移动标定装置及系统

1.本实用新型属于机械臂标定技术领域，具体涉及一种移动标定装置及系统。


背景技术：

2.随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，机械臂在多个行业得到了广泛的应用。在工业应用领域，机械臂通常需要依靠手眼系统执行机械加工及安装等任务。其中，手眼系统是由摄像机和机械手构成的机械臂视觉系统，机械臂视觉系统中摄像机相当于人的眼睛，机械臂末端执行器相当于人的手。
3.摄像机采集到空间物体在视觉坐标系中的空间位置，而末端执行器需要在机械臂基坐标系中抓取空间物体，需要将空间物体在视觉坐标系中的空间位置转换至机械臂基坐标系中。摄像机的视觉坐标系与机械臂基坐标系之间关系的确定即机械臂的手眼标定过程。目前在手眼关系标定过程中需要多次让机械臂对准标定板中心，该操作过程复杂，操作难度高，且在对准过程中会引入人为误差，影响手眼关系标定精度。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题，即为了解决现有的标定过程操作复杂、精度低的问题，本实用新型提供了一种移动标定装置及系统。
5.本实用新型的第一方面提供了一种移动标定装置，该装置包括定位针、定位针座和磁力座，所述定位针座装设于所述磁力座的顶部，所述定位针装设于所述定位针座；
6.所述定位针座开设有通孔，所述定位针的一端穿过所述通孔设置；所述磁力座包括磁力座本体和开关，所述开关装设于所述磁力座本体的一侧；所述定位针的纵向轴线与所述磁力座本体所在水平面垂直设置；
7.在工作状态下，所述开关沿第一方向旋转锁紧所述磁力座本体至待作业平面，所述开关沿第二方向旋转松开所述磁力座本体；所述第一方向与所述第二方向相反设置。
8.在一些优选实施例中，所述定位针座包括第一连接部和第二连接部，所述通孔开设于所述第二连接部；所述第一连接部的一侧与所述第二连接部连接，另一侧与所述磁力座固设；
9.所述定位针穿过所述通孔与所述第一连接部抵触设置。
10.在一些优选实施例中，所述第一连接部为板状结构，所述第二连接部为圆柱结构；
11.所述通孔开设于所述圆柱结构的中心；
12.所述圆柱结构的周侧开设有固定孔，所述固定孔的中心轴线与所述定位针的纵向轴线垂直设置；所述固定孔内设置有内螺纹；
13.所述固定孔内设置有第一旋紧件，所述第一旋紧件的外壁设置有与所述内螺纹适配的外螺纹；所述第一旋紧件的一端与所述定位针抵触设置。
14.在一些优选实施例中，所述固定孔为多个，多个所述固定孔阵列设置。
15.在一些优选实施例中，所述板状结构的顶部开设有连接通孔，所述连接通孔与所
述圆柱结构不干涉设置；所述磁力座的顶部开设有沉头孔，所述沉头孔与所述磁力座本体的内部不连通设置；
16.所述连接通孔内部设置有第二旋紧件，所述第二旋紧件的一端与所述沉头孔螺纹连接。
17.在一些优选实施例中，所述第二安装部包括主板和两个侧板，两个所述侧板与所述主板形成c型结构；
18.两个所述侧板分别贴合设置于所述定位针座的两侧。
19.在一些优选实施例中，所述第一连接部与所述第二连接部一体成型设置，形成覆盖所述磁力座的屏蔽罩。
20.在一些优选实施例中，所述第一连接部为板状结构，所述第二连接部为圆台结构；所述通孔开设于所述圆台结构的中心；所述圆台结构的周侧开设有固定孔，所述固定孔的中心轴线与所述定位针的纵向轴线垂直设置；所述固定孔内设置有内螺纹；所述固定孔内设置有第一旋紧件，所述第一旋紧件的外壁设置有与所述内螺纹适配的外螺纹；所述第一旋紧件的一端与所述定位针抵触设置；所述板状结构的顶部开设有连接通孔；所述磁力座的顶部开设有沉头孔，所述沉头孔与所述磁力座本体的内部不连通设置；所述连接通孔内部设置有第二旋紧件，所述第二旋紧件的一端与所述沉头孔螺纹连接。
21.在一些优选实施例中，所述所述第一连接部为板状结构，所述第二连接部为圆柱结构；
22.所述通孔开设于所述圆柱结构的中心；所述通孔内设置有第一段内螺纹；所述定位针上设置有与所述第一段内螺纹匹配的第一段外连接螺纹。
23.本实用新型的第二方面提供了一种移动标定系统，该系统包括第一机械臂、第二机械臂、定位装置、图像采集装置和总控中心，所述第一机械臂、所述第二机械臂、所述图像采集装置均与所述总控中心通信连接；
24.所述第一机械臂用于夹持所述定位装置移动以及控制所述定位装置的开关；所述第二机械臂为工作机械臂；所述定位装置用于所述工作机械臂的tcp定位；所述总控中心基于所述图像采集装置采集的图像信息发送移动所述定位装置的指令至所述第二机械臂，所述第二机械臂夹持所述定位装置移动，以用于所述第一机械臂的标定；所述定位装置为上面任一项所述的移动标定装置。
25.通过本实用新型提供的移动标定装置及系统，即可人工移动到需要的位置锁紧使用，又可以通过移动标定系统中的方案进行自动移动，方便位置移动及位置锁紧，不受区域限制，可供多台机械臂在不同位置的tcp定位使用。
附图说明
26.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
27.图1是本实用新型中的移动标定装置的一种具体实施例的立体结构示意图；
28.图2是本实用新型中的移动标定系统的一种具体实施例的组成框架示意图。
29.附图标记说明依次如下：
30.100、定位针；200、定位针座；300、磁力座。
具体实施方式
31.为使本实用新型的实施例、技术方案和优点更加明显，下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非旨在限制本实用新型的保护范围。
32.以下参照附图结合具体实施例进一步说明本实用新型。
33.参照附图1，图示是本实用新型中的移动标定装置的一种具体实施例的立体结构示意图；本实用新型的第一方面提供了一种移动标定装置，该装置包括定位针100、定位针座200和磁力座300，定位针座装设于磁力座的顶部，定位针装设于定位针座；定位针座开设有通孔，定位针的一端穿过通孔设置；磁力座包括磁力座本体和开关，开关装设于磁力座本体的一侧；定位针的纵向轴线与磁力座本体所在水平面垂直设置；在工作状态下，开关沿第一方向旋转锁紧磁力座本体至待作业平面，开关沿第二方向旋转松开磁力座本体；第一方向与第二方向相反设置。
34.进一步地，定位针座包括第一连接部和第二连接部，通孔开设于第二连接部；第一连接部的一侧与第二连接部连接，另一侧与磁力座固设；定位针穿过通孔与第一连接部抵触设置。
35.进一步地，第一连接部为板状结构，第二连接部为圆柱结构；通孔开设于圆柱结构的中心；圆柱结构的周侧开设有固定孔，固定孔的中心轴线与定位针的纵向轴线垂直设置；固定孔内设置有内螺纹；固定孔内设置有第一旋紧件，第一旋紧件的外壁设置有与内螺纹适配的外螺纹；第一旋紧件的一端与定位针抵触设置。
36.进一步地，固定孔为多个，多个固定孔阵列设置。
37.优选地，固定孔为四个，四个固定孔通过四个旋紧件实现对定位针的固定，保证定位针竖直设置。
38.进一步地，板状结构的顶部开设有连接通孔，连接通孔与圆柱结构不干涉设置；磁力座的顶部开设有沉头孔，沉头孔与磁力座本体的内部不连通设置；连接通孔内部设置有第二旋紧件，第二旋紧件的一端与沉头孔螺纹连接。
39.进一步地，第二安装部包括主板和两个侧板，两个侧板与主板形成c型结构；两个侧板分别贴合设置于定位针座的两侧。
40.进一步地，第一连接部与第二连接部一体成型设置，形成覆盖磁力座的屏蔽罩。
41.进一步地，第一连接部为板状结构，第二连接部为圆台结构；通孔开设于圆台结构的中心；圆台结构的周侧开设有固定孔，固定孔的中心轴线与定位针的纵向轴线垂直设置；固定孔内设置有内螺纹；固定孔内设置有第一旋紧件，第一旋紧件的外壁设置有与内螺纹适配的外螺纹；第一旋紧件的一端与定位针抵触设置；板状结构的顶部开设有连接通孔；磁力座的顶部开设有沉头孔，沉头孔与磁力座本体的内部不连通设置；连接通孔内部设置有第二旋紧件，第二旋紧件的一端与沉头孔螺纹连接。
42.进一步地，第一连接部为板状结构，第二连接部为圆柱结构；通孔开设于圆柱结构的中心；通孔内设置有第一段内螺纹；定位针上设置有与第一段内螺纹匹配的第一段外连接螺纹，保证定位针的垂直设置。
43.优选地，定位针竖直设置；定位针的纵向轴线与磁力座的顶部平面垂直设置。
44.优选地，定位针的顶部为尖锐状。
45.参照附图2，图示是本实用新型中的移动标定系统的一种具体实施例的组成框架示意图，本实用新型的第二方面提供了一种移动标定系统，该系统包括第一机械臂、第二机械臂、定位装置、图像采集装置和总控中心，第一机械臂、第二机械臂、图像采集装置均与总控中心通信连接；第一机械臂用于夹持定位装置移动以及控制定位装置的开关；第二机械臂为工作机械臂；定位装置用于工作机械臂的tcp定位；总控中心基于图像采集装置采集的图像信息发送移动定位装置的指令至第二机械臂，第二机械臂夹持定位装置移动，以用于第一机械臂的标定，当标定完成后，第一机械臂可夹持定位装置至不干涉第二机械臂工作的位置；定位装置为所述的移动标定装置，通过本系统，可实现系统中工作机械臂的自动定位，对于多个工作机械臂，可实现移动标定装置的自动移动及定位，实现系统的自动化标定，减少人为参与，大大提高标定精度。
46.需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
47.此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
48.术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。
49.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。