一种力-位补偿的运动控制装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种力-位补偿的运动控制装置。


背景技术：

2.随着社会不断的发展，机器人也被广泛的应用，所谓的机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人在运作时，需要对机器人运动角度进行调节，同时需要控制电机的转速，在对其控制时，需要使用到运动控制装置；
3.目前的力-位补偿的运动控制装置在使用时仍然存在以下缺陷：使用的过程中由于防尘降温效果不佳，因此在后期使用时导纳控制器的内部温度逐渐升高，影响导纳控制器内部的电子元件运作，使其实用性不佳。


技术实现要素：

4.(一)要解决的技术问题
5.本实用新型的目的是提供一种力-位补偿的运动控制装置，用以解决现有的运动控制装置不便进行防尘降温的缺陷。
6.(二)实用新型内容
7.为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种力-位补偿的运动控制装置，包括连接体和导纳控制器，所述导纳控制器的内部安装有电路板，且电路板的表面安装有第一转换器和第二转换器，所述导纳控制器的一侧设置有散热结构，所述导纳控制器一侧的顶端设置有防护结构，所述导纳控制器的外部设置有连接体；
8.所述连接体的底端设置有力传感器，所述力传感器的底端安装有绑带，所述连接体与防护结构之间设置有连接线。
9.优选的，所述防护结构包括防护垫、套筒以及凸块，所述套筒设置于导纳控制器一侧的顶端，所述套筒的内壁上设置有防护垫，所述套筒外部的中间位置处固定有凸块。
10.优选的，所述套筒外部导纳控制器一侧顶端的内部设置有与凸块相适配的安装槽，所述防护垫采用橡胶材料。
11.优选的，所述散热结构包括负压风机、过滤网、限位块、第一磁铁、限位槽以及第二磁铁，所述过滤网安装于导纳控制器的一侧，所述过滤网顶端和底端均设置有限位块，所述过滤网一侧的顶端和底端均设置有第一磁铁，所述过滤网上方导纳控制器一侧内部的顶端嵌设有限位槽，所述第一磁铁一侧导纳控制器的一侧设置有第二磁铁，所述负压风机安装于导纳控制器内部的一侧。
12.优选的，所述过滤网外部导纳控制器的一侧内嵌有与过滤网相适配的安装槽，所述导纳控制器的两侧均设置有若干个散热孔，若干个散热孔呈等间距分布。
13.优选的，所述限位块的横截面小于限位槽的横截面，且限位槽与限位块构成卡接结构。
14.优选的，所述第一磁铁与第二磁铁之间相互吸附，所述负压风机通过第一磁铁和
第二磁铁之间构成吸附结构。
15.(三)有益效果
16.本实用新型提供的力-位补偿的运动控制装置，其优点在于：通过设置在导纳控制器的两侧设置有散热孔，通过负压风机运作，将外部冷空气从导纳控制器一侧的散热孔抽入，而内部的热量，在负压风机的运作下从导纳控制器另一侧的散热孔中移除，通过冷空气的进入，能够降低导纳控制器内部热量，同时对电子元件表面进行降温，延长电子元件的使用时寿命；
17.通过设置在导纳控制器一侧设置有过滤网，过滤网的作用下，能够防止外部空气中的灰尘进入至导纳控制器的内部，倘若灰尘进入至导纳控制器的内部，经过长时间的堆积，会影响导纳控制器内部电子元件正常运作，影响该运动控制装置运作；
18.通过设置有防护结构，连接线贯穿在防护垫的内部，由于防护垫采用软橡胶材料制作，从而能够有效的起到防护的作用，避免连接线的底端与导纳控制器之间长期摩擦，对其造成影响。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本实用新型的正视结构示意图；
21.图2为本实用新型的导纳控制器正视剖面结构示意图；
22.图3为本实用新型的套筒立体结构示意图；
23.图4为本实用新型的过滤网立体结构示意图；
24.图5为本实用新型的图2中a处放大结构示意图；
25.图6为本实用新型的系统框图结构示意图。
26.图中的附图标记说明：1、绑带；2、力传感器；3、连接体；4、防护结构；401、防护垫；402、套筒；403、凸块；5、导纳控制器；6、连接线；7、散热结构；701、负压风机；702、过滤网；703、限位块；704、第一磁铁；705、限位槽；706、第二磁铁；8、第一转换器；9、电路板；10、第二转换器。
具体实施方式
27.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，
可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
29.请参阅图1-6，本实用新型提供的一种力-位补偿的运动控制装置，包括连接体3和导纳控制器5，导纳控制器5的内部安装有电路板9，且电路板9的表面安装有第一转换器8和第二转换器10，导纳控制器5的一侧设置有散热结构7，散热结构7包括负压风机701、过滤网702、限位块703、第一磁铁704、限位槽705以及第二磁铁706，过滤网702安装于导纳控制器5的一侧，过滤网702的作用下，能够防止外部空气中的灰尘进入至导纳控制器5的内部，倘若灰尘进入至导纳控制器5的内部，经过长时间的堆积，会影响导纳控制器5内部电子元件正常运作，影响该运动控制装置运作；
30.过滤网702顶端和底端均设置有限位块703，过滤网702一侧的顶端和底端均设置有第一磁铁704，过滤网702上方导纳控制器5一侧内部的顶端嵌设有限位槽705，第一磁铁704一侧导纳控制器5的一侧设置有第二磁铁706，负压风机701安装于导纳控制器5内部的一侧，该负压风机701的型号可为4-72；
31.过滤网702外部导纳控制器5的一侧内嵌有与过滤网702相适配的安装槽，导纳控制器5的两侧均设置有若干个散热孔，若干个散热孔呈等间距分布，限位块703的横截面小于限位槽705的横截面，且限位槽705与限位块703构成卡接结构，第一磁铁704与第二磁铁706之间相互吸附，负压风机701通过第一磁铁704和第二磁铁706之间构成吸附结构，便于对过滤网702拆卸清洗；
32.通过负压风机701运作，将外部冷空气从导纳控制器5一侧的散热孔抽入，而内部的热量，在负压风机701的运作下从导纳控制器5另一侧的散热孔中移除，通过冷空气的进入，能够降低导纳控制器5内部热量，同时对电子元件表面进行降温，延长电子元件的使用时寿命；
33.导纳控制器5一侧的顶端设置有防护结构4，防护结构4包括防护垫401、套筒402以及凸块403，套筒402设置于导纳控制器5一侧的顶端，套筒402的内壁上设置有防护垫401，套筒402外部的中间位置处固定有凸块403。
34.套筒402外部导纳控制器5一侧顶端的内部设置有与凸块403相适配的安装槽，防护垫401采用橡胶材料，提高两者连接的稳固性；
35.使用时，连接线6贯穿在防护垫401的内部，由于防护垫401采用软橡胶材料制作，从而能够有效的起到防护的作用，避免连接线6的底端与导纳控制器5之间长期摩擦，对其造成影响；
36.导纳控制器5的外部设置有连接体3，连接体3的底端设置有力传感器2，该力传感器2的型号可为sbt641，力传感器2的底端安装有绑带1，连接体3与防护结构4之间设置有连接线6。
37.工作原理：使用时，该运动控制装置采用外接电源，首先将其根据需要进行安装，随后将绑带1通过其表面的魔术贴绑在使用者腿部，使用者行走时通过力传感器2接收到肌肉收缩力量将其传输给第一转换器8，第一转换器8对其进行转换，再通过导纳控制导纳控制器5控制机器人关节的运动角度；
38.其次通过第二转换器10将肌电强度进行转换，将其转换为电机的转动速度，并将信号传输给导纳控制器5，由控制电机的转动速度，运作时，通过负压风机701的作用下，将
外部的冷空气从导纳控制器5的一侧抽入，冷空气进入对导纳控制器5内部的电器元件表面进行散热，避免电子元件在高温下运作；
39.最后内部的冷空气通过负压风机701运作，将热量通过导纳控制器5另一侧的散热孔抽出，在空气进入时，通过过滤网702的作用下，能够有效的避免控制中含有的灰尘进入，倘若灰尘进入影响导纳控制器5内部元件正常运作，最终完成该力-位补偿的运动控制装置的使用工作。
40.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
41.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
42.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。