一种多方位运动的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种多方位运动的机械手。


背景技术：

2.机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。
3.其中，在部分产品的贴标过程中，通常也会用到机械手，利用机械手不断移动待贴标物体，可有效加快产品的贴标效率，然而，现有的机械手在移动物体时，大多只能做同一水平方向的运动，设计不够灵活，同时当需要双面贴标时，需要用到多个机械手相互配合，有时还需要人工干预，大大降低了双面贴标效率，降低了机械手的实用性，为此，我们设计了一种多方位运动的机械手来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多方位运动的机械手。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种多方位运动的机械手，包括两个立柱，所述立柱顶部固定连接有安装座，两个所述安装座外侧壁固定套接有同一个环形轨道，所述安装座顶部转动连接有转动轴，所述环形轨道侧壁连接有用于驱动转动轴转动的驱动装置；两个所述转动轴顶部通过传动机构连接有l型凸块，所述l型凸块底部固定连接有移动块，所述移动块滑动连接在环形轨道外侧壁上；所述移动块底部转动连接有转动杆，所述转动杆通过电动推杆连接有机械手本体，所述转动杆与环形轨道之间连接有用于推动机械手本体转动的啮合机构。
6.作为上述技术方案的进一步描述：
7.所述驱动装置包括固定连接在环形轨道底部的安装架，所述安装架外侧壁固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端固定连接有驱动轴，所述驱动轴顶部贯穿环形轨道并固定套接有大皮带轮，所述大皮带轮通过皮带传动连接有两个小皮带轮，两个所述小皮带轮分别固定套接在两个所述转动轴的外侧壁上。
8.作为上述技术方案的进一步描述：
9.所述传动机构包括固定套接在转动轴外侧壁上的两个链盘，两个所述链盘通过链条传动连接，所述l型凸块固定连接在链条底部。
10.作为上述技术方案的进一步描述：
11.所述移动块外侧壁固定连接有滑块，所述环形轨道外侧壁开设有与滑块相适配的环形槽。
12.作为上述技术方案的进一步描述：
13.所述滑块呈t形设置，且滑块靠近环形槽内底部一端呈弧形设置。
14.作为上述技术方案的进一步描述：
15.所述啮合机构包括固定套接在转动杆外侧壁上的齿轮，所述环形轨道底部通过竖杆固定连接有两个呈前后排列设置且与齿轮相适配的齿条。
16.本实用新型具有如下有益效果：
17.1、与现有技术相比，该多方位运动的机械手，通过环形轨道、转动轴、驱动装置、传动机构、电动推杆和机械手本体之间的相互配合，利用驱动装置可带动转动轴转动，转动轴转动时通过传动机构带动l型凸块、电动推杆以及机械手本体整体沿着环形轨道移动，此时机械手本体可跟随链条全方位的移动，设计灵活，有效提高了机械手本体的实用性。
18.2、与现有技术相比，该多方位运动的机械手，通过l型凸块、移动块、转动杆、电动推杆、机械手本体、齿轮和齿条之间的相互配合，在电动推杆和机械手本体带动齿轮移动至与齿条相啮合的状态时，齿轮在齿条作用下可转动，从而可带动机械手本体原地旋转，使得机械手本体抓取的物体翻面，可实现双面贴标，给双面贴标工作提供便利。
附图说明
19.图1为本实用新型提出的一种多方位运动的机械手的结构示意图；
20.图2为本实用新型提出的一种多方位运动的机械手中安装座与环形轨道的连接结构示意图；
21.图3为本实用新型提出的一种多方位运动的机械手中链盘与链条的连接结构示意图；
22.图4为本实用新型提出的一种多方位运动的机械手中链条与环形轨道的俯视结构图；
23.图5为本实用新型提出的一种多方位运动的机械手中移动块与滑块的连接结构示意图。
24.图例说明：
25.1、立柱；2、安装座；3、环形轨道；4、转动轴；5、l型凸块；6、移动块；7、转动杆；8、电动推杆；9、机械手本体；10、安装架；11、驱动电机；12、驱动轴；13、大皮带轮；14、皮带；15、小皮带轮；16、链盘；17、链条；18、滑块；19、环形槽；20、齿轮；21、竖杆；22、齿条。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.参照图1-5，本实用新型提供的一种多方位运动的机械手：包括两个立柱1，立柱1顶部固定连接有安装座2，两个安装座2外侧壁固定套接有同一个环形轨道3，安装座2顶部转动连接有转动轴4，环形轨道3侧壁连接有用于驱动转动轴4转动的驱动装置。
28.具体地，驱动装置包括固定连接在环形轨道3底部的安装架10，安装架10外侧壁固定连接有驱动电机11，驱动电机11输出端固定连接有驱动轴12，驱动轴12顶部贯穿环形轨
道3并固定套接有大皮带轮13，大皮带轮13通过皮带14传动连接有两个小皮带轮15，两个小皮带轮15分别固定套接在两个转动轴4的外侧壁上，利用大皮带轮13与皮带14配合，可带动小皮带轮15转动，从而使得转动轴4转动。
29.其中，两个转动轴4顶部通过传动机构连接有l型凸块5，传动机构包括固定套接在转动轴4外侧壁上的两个链盘16，两个链盘16通过链条17传动连接，l型凸块5固定连接在链条17底部。
30.l型凸块5底部固定连接有移动块6，移动块6滑动连接在环形轨道3外侧壁上；移动块6外侧壁固定连接有滑块18，环形轨道3外侧壁开设有与滑块18相适配的环形槽19，滑块18呈t形设置，且滑块18靠近环形槽19内底部一端呈弧形设置，利用l型凸块5可将移动块6向外伸出至环形轨道3的外部，便于移动块6在环形轨道3外侧移动，而滑块18的设置，可使得移动块6的移动更稳定。
31.其中，移动块6底部转动连接有转动杆7，转动杆7通过电动推杆8连接有机械手本体9，转动杆7与环形轨道3之间连接有用于推动机械手本体9转动的啮合机构，啮合机构包括固定套接在转动杆7外侧壁上的齿轮20，环形轨道3底部通过竖杆21固定连接有两个呈前后排列设置且与齿轮20相适配的齿条22。
32.本实用新型可通过以下操作方式阐述其功能原理：
33.使用时启动电动推杆8带动机械手本体9上下移动，以便完成物品的抓取工作，启动驱动电机11，驱动电机11通过驱动轴12带动大皮带轮13转动，大皮带轮13通过皮带14带动小皮带轮15和转动轴4整体转动，转动轴4转动时带动链盘16和链条17转动，l型凸块5跟随链条17移动，此时移动块6和转动杆7开设沿着环形轨道3移动，从而使得机械手本体9带动物体整体移动。
34.在机械手本体9带动转动杆7和齿轮20整体移动至与齿条22啮合的状态时，齿轮20可在齿条22的作用下开始转动，从而带动机械手本体9和物体整体翻转，随着链条17的持续转动，机械手本体9和物体继续沿着环形轨道3移动，便于对物体反面进行贴标，在齿轮20移动至与后方的齿条22啮合后，齿轮20再次转动，带动机械手本体9和物体重新翻转至正面，整体设计灵活，有效提高了机械手本体9的实用性。
35.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。