一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体是涉及一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手。


背景技术：

2.机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.在现有的空调钣金冲压的工业中，钣金需要经过不同的冲压装置进行冲压后完成，每相邻的两个冲压装置之间都会设置有一个机械手，前一道工序完成后，机械手将前道冲压装置上的钣金取下，再将钣金运送至下一道冲压装置上，在钣金转移的过程中，需要花费较长的时间，降低了工作效率。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手。
5.为解决现有技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手，包括一个旋转底座和四个机械手，四个机械手均设置在旋转底座上，四个机械手围绕旋转底座圆周方向均匀分布，还包括四组吸盘组件，每组吸盘组件均设置在对应的机械手的端部上，每组吸盘组件均包括：
6.矩形支撑板，呈水平状态，其与机械手的端部连接；
7.吸盘装置，其数量为四组，四组吸盘装置均与矩形支撑板滑动连接，四组吸盘装置分布位于矩形支撑板的四个拐角与中心的连接线上，每相邻的两组吸盘装置呈对称状分布，每组吸盘装置均用于吸住钣金；
8.调节装置，其设置在矩形支撑板上，调节装置用于调节四个吸盘装置在矩形支撑板上的位置。
9.进一步的，所述吸盘装置包括：
10.矩形滑块，呈竖直状，矩形滑块的下端向下穿过矩形支撑板，所述矩形支撑板上成型有供矩形滑块滑动的条形滑槽，条形滑槽的长度方向与矩形支撑板对应的对角线的方向一致，矩形滑块的上端成型有支撑部；
11.水平支撑板，其固定设置在矩形滑块的下端上；
12.滑轮组，数量为两组，两组滑轮组分别固定设置在支撑部和水平支撑板上，并且两组滑轮组均与矩形支撑板滑动连接；
13.吸盘，其固定设置在水平支撑板上，吸盘位于水平支撑板远离矩形滑块的一侧上；
14.连接管，呈竖直状态，连接管固定设置在矩形滑块上，并且连接管的下端向下穿过
矩形滑块与吸盘连接。
15.进一步的，所述滑轮组由四组滑轮机构组成，四组滑轮机构呈矩阵状分布。
16.进一步的，所述调节装置包括：
17.弹性连接机构，数量为四组，四组弹性连接机构的一端均与对应的支撑部固定连接，每组弹性连接机构的另一端分别设置在矩形支撑板对应的拐角上；
18.连接轴，呈竖直状态，其下端与矩形支撑板的中心处轴接；
19.绞绳轮，呈水平状态，其固定套设在连接轴上；
20.保护壳，其固定设置在矩形支撑板上，连接轴的上端向上穿过保护壳；
21.蜗轮，呈水平状态，其固定套设在连接轴的上端；
22.蜗杆，呈水平状态，蜗轮与蜗杆相啮合，蜗杆的两端上套设有两个轴座，两个轴座均固定设置在保护壳上；
23.电机，其固定设置在保护壳上，电机的输出轴与蜗轮的一端固定连接；
24.旋转编码器，其固定设置在保护壳上，旋转编码器的旋转轴与蜗杆的端部固定连接，电机和旋转编码器分位于蜗杆的两端上。
25.进一步的，所述弹性连接机构包括：
26.固定座，其固定设置在矩形支撑板的拐角上；
27.连接件，其固定设置在支撑部上；
28.拉簧，呈水平状态，其两端分别与固定座和连接件固定连接。
29.进一步的，所述调节装置还包括四个牵引绳，每个牵引绳的一端均固定设置在绞绳轮上，每个牵引绳的另一端分别与对应的连接件固定连接。
30.本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：其一，四组机械手每次旋转九十度，能够同时完成前道工序的卸料和后道工序的上料过程，将工作效率提高了一倍；
31.其二，通过调节装置能够调节四组吸盘装置的位置，能够将无法吸取的部位避免，从而将钣金顺利吸取上，适应于各种钣金加工件。
附图说明
32.图1是实施例的立体结构示意图；
33.图2是实施例的吸盘组件的立体结构示意图；
34.图3是实施例的吸盘装置的立体结构示意图一；
35.图4是实施例的吸盘装置的立体结构示意图二；
36.图5是实施例的调节装置的立体结构示意图；
37.图6是实施例的调节装置的局部立体结构示意图；
38.图7是实施例的弹性连接机构的立体结构示意图。
39.图中标号为：1-旋转底座；2-机械手；3-吸盘组件；4-矩形支撑板；5-吸盘装置；6-调节装置；7-矩形滑块；8-条形滑槽；9-支撑部；10-水平支撑板；11-滑轮组；12-吸盘；13-连接管；14-滑轮机构；15-弹性连接机构；16-连接轴；17-绞绳轮；18-蜗轮；19-保护壳；20-蜗杆； 21-轴座；22-电机；23-旋转编码器；24-固定座；25-连接件；26-拉簧；27-牵引绳。
具体实施方式
40.为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。
41.参考图1至图7所示，一种空调钣金件冲压用双边异步送料机械手，包括一个旋转底座1 和四个机械手2，四个机械手2均设置在旋转底座1上，四个机械手2围绕旋转底座1圆周方向均匀分布，还包括四组吸盘组件3，每组吸盘组件3均设置在对应的机械手2的端部上，每组吸盘组件3均包括：
42.矩形支撑板4，呈水平状态，其与机械手2的端部连接；
43.吸盘装置5，其数量为四组，四组吸盘装置5均与矩形支撑板4滑动连接，四组吸盘装置 5分布位于矩形支撑板4的四个拐角与中心的连接线上，每相邻的两组吸盘装置5呈对称状分布，每组吸盘装置5均用于吸住钣金；
44.调节装置6，其设置在矩形支撑板4上，调节装置6用于调节四个吸盘装置5在矩形支撑板上4的位置。
45.旋转底座1和机械手2均为现有技术，图中只是展示了轮廓结构，具体细节未画出。
46.该实用用于在两道冲压工序之间，两个冲压装置分别位于相对的两个机械手2的位置上，冲压装置为现有技术，图中并未示出，当前一道工序冲压完成后，旋转底座1带动四个机械手2旋转九十度，将空的吸盘组件3移到钣金上，将钣金吸去起来，在空的吸盘组件3移倒前一道冲压装置上时，之前位于两个冲压装置中间的吸盘组件3上吸附有前道工序冲压完成的钣金，经过九十度旋转，刚好将钣金移到下一道的冲压装置上，前道冲压装置完成卸货，后道冲压装置同时完成装货工序，通过在两道工序之间保留一个前道工序加工完成的钣金，提高工作效率。
47.当需要吸盘组件3吸取钣金时，吸盘装置5贴紧钣金，气泵提供负压，吸盘装置5将钣金吸住，当需要将钣金卸下时，气泵提供正压，吸盘装置5松开钣金，气泵为现有技术，图中并未示出。
48.当吸盘装置5需要吸取的位置有空时，通过调节装置6调节吸盘装置5的位置，将不能被吸盘装置5吸取的部位错开，四组吸盘装置5是同步向矩形支撑板4的中心靠拢或者散开。
49.所述吸盘装置5包括：
50.矩形滑块7，呈竖直状，矩形滑块7的下端向下穿过矩形支撑板4，所述矩形支撑板4上成型有供矩形滑块7滑动的条形滑槽8，条形滑槽8的长度方向与矩形支撑板4对应的对角线的方向一致，矩形滑块7的上端成型有支撑部9；
51.水平支撑板10，其固定设置在矩形滑块7的下端上；
52.滑轮组11，数量为两组，两组滑轮组11分别固定设置在支撑部9和水平支撑板10上，并且两组滑轮组11均与矩形支撑板4滑动连接；
53.吸盘12，其固定设置在水平支撑板10上，吸盘12位于水平支撑板10远离矩形滑块7 的一侧上；
54.连接管13，呈竖直状态，连接管13固定设置在矩形滑块7上，并且连接管13的下端向下穿过矩形滑块7与吸盘12连接。
55.当需要将吸盘装置5移动，错开吸盘12无法吸取的部位时，调节装置6带动矩形滑
块7 在条形滑槽8内水平移动，两组滑轮组11在滑动，能够减少矩形滑块7移动时的阻力，四组吸盘装置5同步向矩形支撑板4的中心靠拢或者散开，从而错开吸盘12无法吸取的部位。
56.当需要吸取钣金时，气泵通过连接管13向吸盘12内提供负压，吸盘12吸紧钣金的表面；当需要卸下钣金时，气泵通过连接管13向吸盘12内提供正压，吸盘12会松开钣金的表面。
57.所述滑轮组11由四组滑轮机构14组成，四组滑轮机构14呈矩阵状分布。
58.每两组滑轮机构14分布在条形滑槽8的同一侧，四组滑轮机构14能够使矩形滑块7滑动的更加稳定。
59.所述调节装置6包括：
60.弹性连接机构15，数量为四组，四组弹性连接机构15的一端均与对应的支撑部9固定连接，每组弹性连接机构15的另一端分别设置在矩形支撑板4对应的拐角上；
61.连接轴16，呈竖直状态，其下端与矩形支撑板4的中心处轴接；
62.绞绳轮17，呈水平状态，其固定套设在连接轴16上；
63.保护壳19，其固定设置在矩形支撑板4上，连接轴16的上端向上穿过保护壳19；
64.蜗轮18，呈水平状态，其固定套设在连接轴16的上端；
65.蜗杆20，呈水平状态，蜗轮18与蜗杆20相啮合，蜗杆20的两端上套设有两个轴座21，两个轴座21均固定设置在保护壳19上；
66.电机22，其固定设置在保护壳19上，电机22的输出轴与蜗轮18的一端固定连接；
67.旋转编码器23，其固定设置在保护壳19上，旋转编码器23的旋转轴与蜗杆20的端部固定连接，电机22和旋转编码器23分位于蜗杆20的两端上。
68.所述弹性连接机构15包括：
69.固定座24，其固定设置在矩形支撑板4的拐角上；
70.连接件25，其固定设置在支撑部9上；
71.拉簧26，呈水平状态，其两端分别与固定座24和连接件25固定连接。
72.所述调节装置还包括四个牵引绳27，每个牵引绳27的一端均固定设置在绞绳轮17上，每个牵引绳27的另一端分别与对应的连接件25固定连接。
73.当需要将吸盘装置5移动，错开吸盘12无法吸取的部位时，电机22启动，带动蜗杆20 旋转，蜗杆20带动旋转编码器23的旋转轴旋转，通过统计蜗杆20的旋转角度，从而控制吸盘装置5的移动距离，蜗杆20带动蜗轮18旋转，蜗轮18带动连接轴16旋转，连接轴16带动绞绳轮17卷起牵引绳27，牵引绳27的另一端拉动连接件25向靠近绞绳轮17方向靠近，拉簧26被拉长从而带动四个吸盘装置5向矩形支撑板4的中心距离，错开吸盘12无法吸取的部位时。
74.当电机22反向旋转，从而带动绞绳盘松开牵引绳27，在拉簧26的作用下，拉动连接件 25向靠近固定座24的方向移动，四组吸盘装置5散开，错开吸盘12无法吸取的部位时。
75.以上实施例仅表达了本实用新型的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。