扫地机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人。


背景技术：

2.扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
3.然而，目前的扫地机器人大多会配以滚刷，以便清洁灰尘和垃圾，但是滚刷在拆装时，极易导致扫地机器人内的水倒流。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种扫地机器人，降低拆装滚刷时扫地机器人内部水倒流情况发生的可能性，提高滚刷的拆装方便性。技术方案如下：
5.本技术实施例提供了一种扫地机器人，包括：
6.机器人主体，所述机器人主体具有滚刷腔，所述机器人主体还具有与所述滚刷腔连通的拆装口；
7.安装结构，所述安装结构设置于所述机器人主体上并位于所述滚刷腔内；
8.滚刷，所述滚刷经由所述拆装口转入所述滚刷腔内，所述滚刷的沿轴向的两端分别设置有第一连接头和第二连接头，所述第一连接头与所述机器人主体转动连接，所述第二连接头与所述安装结构可拆卸连接；
9.其中，在安装所述滚刷时，所述第二连接头与所述安装结构的安装方向存在一与重力方向垂直的水平分量以及一与重力方向平行的竖直分量。
10.本技术实施例的扫地机器人，从拆装口将滚刷放入滚刷腔内并安装至机器人主体上，或从拆装口将滚刷从机器人主体上拆卸下来并从滚刷腔内取出；滚刷安装至机器人主体上时，其两端分别通过第一连接头和第二连接头与机器人主体转动连接，因第二连接头与安装结构的安装方向存在水平分量和竖直分量，也即第二连接头与安装结构的安装方向是倾斜设置的，滚刷可以直接从拆装口倾斜安装至滚刷腔，无需将机器人主体翻转180
°
完成滚刷的拆装，以避免机器人主体内的液体倒流的情况发生，同时提高滚刷的拆装方便性。
11.在其中一些实施例中，所述安装结构包括：
12.倾斜插槽，所述倾斜插槽与所述滚刷腔连通，所述倾斜插槽靠近所述拆装口的一端具有开口，所述倾斜插槽的延伸方向存在一与重力方向垂直的水平分量以及一与重力方向平行的竖直分量，所述第二连接头从所述开口插入所述倾斜插槽。
13.基于上述实施例，倾斜插槽的延伸方向具有竖直分量和水平分量，也即倾斜插槽的延伸方向是倾斜设置的，倾斜插槽必然是靠近拆装口的一端较远离拆装口的一端高，且远离拆装口的一端朝向滚刷腔内延伸，因此第二连接头在与倾斜插槽实现连接的过程中，第二连接头从开口处沿倾斜插槽的延伸方向倾斜向滚刷腔内插入，滚刷的拆装无需翻转机
器人主体即可实现，提高了滚刷的拆装方便性，也避免拆装滚刷时发生机体内部液体倒流的情况；同时，第二连接头与倾斜插槽的插接装配，在一定程度上限制滚刷的移动范围，使滚刷能够在滚刷腔内稳定的转动，降低滚刷清洁操作时晃动的可能性，在一定程度上有利于提高滚刷的安装稳定性。
14.在其中一些实施例中，所述倾斜插槽的延伸方向与所述扫地机器人的行进方向之间的夹角为α，夹角α的取值范围为105
°‑
165
°
。
15.基于上述实施例，当夹角α小于105
°
时，滚刷在拆装时容易受到位于开口上方的机器人主体的阻挡，当夹角α大于165
°
时，滚刷在拆装时容易受到位于开口下方的机器人主体的阻挡，夹角α处于上述范围为最佳的拆装角度，保证拆装滚刷的顺畅性。
16.在其中一些实施例中，所述倾斜插槽的槽壁和所述第二连接头远离所述滚刷的表面中的一个具有卡槽、另一个具有凸起，所述卡槽和所述凸起卡接配合。
17.基于上述实施例，卡槽与凸起的配和进一步的限制了滚刷的移动，使滚刷能够在滚刷腔内稳定的转动，降低滚刷清洁操作时晃动的可能性，在一定程度上有利于提高滚刷的安装稳定性，进而保证滚刷清扫功能的有效进行。
18.在其中一些实施例中，所述机器人主体还包括：
19.污水箱，所述污水箱可拆卸安装于所述拆装口处以密封所述拆装口：
20.刮污件，所述刮污件设置于所述污水箱的朝向所述滚刷的表面，且所述刮污件沿所述滚刷的轴向延伸，并与所述滚刷抵接。
21.基于上述实施例，滚刷转动时可能会有脏污从滚刷上飞溅，污水箱密封拆装口，避免滚刷转动时脏污飞溅至机器人主体外；同时滚刷在转动时，刮污件与滚刷抵接可以将滚刷上的脏污刮下，对滚刷有一个去污、清洁的作用。
22.在其中一些实施例中，所述污水箱具有吸污口，在所述滚刷的转动方向上，所述刮污件位于所述吸污口前方。
23.基于上述实施例，刮污件位于吸污口前方，刮污件从滚刷上刮下的脏污可以经由吸污口回收至污水箱。
24.在其中一些实施例中，所述机器人主体还包括喷水机构，所述喷水机构具有朝向滚刷设置的喷水口，所述滚刷的转动方向上，所述喷水口位于所述刮污件的前方。
25.基于上述实施例，喷水口位于刮污件的前方，对经过刮污件去脏污的滚刷喷清水，对滚刷进行清洗，保证滚刷的干净度，保证滚刷清扫功能的有效进行。
26.在其中一些实施例中，所述机器人主体还包括：
27.刮板，所述刮板设置于所述污水箱底部，且所述刮污件沿所述滚刷的轴向延伸，在所述扫地机器人的行进方向上，所述刮板位于所述滚刷后方。
28.基于上述实施例，滚刷对地面进行滚动清理后，刮板还能对地面有一个刮的力度，以将残留的垃圾刮去；当清扫具有绒毛的地毯等时，滚刷将地毯清理后，刮板还对地毯有一个刮顺、梳理的作用。
29.在其中一些实施例中，所述机器人主体还包括：
30.至少两个滚轮，至少两个所述滚轮设置于所述污水箱底部，且至少两个所述滚轮沿所述滚刷的轴向间隔设置，在所述扫地机器人的行进方向上，所述滚轮位于所述刮板后方。
31.基于上述实施例，机器人主体底部较低，在越过障碍物时底部容易与障碍物发生碰撞，为了防止污水箱底部被碰撞，在污水箱底部设置了滚轮，障碍物与滚轮碰撞时，对污水箱有一个上抬的力，滚轮将污水箱与障碍物隔离开来，避免障碍物直接与污水箱接触，降低污水箱碰撞时受到的损害。
32.在其中一些实施例中，所述机器人主体还包括：驱动机构，所述驱动机构与所述第一连接头连接，用于驱动所述滚刷转动。
33.基于上述实施例，通过驱动机构给滚刷提供动力，驱动滚刷转动，滚刷转动时与地面摩擦进而起到清扫地面的作用。
附图说明
34.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本技术实施例提供的扫地机器人的结构示意图；
36.图2是本技术实施例提供的扫地机器人拆掉污水箱时的结构示意图；
37.图3是本技术实施例提供的滚刷与机器人主体之间的爆炸关系示意图；
38.图4是图2中a处的放大示意图；
39.图5是图3中b处的放大示意图；
40.图6是本技术实施例提供的滚刷与第二连接头之间的连接关系示意图；
41.图7是本技术实施例提供的扫地机器人的局部剖视图；。
42.附图标记：100、机器人主体；101、滚刷腔；102、拆装口；110、安装结构；111、倾斜插槽；1111、开口；120、滚刷；130、第一连接头；140、第二连接头；150、卡槽；160、凸起；170、污水箱；171、吸污口；180、刮污件；190、喷水口；200、刮板；210、滚轮。
具体实施方式
43.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例方式作进一步地详细描述。
44.下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
45.现有技术中的扫地机器人一般是从机器人主体底部的拆装口拆装滚刷，在进行拆装操作时均需将机器人主体翻转或者倾斜，将机器人主体底部露出，容易导致机器人主体内部液体倒流，机器人主体漏水或者漏出的水流至机器人主体内的其他部件特别是电子器件，造成扫地机器人损坏。
46.为了解决上述问题，参见图1、图2和图3，本技术实施例提供了一种扫地机器人，包括机器人主体100、安装结构110(参见图2)、滚刷120；机器人主体100具有滚刷腔101，机器人主体100还具有与滚刷腔101连通的拆装口102，安装结构110设置于机器人主体100上并
位于滚刷腔101内，滚刷120经由拆装口102转入滚刷腔101内，滚刷120的沿轴向的两端分别设置有第一连接头130和第二连接头140(参见图3)，第一连接头130与机器人主体100转动连接，第二连接头140与安装结构110可拆卸连接；其中，在安装滚刷120时，第二连接头140与安装结构110的安装方向d存在一与重力方向g垂直的水平分量gx以及一与重力方向平行的竖直分量gz(参见图7)。
47.本技术实施例的扫地机器人，滚刷120上可以设置有毛刷，也可以设置有拖布，以下以滚刷120上设置有拖布为例进行说明，机器人主体100可以向滚刷120上的拖布喷洒清洁液体，以使滚刷120转动时通过拖布拖擦地面。滚刷120可以从拆装口102将滚刷120放入滚刷腔101内并安装至机器人主体100上，或从拆装口102将滚刷120从机器人主体100上拆卸下来并从滚刷腔101内取出；滚刷120安装至机器人主体100上时，其两端分别通过第一连接头130以及第二连接头140与机器人主体100转动连接，具体地，可以先将第一连接头130装入滚刷腔101中实现与滚刷腔101转动连接，而后，将第二连接头140与安装结构110进行安装，滚刷120的拆卸过程与上述过程相反，在此不在赘述。
48.安装结构110可以是限制第二连接头140的拆装方向的槽结构，也可以是限制第二连接头的拆装方向的导轨结构，本实施例对此不做限制。可以理解的是，上述重力方向g是竖直向下的，而第二连接头140与安装结构110的安装方向d存在一与重力方向g垂直的水平分量gx以及一与重力方向平行的竖直分量gz，则在安装第二连接头140时，滚刷120相对于正常摆放的扫地机器人是倾斜向下安装的，反之，在拆卸滚刷120时，滚刷120相对于正常摆放的扫地机器人是倾斜向上拆卸，也即，本实施例可以在扫地机器人处于正常摆放状态时，实现对滚刷120的拆装操作，无需将扫地机器人的底面翻转朝上或者将扫地机器人倾斜，从而避免拆装滚刷120时，需要将扫地机器人翻转或者倾斜导致清洗液体倒流至扫地机器人内部的情况发生，由于无需将扫地机器人翻转或者倾斜，还可以提高滚刷120的拆装方便性。
49.参见图4和图5，进一步地，安装结构110包括倾斜插槽111，倾斜插槽111与滚刷腔101连通，倾斜插槽111靠近拆装口102的一端具有开口1111，倾斜插槽111的延伸方向存在一与重力方向垂直的水平分量gx以及一与重力方向平行的竖直分量gz，第二连接头140从开口1111插入倾斜插槽111。
50.其中，倾斜插槽111的延伸方向具有竖直分量和水平分量，也即倾斜插槽111的延伸方向是倾斜设置的，倾斜插槽111靠近拆装口102的一端较远离拆装口102的一端高，且倾斜插槽111的远离拆装口102的一端朝向滚刷腔101内延伸，将第二连接头140与倾斜插槽111进行安装的过程中，由于倾斜插槽111对第二连接头140的限位作用，第二连接头140从开口1111处沿倾斜插槽111的延伸方向倾斜向下向滚刷腔101内插入，滚刷120的拆装无需翻转或者倾斜机器人主体100即可实现，提高了滚刷120的拆装方便性，也避免拆装滚刷120时发生机体内部液体倒流的情况；同时，第二连接头140与倾斜插槽111的插接装配，在一定程度上限制滚刷120的移动范围，使滚刷120能够在滚刷腔101内稳定的转动，从而降低滚刷120进行清洁操作时晃动的可能性，在一定程度上有利于提高滚刷120的安装稳定性。
51.进一步地，倾斜插槽111的延伸方向与扫地机器人的行进方向c之间的夹角为α，夹角α的取值范围为105
°
－165
°
。当夹角α小于105
°
时，滚刷120在拆装时容易受到位于开口1111上方的机器人主体100的阻挡，当夹角α大于165
°
时，滚刷120在拆装时容易受到位于开
口1111下方的机器人主体100的阻挡，夹角α处于上述范围为最佳的拆装角度，保证拆装滚刷120的顺畅性。且当夹角α大于165
°
时，倾斜插槽111的延伸方向与扫地机器人的行进方向c近乎平行，倾斜插槽111不能较好地将滚刷120限位于倾斜插槽111中，存在滚刷120从倾斜插槽111中脱出的风险。
52.参见图5和图6，进一步地，倾斜插槽111的槽壁和第二连接头140远离滚刷120的表面中的一个具有卡槽150、另一个具有凸起160，卡槽150和凸起160卡接配合，从而可以限制滚刷120在径向上的移动，加上倾斜插槽111对滚刷120的限位作用，可以使滚刷120能够在滚刷腔101内稳定的转动，降低滚刷120进行清洁操作时晃动的可能性，在一定程度上有利于提高滚刷120的安装稳定性，进而保证滚刷120清扫功能的有效进行。
53.在其中一个实施例中，如图5和图6所示，倾斜插槽111的槽壁具有卡槽150，第二连接头140远离滚刷120的表面具有凸起160，在其中另一个实施例中，倾斜插槽111的槽壁具有凸起160，第二连接头140远离滚刷120的表面具有卡槽150，上述两个实施例通过卡槽150与凸起160卡接以实现第二连接头140与倾斜插槽111的固定连接。可以理解的是，卡槽150与凸起160的数量可以设置为一组或者多组。
54.参见图2和图7，进一步地，机器人主体100还包括污水箱170和刮污件180，污水箱170可拆卸安装于拆装口102处以密封拆装口102，在拆装滚刷120时，可先将污水箱170拆开，滚刷120转动时可能会有脏污从滚刷120上飞溅，污水箱170密封拆装口102，避免滚刷120转动时脏污飞溅至机器人主体100外。刮污件180设置于污水箱170的朝向滚刷120的表面，刮污件180的长度大于或等于滚刷120的长度，滚刷120在转动时，由于刮污件180与滚刷120抵接，尤其是与滚刷120上的拖布抵接，可以将滚刷120上的脏水、污渍以及毛发等脏污刮下，对滚刷120起到去污、清洁的作用。
55.在一具体实施例中，刮污件180可为一个或多个长直条状的刮条，且刮条沿滚刷120的轴向延伸，在有多个刮条时，多个刮条可平行设置，或者多个刮条排成一行且多个刮条于滚刷120轴向上连续排布。可以理解的是，刮条也可以为弧形，对于刮条的形状在此不做过多限制，只需保证刮条与滚刷120抵接起到去污作用即可。
56.在另一具体实施例中，刮污件180可为凸设于污水箱170上的一阶台阶或者多阶台阶结构，台阶结构与滚刷120抵接，以在滚刷120转动时，刮落滚刷120上的脏水、污渍以及毛发等脏污。
57.在又一具体实施例中，刮污件180与滚刷120的抵接部位可以呈直线形、波浪形或者锯齿形等。
58.具体地，该污水箱170的材质可以采用质地较轻、结构强度较好的塑胶材质，且该污水箱170可以为透明材质制成，如此用户能够直接透过污水箱170观察到滚刷120的转动情况。
59.进一步地，污水箱170具有吸污口171，在滚刷120的转动方向上，刮污件180位于吸污口171前方，通过将刮污件180设置于吸污口171前方，刮污件180从滚刷120上刮下的脏污可以经由吸污口171被抽吸至污水箱170内。
60.参见图1和图5，进一步地，机器人主体100还包括喷水机构(图中未视出)，喷水机构具有朝向滚刷120设置的喷水口190，滚刷120的转动方向上，喷水口190位于刮污件180的前方。喷水口190位于刮污件180的前方，对经过刮污件180去脏污的滚刷120喷清水，对滚刷
120进行润湿，保证滚刷120的干净度以及湿度，保证滚刷120清扫功能的有效进行。
61.需要说明的是，喷水口190的数量可以3个或者更多，如此通过多个喷水口190以使水均匀地喷淋至滚刷120上。
62.请参考图1和图7，进一步地，机器人主体100还包括刮板200，刮板200设置于污水箱170底部，且刮板200沿滚刷120的轴向延伸，在扫地机器人的行进方向c上，刮板200位于滚刷120后方。滚刷120对地面进行滚动清理时，还可以通过刮板200对地面进行刮蹭，增加对地面的清洁效果，特别是扫地机器人清扫具有绒毛的地毯等时，刮板200可以将地毯中的深层脏污刮出，对地毯的清洁效果更好，且滚刷120对地毯清理后，刮板200还对地毯起到刮顺、梳理的作用。
63.请参考图1，进一步地，机器人主体100还包括至少两个滚轮210，至少两个滚轮210设置于污水箱170底部，且至少两个滚轮210沿滚刷120的轴向间隔设置，在扫地机器人的行进方向c上，滚轮210位于刮板200后方。由于污水箱170距离地面高度较低，在扫地机器人越过障碍物或者进行爬坡时，位于扫地机器人后端的污水箱170容易与地面或者障碍物发生碰撞，为了防止污水箱170底部被地面碰撞，在污水箱170底部设置了滚轮210，障碍物与滚轮210碰撞时，对污水箱170有一个上抬的力，滚轮210将污水箱170与障碍物隔离开来，避免障碍物直接与污水箱170接触，降低污水箱170碰撞时受到的损害。同时，在刮板200刮蹭毛毯时，滚轮210还可以将刮板200抬高，避免刮板200陷入毛毯中影响扫地机器人工作。具体地，机器人主体100具有行走轮(图未标示)，用于配合滚刷120带动机器人主体100行走，行走轮在水平地面上行走时，滚轮210处于悬空状态。
64.进一步地，机器人主体100还包括驱动机构(图中未视出)，驱动机构可包括电机和齿轮箱，齿轮箱连接电机以及滚刷的第一连接头130，电机通过齿轮箱带动滚刷120转动，滚刷120转动时与地面摩擦进而起到清扫地面的作用。
65.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
66.以上所揭露的仅为本技术较佳实施例而已，当然不能以此来限定本技术之权利范围，因此依本技术权利要求所作的等同变化，仍属本技术所涵盖的范围。