轮椅的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种轮椅。


背景技术：

2.轮椅因其可以为老年人和残疾人在生活上带来便利而被广泛的应用。但目前国内大多数的轮椅只能在平地上行走，无法在地铁、商场、公交等生活场所中的扶梯上使用。为了使轮椅能够在扶梯上使用，传统的轮椅提出在轮椅上增加伸缩装置，使得轮椅能够适应扶梯的阶梯的高度变化，进而使得轮椅在乘坐扶梯的过程中保持水平，从而实现轮椅在扶梯上使用。但是，传统的轮椅在乘坐扶梯的过程中，难以保证轮椅停留在扶梯的阶梯的安全位置，进而使得轮椅在乘坐扶梯过程中容易发生倾斜或滑出阶梯，从而导致事故的发生。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对在乘坐扶梯的过程中，难以保证轮椅停留在扶梯的阶梯的安全位置的问题，提供一种轮椅。
4.其技术方案如下：
5.本实用新型提供一种轮椅，包括：
6.轮椅架；
7.轮组，所述轮组包括可转动设置于所述轮椅架后方的后轮及可转动设置于所述轮椅架前方的前轮；
8.主驱动机构，所述主驱动机构与所述后轮传动连接，用于驱动所述后轮转动以沿水平方向往复移动；
9.辅助驱动机构，所述辅助驱动机构与所述前轮传动连接，用于驱动所述前轮沿竖直方向往复移动；
10.第一检测元件，所述第一检测元件用于识别支撑所述后轮的第一阶梯的安全区域的边界与支撑所述前轮的第二阶梯的安全区域的边界；
11.第二检测元件，所述第二检测元件用于检测所述第一阶梯与所述第二阶梯在竖直方向上的高度差；及
12.控制器，所述控制器与所述主驱动机构、所述辅助驱动机构、所述第一检测元件及所述第二检测元件均电性连接。
13.上述实施例的轮椅，在轮椅进入扶梯的过程中，第一检测元件识别第一阶梯的安全区域的黄色边界位置及第二阶梯的安全区域的黄色边界位置，并将识别后的检测信息反馈至控制器，控制器根据反馈的检测信息控制主驱动机构工作，使得主驱动机构控制后轮进行转动，进而使得后轮能够移动至第一阶梯的安全区域内且前轮停留在第二阶梯的安全区域内，从而保证轮椅进入扶梯的阶梯后始终停留在阶梯的安全区域内，提高了轮椅乘坐扶梯时的安全性。同时，当轮椅在扶梯上行或下行的过程中，第二检测元件检测第一阶梯与第二阶梯在竖直方向上的高度差，并将检测后的结果反馈至控制器，控制器根据检测的结
果控制辅助驱动机构工作，从而带动前轮沿竖直方向进行往复移动，从而实现动态的调整前轮在竖直方向上的位置，进而使得前轮与后轮在竖直方向上的高度差与第一阶梯和第二阶梯在竖直方向上的高度差相适应，进而使得轮椅始终保持水平状态，提高了轮椅乘坐扶梯时的安全性与舒适性。在其中一个实施例中，所述第一驱动件包括第一驱动电机，所述第一传动组件包括套设在所述第一驱动电机的旋转输出轴上的输出齿轮、传动齿轮、第一传动轴及驱动齿轮，所述传动齿轮套设在所述第一传动轴上，且所述输出齿轮与所述传动齿轮啮合，所述驱动齿轮套设在所述第一传动轴上并与所述传动齿轮间隔设置，且所述驱动齿轮与所述后轮传动连接。
14.在其中一个实施例中，所述轮组包括后两个后轮、后传动轴及套设在所述后传动轴两端的两个后轮齿轮，所述驱动齿轮为两个，所述驱动齿轮与所述后轮齿轮一一对应啮合，所述后传动轴的两端分别与所述后轮传动连接。
15.在其中一个实施例中，所述辅助驱动机构包括第二传动组件及用于与所述第二传动组件传动连接的第二驱动件，所述第二传动组件与所述前轮传动连接。
16.在其中一个实施例中，所述第二驱动件包括第二驱动电机，所述第二传动组件包括套设在所述第二驱动电机的旋转输出轴上的第一摩擦轮、第二摩擦轮、皮带、前传动轴及调节件，所述第二摩擦轮套设在所述前传动轴上，所述皮带套设在所述第一摩擦轮及所述第二摩擦轮的外侧，所述调节件套设在所述前传动轴上，所述调节件与所述前轮传动连接，所述前传动轴与所述轮椅架转动连接。
17.在其中一个实施例中，所述调节件包括沿竖直方向设置的蜗杆及与蜗杆传动连接的蜗轮，所述蜗轮套设在所述前传动轴上并与所述前传动轴固定连接，所述蜗杆的一端与所述前轮传动连接，所述蜗杆的另一端与所述轮椅架滑动连接。
18.在其中一个实施例中，所述轮椅架设有沿竖直方向延伸的滑套，所述蜗杆远离所述前轮的一端设有滑动件，所述滑动件设置于所述滑套内并与所述滑套滑动配合
19.在其中一个实施例中，所述前轮的外侧壁设有用于与所述第二阶梯卡接配合的卡接部。在其中一个实施例中，所述轮椅还包括用于与所述主驱动机构抱死的制动器，所述制动器与所述控制器电性连接。
附图说明
20.构成本技术的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为一个实施例的轮椅的结构示意图；
23.图2为图1的轮椅的另一个视角的结构示意图；
24.图3为图1的轮椅a部分的局部放大图；
25.图4为图1的轮椅b-b方向的剖视图；
26.图5为图1的轮椅从扶梯的底端乘坐扶梯的结构示意图；
27.图6为图1的轮椅乘坐扶梯上行的结构示意图；
28.图7为图1的轮椅乘坐扶梯下行的结构示意图。
29.附图标记说明：
30.10、轮椅，100、轮椅架，200、轮组，210、后轮，220、前轮，221、卡接部，230、后传动轴，240、后轮齿轮，300、主驱动机构，310、第一传动组件，311、输出齿轮，312、传动齿轮，313、第一传动轴，314、驱动齿轮，320、第一驱动件，321、第一驱动电机，400、辅助驱动机构，410、第二传动组件，411、第一摩擦轮，412、第二摩擦轮，413、皮带，414、前传动轴，415、调节件，4151、蜗轮，4152、蜗杆，420、第二驱动件，421、第二驱动电机，500、第一检测元件，600、第二检测元件，700、制动器，800、扶梯，810、阶梯，810a、第一阶梯，810b、第二阶梯。
具体实施方式
31.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
32.如图1、图2及图3所示，在一个实施例中，提供了一种可乘坐扶梯800的轮椅10，包括轮椅架100、轮组200、主驱动机构300、辅助驱动机构400、第一检测元件500、第一检测元件500及控制器。其中，轮组200包括可转动设置于轮椅架100后方的后轮210及可转动设置于轮椅架100前方的前轮220；主驱动机构300与后轮210传动连接，用于驱动后轮210转动以沿水平方向往复移动；辅助驱动机构400与前轮220传动连接，用于驱动前轮220沿竖直方向往复移动；第一检测元件500用于识别支撑后轮210的第一阶梯810a的安全区域的边界与支撑前轮220的第二阶梯810b的安全区域的边界；第二检测元件600用于检测第一阶梯810a与第二阶梯810b在竖直方向上的高度差；及控制器与主驱动机构300、辅助驱动机构400、第一检测元件500及第二检测元件600均电性连接。
33.上述实施例的可乘坐扶梯800的轮椅10，在轮椅10进入扶梯800的过程中，第一检测元件500识别第一阶梯810a的安全区域的黄色边界位置及第二阶梯810b的安全区域的黄色边界位置，并将识别后的检测信息反馈至控制器，控制器根据反馈的检测信息控制主驱动机构300工作，使得主驱动机构300控制后轮210进行转动，进而使得后轮210能够移动至第一阶梯810a的安全区域内且前轮220停留在第二阶梯810b的安全区域内，从而保证轮椅10进入扶梯800的阶梯810后始终停留在阶梯810的安全区域内，提高了轮椅10乘坐扶梯800时的安全性。同时，当轮椅10在扶梯800上行或下行的过程中，第二检测元件600检测第一阶梯810a与第二阶梯810b在竖直方向上的高度差，并将检测后的结果反馈至控制器，控制器根据检测的结果控制辅助驱动机构400工作，从而带动前轮220沿竖直方向进行往复移动，从而实现动态的调整前轮220在竖直方向上的位置，进而使得前轮220与后轮210在竖直方向上的高度差与第一阶梯810a和第二阶梯810b在竖直方向上的高度差相适应，进而使得轮椅10始终保持水平状态，提高了轮椅10乘坐扶梯800时的安全性与舒适性。
34.为了更好地说清楚辅助驱动机构400动态的调整前轮220在竖直方向上相对后轮210的位置，以使得前轮220与后轮210在竖直方向上的高度差与第一阶梯810a和第二阶梯
810b在竖直方向上的高度差相适应的工作原理，下面以相邻的第一阶梯810a及第二阶梯810b为例进行详细阐述。
35.如图1、图5及图6所示，在轮椅10乘坐扶梯800上行时，首先，在轮椅10进入扶梯800的底端的过程中，此时，第一阶梯810a与第二阶梯810b平齐而处于同一水平面(如图5所示)，第一检测元件500识别第一阶梯810a的安全区域的黄色边界位置及第二阶梯810b的安全区域的黄色边界位置，并将识别后的检测信息反馈至控制器，控制器根据反馈的检测信息控制主驱动机构300工作，从而驱动后轮210进行转动，进而使得后轮210停留在第一阶梯810a的安全区域内且前轮220停留在第二阶梯810b的安全区域内，并进一步实现后轮210对停留在第一阶梯810a上的位置进行自我修正，保证后轮210不会滑出第一阶梯810a的安全区域且前轮220不会滑出第二阶梯810b的安全区域，提高了轮椅10乘坐扶梯800时的安全性。其次，在轮椅10从扶梯800的底端上行的过程中，第二检测元件600检测到第二阶梯810b与第一阶梯810a在竖直方向上的高度差逐渐增大，并将检测到的结果反馈至控制器，控制器根据检测的结果控制辅助驱动机构400带动前轮220向上移动，使得前轮220向上移动的距离与第二检测元件600检测到的高度差保持一致，从而动态的调整前轮220在竖直方向上的位置，进而使得轮椅10始终保持水平状态。然后，在轮椅10沿扶梯800上行到达扶梯800的顶端的过程中，第二检测元件600检测到第二阶梯810b与第一阶梯810a在竖直方向上的高度差逐渐减小(如图6所示)并具有相互平齐的趋势，并将检测到的结果反馈至控制器，控制器根据检测的结果控制辅助驱动机构400带动前轮220向下移动，使得前轮220向下移动的距离与第二检测元件600检测到的高度差的变化值保持一致，从而实现动态的调整前轮220在竖直方向上的位置，进而使得轮椅10始终保持水平状态。最后，第一阶梯810a与第二阶梯810b再次平齐而处于同一水平面，轮椅10到达扶梯800的顶端并从顶端的出口驶出，进而实现轮椅10从扶梯800的底端到扶梯800的顶端的安全乘坐。
36.同理，如图1及图7所示，在轮椅10乘坐扶梯800下行时，首先，在轮椅10进入扶梯800的顶端的过程中，此时，第一阶梯810a与第二阶梯810b平齐而处于同一水平面，第一检测元件500识别第一阶梯810a的安全区域的黄色边界位置及第二阶梯810b的安全区域的黄色边界位置，并将识别后的检测信息反馈至控制器，控制器根据反馈的检测信息控制主驱动机构300工作，从而控制后轮210进行转动，进而使得后轮210停留在第一阶梯810a的安全区域内且前轮220停留在第二阶梯810b的安全区域内，并进一步实现后轮210对停留的位置进行自我修正，保证后轮210不会滑出第一阶梯810a的安全区域且前轮220不会滑出第二阶梯810b的安全区域，提高了轮椅10乘坐扶梯800时的安全性。其次，在轮椅10从扶梯800的顶端下行的过程中，第二检测元件600检测到第二阶梯810b与第一阶梯810a在竖直方向上的高度差逐渐增大，并将检测到的结果反馈至控制器，控制器根据检测的结果控制辅助驱动机构400带动前轮220向下移动，使得前轮220向下移动的距离与第二检测元件600检测到的高度差保持一致，从而实现动态的调整前轮220在竖直方向上的位置，进而使得轮椅10始终保持水平状态。然后，在轮椅10沿扶梯800下行到达扶梯800的底端的过程中，第二检测元件600检测到第二阶梯810b位于第一阶梯810a的下侧且第二阶梯810b与第一阶梯810a在竖直方向上的高度差逐渐减小并具有相互平齐的趋势，并将检测到的结果反馈至控制器，控制器根据检测的结果控制辅助驱动机构400带动前轮220向上移动，使得前轮220向上移动的距离与第二检测元件600检测到的高度差的变化值保持一致，从而实现动态的调整前轮220
在竖直方向上的位置，进而使得轮椅10始终保持水平状态。最后，轮椅10到达扶梯800的底端并从底端的出口驶出，进而实现轮椅10从扶梯800的顶端到扶梯800的底端的安全乘坐。
37.其中，第一阶梯810a与第二阶梯810b还可以是间隔设置，其工作原理与第一阶梯810a与第二阶梯810b相邻设置的工作原理类似，此处不再赘述。
38.其中，后轮210及前轮220与轮椅架100可以通过轴承或旋转接头进行转动连接。
39.其中，控制器与主驱动机构300、辅助驱动机构400、第一检测元件500及第二检测元件600的电性连接，可以是导线或印刷电路板等方式连接，只需能够实现控制器与主驱动机构300、辅助驱动机构400、第一检测元件500及第二检测元件600进行通信即可。
40.其中，控制器可以为单片机或可编程逻辑控制器等结构，只需能够接收及处理第一检测元件500及第二检测元件600的反馈信息，并将控制主驱动机构300及辅助驱动机构400传动即可。
41.其中，第一检测元件500可以是视觉传感器或摄像头等结构，第一检测元件500可以设置在轮椅架100上，只需能够实现识别第一阶梯810a的安全区域的黄色边界的位置与第二阶梯810b的安全区域的黄色边界的位置即可。
42.可选地，第一检测元件500为两个，分别设置在轮椅架100的前方与后方。如此，通过前后两个第一检测元件500能够更好的识别第一阶梯810a的安全区域的黄色边界位置及第二阶梯810b的安全区域的黄色边界位置。
43.其中，第二检测元件600可以是位置传感器或距离传感器等结构，第二检测元件600设置在轮椅架100上，只需能够实现检测第一阶梯810a与第二阶梯810b在竖直方向上的高度差即可。
44.可选地，第二检测元件600为两个距离传感器，分别设置在前轮220及后轮210上方的轮椅架100上。如此，通过前后两个距离传感器分别检测轮椅架100与第一阶级810a及第二阶级810b的高度，使得第一阶梯810a与第二阶梯810b在竖直方向上检测的高度差更加精准。
45.可选地，第二检测元件600还可以设置为角度传感器，角度传感器用于检测轮椅架100在竖直平面上的角度变化量。如此，当轮椅10在扶梯800上行或下行的过程中，角度传感器检测轮椅架100在竖直平面上的角度变化量，并将检测的结果反馈至控制器，控制器根据检测的结构控制辅助驱动机构400带动前轮220沿竖直方向移动，使得轮椅10始终保持水平状态，进而提高了轮椅10乘坐扶梯800时的安全性与舒适性。
46.可选地，第二检测元件600包括位置传感器及角度传感器。如此，位置传感器用于检测第一阶梯810a与第二阶梯810b在竖直方向上的高度差，并将检测到的结果反馈至控制器，控制器检测的结果控制辅助驱动机构400带动前轮220向下移动，使得前轮220向下移动的距离与第二检测元件600检测到的高度差保持一致，从而实现动态的调整前轮220沿竖直方向的位置，进而使得轮椅10在乘坐扶梯800过程中保持水平状态。同时，利用角度传感器检测轮椅架100在竖直平面上的角度变化量，并将检测结果反馈至控制器，进而形成一个闭环控制系统，对前轮220沿竖直方向移动的距离进行校正，从而使得轮椅10在乘坐扶梯800过程中始终保持水平状态。
47.其中，主驱动机构300与后轮210的传动连接，可以是齿轮传动、铰链传动或摩擦传动等结构，主驱动机构300可以设置在轮椅架100靠近后轮210的一侧，只要能够驱动后轮
210沿水平方向转动即可。
48.可选地，图1及图4所示，在一个实施例中，主驱动机构300包括第一传动组件310及用于与第一传动组件310传动连接的第一驱动件320。第一传动组件310与后轮210传动连接。如此，通过第一传动组件310与第一驱动件320及后轮210传动连接，使得第一驱动件320能够控制后轮210转动而沿水平方向进行移动。其中，第一传动组件310可以是齿轮与传动轴组合或皮带413与摩擦轮组合等结构，只需要能够实现与第一驱动件320传动连接并使得后轮210沿水平方向进行移动即可。其中，第一传动组件310与第一驱动件320及后轮210的传动连接，可以是齿轮传动、铰链传动或摩擦传动等结构，只要能够实现通过第一驱动件320控制后轮210在水平方向进行转动即可。其中，第一驱动件320可以为伺服电机或步进电机，第一驱动件320可以设置在轮椅架100靠近后轮210的一侧，只需能够实现通过第一传动组件310与第一驱动件320及后轮210传动连接，使得后轮210在水平方向上进行转动即可。
49.可选地，如图4所示，在一个实施例中第一驱动件320包括第一驱动电机321。第一传动组件310包括套设在第一驱动电机321的旋转输出轴上的输出齿轮311、传动齿轮312、第一传动轴313及驱动齿轮314。传动齿轮312套设在第一传动轴313上，且输出齿轮311与传动齿轮312啮合。驱动齿轮314套设在第一传动轴313上并与传动齿轮312间隔设置，且驱动齿轮314与后轮210传动连接。如此，在轮椅10移动的过程中，通过驱动第一驱动电机321旋转输出轴转动，使得套设在第一驱动电机321旋转输出轴上的输出齿轮311带动套设在第一传动轴313上的传动齿轮312转动，进而使得第一传动轴313转动，再通过第一传动轴313带动套设在第一传动轴313上的驱动齿轮314转动，使得套设在第一传动轴313上的驱动齿轮314与后轮210转动，进而使得后轮210能够沿水平方向进行移动，从而使得第一驱动电机321的驱动力能够高效、稳定的传动至后轮210，保证轮椅10能够稳定、可靠的移动。其中，驱动齿轮314与后轮210传动连接可以是齿轮传动、铰链连接或摩擦传动等结构，只要能够实现驱动后轮210水平方向进行转动即可。其中，第一传动轴313与轮椅架100可以通过轴承或旋转接头等结构进行转动连接。
50.进一步地，如图4所示，轮组200包括后两个后轮210、后传动轴230及套设在后传动轴230两端的两个后轮齿轮240。驱动齿轮314为两个。驱动齿轮314与后轮齿轮240一一对应啮合。后传动轴230的两端分别与后轮210传动连接。如此，通过套设在后传动轴230两端的后轮210轮齿与对应的两个驱动轮齿啮合及后传动轴230的两端分别与后轮210传动连接，使得两个后轮210始终保持同步转动，进而提高了轮椅10转动过程中的可靠性与稳定性。其中，后传动轴230与后轮210传动连接可以是齿轮传动、铰链传动或摩擦传动等结构，只要能够实现驱动后轮210在水平方向转动即可。其中，后传动轴230与轮椅架100可以通过轴承或旋转接头等结构进行转动连接。
51.其中，辅助驱动机构400与前轮220的传动连接，可以是齿轮传动或摩擦传动等结构，只要能够驱动前轮220沿竖直方向移动即可。
52.如图1及图3所示，在一个实施例中，辅助驱动机构400包括第二传动组件410及用于与第二传动组件410传动连接的第二驱动件420，第二传动组件410与前轮220传动连接。如此，通过第二传动组件410与第二驱动件420及前轮220传动连接，使得第二驱动件420能够控制前轮220沿竖直方向进行移动。其中，第二传动组件410可以是齿轮与传动轴组合或皮带413与摩擦轮组200合等结构，只需要能够与第二驱动件420传动连接且能够使前轮220
能够沿竖直方向进行往复移动即可。其中，第二传动组件410与第二驱动件420及前轮220传动连接，可以是轴承连接或套接等结构，只要能够实现控制前轮220沿竖直方向进行我往复移动即可。其中，第二驱动件420可以为伺服电机或步进电机，第二驱动件420可以设置在轮椅架100靠近前轮220的一侧，只需能够实现通过第二传动组件410与第二驱动件420及前轮220传动连接，使得前轮220在竖直方向上进行移动即可。其中，第二传动组件410与轮椅架100可以通过轴承或旋转接头等结构进行转动连接。
53.进一步地，如图3所示，第二驱动件420包括第二驱动电机421。第二传动组件410包括套设在第二驱动电机421的旋转输出轴上的第一摩擦轮411、第二摩擦轮412、皮带413、前传动轴414及调节件415。第二摩擦轮412套设在前传动轴414上。皮带413套设在第一摩擦轮411及第二摩擦轮412的外侧。调节件415套设在前传动轴414上。调节件415与前轮220传动连接。前传动轴414与轮椅架100转动连接。如此，当需要对前轮220的高度进行调节时，首先，第二驱动电机421的旋转输出轴带动第一摩擦轮411进行转动；其次，第一摩擦轮411通过皮带413带动套设在前传动轴414上的第二摩擦轮412进行转动，进而通过第二摩擦轮412带动前传动轴414转动；然后，通过前传动轴414使得调节件415沿竖直方向进行往复移动；最后，通过调节件415沿竖直方向进行往复移动，使得与调节件415传动连接的前轮220沿竖直方向进行往复移动，从而实现对前轮220沿竖直方向的位置进行调整，进而保持轮椅10处于水平状态。其中，调节件415可以设置为蜗轮4151蜗杆4152或铰链结构等，只需要能够实现调整前轮220沿竖直方向的位置即可。其中，调节件415与前轮220传动连接，可以是轴承连接或套接等结构，只要能够实现带动前轮220沿竖直方向进行往复移动即可。其中，前传动轴414与轮椅架100可以通过轴承或旋转接头等结构进行转动连接。
54.可选地，如图3所示，调节件415包括沿竖直方向设置的蜗杆4152及与蜗杆4152传动连接的蜗轮4151。蜗轮4151套设在前传动轴414上并与前传动轴414固定连接。蜗杆4152的一端与前轮220传动连接，蜗杆4152的另一端与轮椅架100滑动连接。如此，在前轮220沿竖直方向的移动的过程中，通过控制第二驱动电机421的转动方向，进而使得套设在前传动轴414上的蜗轮4151顺时针或逆时针转动，进而控制蜗杆4152进行沿竖直方向上或向下移动，从而实现动态调整前端的高度。例如，当第二驱动电机421的旋转输出轴逆时针转动时，带动套设在第二驱动电机421的旋转输出轴上的第一摩擦轮411逆时针转动，然后第一摩擦轮411再通过皮带413带动套设在前传动轴414上的第二摩擦轮412逆时针转动，进而带动前传动轴414及固定套设在传动轴上的蜗轮4151逆时针转动，最后，通过蜗轮4151逆时针转动使得与蜗轮4151传动连接的蜗杆4152沿竖直方向向下移动，进而带动与蜗杆4152传动连接的前轮220沿竖直方向向下移动；同理，当第二驱动电机421的旋转输出轴顺时针转动时，带动套设在第二驱动电机421的旋转输出轴上的第一摩擦轮411顺时针转动，然后第一摩擦轮411再通过皮带413带动套设在前传动轴414上的第二摩擦轮412顺时针转动，进而带动前传动轴414及固定套设在传动轴上的蜗轮4151顺时针转动，最后，通过蜗轮4151逆时针转动使得与蜗轮4151传动连接的蜗杆4152沿竖直方向向上移动，进而带动与蜗杆4152传动连接的前轮220沿竖直方向向上移动。其中，蜗杆4152与前轮220传动连接，可以是轴承连接或套接等结构，只要能够实现控制前轮220沿竖直方向进行往复移动即可。
55.进一步地，轮椅架100设有沿竖直方向延伸的滑套(未图示)，蜗杆4152远离前轮220的一端设有滑动件(未图示)，滑动件设置于滑套内并与滑套滑动配合。如此，在蜗杆
4152沿竖直方向移动的过程中，通过滑动件与沿竖直方向延伸的滑套滑动连接，使得蜗杆4152能够始终保持在竖直方向进行往复移动，进而带动前轮220始终在竖直方向进行往复移动，提高了蜗杆4152带动前轮220在竖直方向上移动距离的准确性，进而保证轮椅10始终保持水平状态。另外，通过蜗杆4152远离前轮220的一端设有滑动件，且滑动件设置于在滑套内并与滑套滑动连接，使得蜗杆4152与滑套的接触面积减少，进而减小滑动过程中的摩擦阻力，从而方便蜗杆4152在滑套内进行滑动。其中，滑动件与蜗杆4152远离前轮220的一端固定连接可以为螺纹连接或卡接等可拆卸连接方式，也可以设置为焊接或胶接等不可拆卸的连接方式，只需能够实现滑动件与蜗杆4152固定连接即可。其中，滑套上还设有滑槽，通过滑动件嵌套在滑槽内，使得滑动件能够沿竖直方向进行往复滑动，进而实现滑动件带动蜗杆4152沿竖直方向进行往复移动。
56.调节件415还包括固定块(未图示)。轮组200还包括与前轮220转动连接的前轮架(未图示)。固定块的一端与蜗杆4152靠近前轮220的一端固定连接。固定块的另一端与前轮架固定连接。如此，通过固定块及前轮架使得蜗杆4152与前轮220间隔设置，从而防止在前轮220沿竖直方向进行往复移动的过程中蜗杆4152与前轮220发生干涉，进而提高轮椅10的可靠性。其中，固定块的一端与蜗杆4152靠近前轮220的一端固定连接及固定块与前轮架固定连接可以为螺纹连接或卡接等可拆卸连接方式，也可以设置为焊接或胶接等不可拆卸的连接方式，只需能够实现固定块与蜗杆4152及前轮架固定连接即可。
57.为了防止轮椅10在阶梯810上滑动。
58.如图3所示，在一个实施例中，前轮220的外侧壁设有用于与第二阶梯810b卡接配合的卡接部221。如此，在轮椅10停留在阶梯810上时，通过卡接部221与阶梯810进行卡接配合，使得前轮220不能在水平方向进行转动，进而提高轮椅10在乘坐扶梯800过程中的安全性。其中，卡接部221可以设置为沿前轮220的轴向方向环形设置的轮齿或卡块等结构，只需能够实现与阶梯810卡接配合即可。
59.如图4所示，在一个实施例中，轮椅10还包括用于与主驱动机构300抱死的制动器700，制动器700与控制器电性连接。如此，在轮椅10移动到阶梯810的安全区域内时，通过控制器控制制动器700与主驱动机构300抱死，使得后轮210停留在阶梯810的安全区域内，进而使得轮椅10不会滑出阶梯810的安全区域，从而提高轮椅10在乘坐扶梯800过程中的安全性。其中制动器700与控制器电连接可以是导线或印刷电路板等方式连接，只需能够实现通过控制器控制制动器700抱死主驱动机构300即可。
60.可选地，如图4所示，后传动轴230套设有与制动器700卡接抱死的棘轮。如此，通过制动器700与棘轮卡死，使得与后轮210传动连接的后传动轴230抱死，进而提高轮椅10抱死的可靠性，从而提高轮椅10在乘坐扶梯800过程中的安全性。
61.进一步地，前轮220的外侧壁设有用于与扶梯800的阶梯810卡接配合的卡接部221。轮椅10还包括用于与主驱动机构300抱死的制动器700，制动器700与控制器电性连接。如此，通过前轮220与阶梯810卡接及制动器700与主驱动机构300抱死，使得前轮220不能在水平方向进行转动及后轮210不能在水平方向移动，进而提高轮椅10在乘坐扶梯800过程中的安全性。
62.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型中使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
63.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
64.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
65.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
66.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
67.还应当理解的是，在解释元件的连接关系或位置关系时，尽管没有明确描述，但连接关系和位置关系解释为包括误差范围，该误差范围应当由本领域技术人员所确定的特定值可接受的偏差范围内。例如，“大约”、“近似”或“基本上”可以意味着一个或多个标准偏差内，在此不作限定。
68.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
69.以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。