.根据权利要求2所述的电子秤摄像头运动控制方法，其特征在于，所述预设路径为根据所述步距和秤盘大小参数规划，使得所述摄像头视野能够覆盖秤盘区域的最短路径。5.根据权利要求1所述的电子秤摄像头运动控制方法，其特征在于，所述根据所述摄像头视野中心与目标物体的距离，控制所述摄像头的运动轨迹包括：实时计算所述摄像头视野中心与目标物体直线轨迹和当前运动轨迹的夹角；当所述夹角大于预设夹角时，则将所述摄像头与所述目标物体的直线轨迹作为新的运动轨迹。6.根据权利要求1所述的电子秤摄像头运动控制方法，其特征在于，所述摄像头视野中心与所述目标物体重合之后，还包括：获取所述识别置信度，当所述识别置信度大于所述第二阈值时，识别所述摄像头拍摄的物体，输出识别结果，并控制所述摄像头回到初始位置。7.一种电子秤摄像头运动控制装置，其特征在于，包括：识别模块，用于接收到识别指令时，获取摄像头所拍摄的图像的识别置信度；搜索模块，用于当所述识别置信度小于第一阈值时，则控制所述摄像头按照搜索模式进行移动；对准模块，用于当所述识别置信度大于所述第一阈值小于第二阈值时，则根据所述摄像头视野中心与目标物体的距离，控制所述摄像头的运动轨迹，直至所述摄像头视野中心与所述目标物体重合。8.根据权利要求7所述的电子秤摄像头运动控制装置，其特征在于，所述搜索模块还包括：步进模块，用于所述摄像头根据预设步距，沿着预设路径运动，当运动一个预设步距后，获取一次当前视野图像的识别置信度，若所述识别置信度小于所述第一阈值，则继续下一步距的运动。9.一种控制终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至6中任一项所述的电子秤摄像头运动控制方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器
上运行时执行权利要求1至6中任一项所述的电子秤摄像头运动控制方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种电子秤摄像头运动控制方法、装置、控制终端及存储介质，该方法包括：接收到识别指令时，获取摄像头所拍摄的图像的识别置信度；当所述识别置信度小于第一阈值时，则控制所述摄像头按照搜索模式进行移动；当所述识别置信度大于所述第一阈值小于第二阈值时，则根据所述摄像头视野中心与目标物体的距离，控制所述摄像头的运动轨迹，直至所述摄像头视野中心与所述目标物体重合。通过对图像的识别置信度所处阈值来决定摄像头的运动模式，以使得摄像头的视野中心和物体重合，提高了图像的识别率，减少了工作人员的工作量。量。量。


技术研发人员：秦振宇 宋琨 李晓辉
受保护的技术使用者：深圳市慧为智能科技股份有限公司
技术研发日：2022.02.07
技术公布日：2022/3/8