一种可调节式电磁机械手及机器人

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种可调节式电磁机械手及机器人。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.目前，现有技术中的机械手都是固定式的，无法在狭小的空间内适应性的调整，使用不方便。


技术实现要素：

4.本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可调节式电磁机械手及机器人，旨在解决上述技术问题。
5.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：
6.一种可调节式电磁机械手，包括机械爪、驱动机构一和驱动机构二，所述机械爪转动设置，所述驱动机构一与所述机械爪传动连接，用于驱动所述机械爪转动；所述驱动机构二与所述机械爪传动连接，用于驱动所述机械爪摆动。
7.本实用新型的有益效果是：使用时，通过驱动机构一驱动机械爪转动，以调节机械爪的角度；同时，还可通过驱动机构二驱动机械爪摆动，以改变机械爪的位置，以便适用于不同的工况，通用性较强，使用方便。本实用新型结构简单，可实现机械爪角度的适应性调节，以便适用于狭小空间等不同的工况，使用方便。
8.在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
9.进一步，还包括转轴，所述机械爪转动的套设在所述转轴上，所述驱动机构二与所述转轴传动连接，用于驱动所述转轴及所述机械爪摆动。
10.采用上述进一步方案的有益效果是机械爪转动套设在转轴上，方便驱动机构一驱动机械爪绕转轴转动，以便调整机械爪的角度；另外，驱动机构二带动转轴及机械爪摆动，以便调整机械爪的位置，结构简单，设计合理，使用方便。
11.进一步，所述转轴包括螺钉和限位件，所述机械爪转动的套设在所述轴体上；所述限位件可拆卸的安装在所述螺钉上，用于对所述机械爪进行限位。
12.采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，设计合理，限位件与螺钉可拆卸连接，拆装方便，以便快速拆装机械爪，省时省力。
13.进一步，所述限位件与所述螺钉螺纹连接。
14.采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，拆装方便，省时省力。
15.进一步，所述限位件通过螺栓与所述螺钉可拆卸连接。
16.采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，拆装方便，省时省力。
17.进一步，所述驱动机构一包括转动轮和驱动组件一，所述转动轮同轴转动的套设在所述转轴上，所述机械爪与所述转动轮固定连接；所述驱动组件一与所述转动轮传动连接，用于驱动所述转动轮转动。
18.采用上述进一步方案的有益效果是使用时，通过驱动组件一驱动转动轮转动，从而带动机械爪转动，实现机械爪角度的调节，以便适用于不同的工况，使用方便。
19.进一步，所述驱动机构二包括驱动组件二，所述驱动组件二通过摆臂与所述转轴传动连接，并通过所述摆臂带动所述转轴摆动。
20.采用上述进一步方案的有益效果是使用时，驱动组件二通过摆臂驱动转轴摆动，从而带动机械爪摆动，实现机械爪位置的改变，以便适用于不同的工况，使用方便。
21.进一步，所述机械爪包括内部中空的金属爪，所述金属爪内固定安装有导线线圈。
22.采用上述进一步方案的有益效果是使用时，通过给导线线圈通断电以在金属爪的周围形成磁场，从而吸附或释放物体，使用方便。
23.进一步，所述金属爪为弧形爪。
24.采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，设计合理，形状与物体的外形相匹配，以便更好的抓住物体。
25.本实用新型还涉及一种机器人，包括如上所述的可调节式电磁机械手。
26.采用上述进一步方案的有益效果是使用时，机械手通过本领域技术人员所能想到的方式固定安装在机器人上，机器人带动机械手作业。本实用新型结构简单，可实现机械爪角度的适应性调节，以便适用于狭小空间等不同的工况，使用方便。
附图说明
27.图1为本实用新型的结构示意图之一；
28.图2为本实用新型的结构示意图之二。
29.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
30.1、机械爪；2、螺钉；3、限位件；4、转动轮；5、驱动组件二；6、摆臂；7、主动轮；8、皮带。
具体实施方式
31.以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
32.如图1和图2所示，本实用新型提供一种可调节式电磁机械手，包括机械爪1、驱动机构一和驱动机构二，机械爪1转动设置，驱动机构一与机械爪1传动连接，用于驱动机械爪1转动；驱动机构二与机械爪1传动连接，用于驱动机械爪1摆动。使用时，通过驱动机构一驱动机械爪1转动，以调节机械爪1的角度；同时，还可通过驱动机构二驱动机械爪1摆动，以改变机械爪1的位置，以便适用于不同的工况，通用性较强，使用方便。本实用新型结构简单，可实现机械爪1角度的适应性调节，以便适用于狭小空间等不同的工况，使用方便。
33.实施例1
34.在上述结构的基础上，本实施例还包括转轴，机械爪1转动的套设在转轴上，驱动
机构二与转轴传动连接，用于驱动转轴及机械爪1摆动。机械爪1转动套设在转轴上，方便驱动机构一驱动机械爪1绕转轴转动，以便调整机械爪1的角度；另外，驱动机构二带动转轴及机械爪1摆动，以便调整机械爪1的位置，结构简单，设计合理，使用方便。
35.实施例2
36.在实施例一的基础上，本实施例中，转轴包括螺钉2和限位件3，机械爪1转动的套设在螺钉2上；限位件3可拆卸的安装在螺钉2上，用于对机械爪1进行限位。该方案结构简单，设计合理，限位件3与螺钉2可拆卸连接，拆装方便，以便快速拆装机械爪1，省时省力。
37.实施例3
38.在实施例二的基础上，本实施例中，限位件3与螺钉2螺纹连接，结构简单，拆装方便，省时省力。
39.上述限位件3与螺钉2的具体连接方式可以为：螺钉2的内部中空，其一端上焊接有限位板，另一端敞口，且其内壁上设有内螺纹；同时，限位件3呈杆状，其上设有与内螺纹配合的外螺纹，限位件3与螺钉2螺纹连接，且其位于螺钉2外的一端上焊接有限位板，方便机械爪1与螺钉2滑脱。
40.上述限位件3与螺钉2的具体连接方式也可以为：限位件3呈螺母状，其内壁上设有内螺纹；螺钉2的一端焊接有限位板，另一端设有外螺纹，限位件3与螺钉2的另一端螺纹连接。
41.实施例4
42.在实施例二的基础上，本实施例中，限位件3通过螺栓与螺钉2可拆卸连接，此时限位件3的尺寸大于螺钉2的尺寸，可有效防止机械爪1与螺钉2滑脱，结构简单，拆装方便，省时省力。
43.上述结构中，螺钉2的一端上焊接有限位板，限位件3上和螺钉2的另一端上分别设有与螺栓配合的螺孔。
44.实施例5
45.在上述结构的基础上，本实施例中，驱动机构一包括转动轮4和驱动组件一，转动轮4通过轴承同轴转动的套设在转轴上，机械爪1与转动轮4固定连接，通常采用焊接或螺栓；驱动组件一与转动轮4传动连接，用于驱动转动轮4转动。使用时，通过驱动组件一驱动转动轮4转动，从而带动机械爪1转动，实现机械爪1角度的调节，以便适用于不同的工况，使用方便。
46.上述转动轮4同轴转动套设在螺钉2上。
47.上述驱动组件一包括主动轮7和电机一，主动轮7同轴固定套设在电机一的驱动端上，其通过皮带8与转动轮4传动连接；电机一驱动主动轮7转动，并通过皮带8带动转动轮4和机械爪1转动。
48.另外，上述主动轮7和转动轮4可以均采用光滑轮，也可以采用齿轮，具体根据需求进行设计。
49.实施例6
50.在上述结构的基础上，本实施例中，驱动机构二包括驱动组件二5，驱动组件二5通过摆臂6与转轴传动连接，并通过摆臂6带动转轴摆动。使用时，驱动组件二通过摆臂6驱动转轴摆动，从而带动机械爪1摆动，实现机械爪1位置的改变，以便适用于不同的工况，使用
方便。
51.上述驱动组件二优先采用电机二，摆臂6的一端与电机二的驱动端固定连接，通常采用焊接或螺栓连接；
52.另外，摆臂6的另一端可与转轴即螺钉2固定连接，摆臂6的另一端也可以设置成环状，直接转动的套设于螺钉2上，方便拆装。使用时，驱动机构二可通过摆臂6驱动机械爪1进行360
°
旋转；但是，由于受安装空间的限制，驱动机构一带动机械爪1转动设定的角度。
53.实施例7
54.在上述结构的基础上，本实施例中，机械爪1包括内部中空的金属爪，金属爪内通过本领域技术人员所能想到的方式固定安装有导线线圈。使用时，通过给导线线圈通断电以在金属爪的周围形成磁场，从而吸附或释放物体，使用方便。
55.优选地，本实施例中，金属爪为弧形爪，结构简单，设计合理，形状与物体的外形相匹配，以便更好的抓住物体。
56.需要说明的是，本实用新型所应用的对象主要为金属管道，因此机械爪1优选金属爪，以便给导线线圈通断电时间歇式的产生磁场，以便吸附住管道。
57.另外，可以采用蓄电池给导线线圈供电，此时蓄电池可以安装在机械爪1上，也可以采用外接电源供电，金属片上设有供电路穿过的穿线孔。
58.实施例8
59.在上述结构的基础上，本实施例还涉及一种机器人，包括如上所述的可调节式机械手。使用时，机械手通过本领域技术人员所能想到的方式例如螺栓固定安装在机器人上，机器人带动机械手作业。本实用新型结构简单，可实现机械爪1角度的适应性调节，以便适用于狭小空间等不同的工况，使用方便。
60.应用时，上述电机一和电机二可以安装在连接架上，连接架再与机器人固定连接，也可以直接将电机一和电机二通过螺栓固定在机器人上，优选前者，整体性更强，方便拆装。
61.本实用新型的工作原理如下：
62.使用时，手动将整个机械手固定于机器人上，机器人带动机械手至设定位置进行作业；根据需求，驱动机构一可带动机械爪1转动设定角度，以调整机械爪1的角度；另外，驱动机构二可带动机械爪1360
°
旋转，以改变机械爪1的位置，从而适用于不同的工况，使用方便。
63.机械爪1调整至设定位置时，通过给导线线圈通电产生磁场，以吸附住管道。
64.需要说明的是，本实用新型所涉及到的各个电子部件均采用现有技术，并且上述各个部件与控制器电连接，控制器与各个部件之间的控制电路为现有技术。
65.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。